一种搬运机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种搬运机器人，涉及搬运机械【技术领域】，包括用于带动整体实现全方位移动的底座机构和用于夹紧物品的夹持臂，所述底座机构上设有升降机构，所述夹持臂通过调整机构与所述升降机构连接在一起。本实用新型提供的搬运机器人，结构简单，通过底座机构能带动装置整体实现全方位移动，通过升降机构能带动夹持臂上升或下降到最佳拾取物品高度。通过调整机构能将夹持臂之间的距离调整到与被拾取物品适配的最佳拾取宽度，且在搬运过程中能夹紧物品。夹持臂能根据不同的工作情况进行调整，提高通用性，保证搬运工作顺利进行。
【专利说明】一种搬运机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及搬运机械【技术领域】，尤其涉及一种用于搬运物体或其他东西的搬运机器人。
【背景技术】
[0002]日常生活中经常会有意外事故发生，当有人员被困或有重要物品遗落时，一般是人为进行营救或取物工作，由于单个营救人员自身能力的限制，往往需要几个营救人员合作才能进行营救工作。此种营救工作异常危险，营救人员和被困人员均易受到伤害，因此，利用机器将被困人员救出或将物品取出是一种必然的趋势。
[0003]目前，用于进行营救工作的机械都为辅助型装置，用于辅助营救人员进行营救工作，不能完全代替人员进行营救。
实用新型内容
[0004]为了解决上述现有技术中存在的缺点和不足，本实用新型提供了一种能完全替代人工进行营救或取物的搬运机器人，有效提高作业安全性。
[0005]为了达到上述技术目的，本实用新型提供的搬运机器人，包括用于带动整体实现全方位移动的底座机构和用于夹紧物品的夹持臂。所述底座机构包括底座、转动设于所述底座上的丝杆一及用于带动所述丝杆一转动的电机二；所述底座包括并排设置的左底座和右底座，所述右底座上设有与所述丝杆一配合的固定座。所述丝杆一的一端转动设置在所述右底座上，所述丝杆一的另一端通过螺纹配合穿过所述固定座后与所述电机二连接在一起。所述底座机构上设有升降机构，所述升降机构包括底部转动设于所述底座上的丝杆二、用于带动所述丝杆二转动的电机三和传动机构一及配合套装在所述丝杆二上的升降座。所述夹持臂通过调整机构与所述升降机构连接在一起，所述调整机构包括成对设置在所述升降座上的滑块、用于带动所述滑块相向或背向移动的双向丝杆及用于带动所述双向丝杆转动的电机四和传动机构二。所述升降座上设有与所述滑块适配的导轨，所述滑块通过与所述导轨的配合设置在所述升降座上，且所述滑块配合套装在所述双向丝杆上。
[0006]进一步的改进，所述底座机构还包括成对设置在所述左底座和右底座相对外侧的带轮、套装在所述带轮上的皮带及用于带动相应带轮转动的电机一。
[0007]进一步的改进，所述升降机构还包括至少一根与所述丝杆二设置在所述底座同侧的导杆二，所述升降座滑动套装在所述导杆二上。
[0008]进一步的改进，所述升降座上设有与所述丝杆二配合的丝套，所述升降座通过丝套配合套装在所述丝杆二上；所述丝杆二的两端均设有与所述丝杆二配合的基座。
[0009]进一步的改进，所述升降座在所述导轨的两端均设有基板，所述双向丝杆的两端转动设置在所述基板上。
[0010]进一步的改进，所述夹持臂包括与所述滑块连接在一起的支架、与所述支架固定连接的固定臂及与所述固定臂连接在一起的活动臂。
[0011]进一步的改进，所述支架上设有至少一根倾斜的推杆。
[0012]本实用新型提供的搬运机器人，结构简单，能有效完全代替人工完成物品搬运工作。通过底座机构带动装置整体实现全方位移动，通过升降机构带动夹持臂上升或下降到最佳拾取物品高度。通过调整机构能将夹持臂之间的距离使之与被拾取物品的宽度适配，且在搬运过程中能夹紧物品。活动臂采用可调整方式设置在固定臂上，能根据不同的工作情况进行调整，使夹持臂在搬运过程中能顺利拾取物品。固定架上设置的推杆能在搬运过程中推开阻碍物，使搬运工作能顺利进行。该搬运机器人通用性好，不仅能搬运物品，且能用于特殊场合用于完成一些较为危险的工作，如搬运炸弹、有毒物质或放射性物质等。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型实施例中搬运机器人的整体结构示意图；
[0014]图2为本实用新型实施例中底座机构的结构示意图；
[0015]图3为本实用新型实施例中升降机构和调整机构的结构示意图；
[0016]图4为本实用新型实施例中搬运机器人的整体电路控制图；
[0017]图5为与图4中各符号对应的附表。
[0018]图中，1-底座机构，11-底座，111-左底座，112-右底座，12-带轮，13-皮带，14-电机一，15-丝杆一，16-导杆一，161-固定杆，162-活动杆，17-电机二，18-联轴器,19-固定座，2-配重块，3-升降机构，31-电机三，32-丝杆二，33-导杆二，34-基座，35-传动机构一，36-顶座，37-限位块，4-升降座，41-导轨，42-基板，5-调整机构，51-滑块，52-电机四，53-传动机构二，54-固定板，55-双向丝杆，6-夹持臂，61-支架，62-固定臂，63-活动臂，7-推杆。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步说明。
[0020]如图1所示，为本实用新型实施例中搬运机器人整体的结构示意图，包括用于带动整体实现全方位移动的底座机构I和用于夹持物品的夹持臂6，该底座机构上设有升降机构3，夹持臂通过调整机构5与该升降机构连接在一起。
[0021]如图2所示，底座机构I包括底座11、成对设置在底座左右两侧的带轮12、套装在带轮上的皮带13及用于带动相应带轮转动的电机一 14，带轮与电机一的动力输出轴固定安装在一起。
[0022]该底座11包括并排设置的左底座111和右底座112，在左、右底座之间设有丝杆一15，左底座111上设有用于带动丝杆一转动的电机二 17，右底座112上设有与丝杆一螺纹配合的固定座19。丝杆一 15的一端转动设置在右底座上，丝杆一的另一端穿过固定座19后通过联轴器18与电机二 17的动力输出轴连接在一起。
[0023]为了使底座11在调整时能平稳进行，在左、右底座之间还配合设有导杆一 16，该导杆一米用可伸缩的结构形式，包括固定杆161和活动杆162,固定杆一端与右底座112固定连接，固定杆另一端与活动杆162的一端活动连接在一起，活动杆的另一端与左底座111连接在一起。
[0024]如图3所示，升降机构3包括底部通过基座34设于底座11上的丝杆二 32、用于带动丝杆二转动的电机三31和传动机构一 35及套装在丝杆二上的升降座4还，包括与丝杆二设置在底座11同侧的导杆二 33。
[0025]升降座4上设有与丝杆二 32配合的丝套，升降座通过丝套与丝杆二连接在一起，同时，升降座光滑套装在导杆二 33上。在导杆二的顶部位置处设有顶座36，导杆二的顶部设有限位块37，该限位块位于顶座内，丝杆二的上端通过基座34与顶座36连接在一起。电机三31固定设置在该顶座36上，传动机构一 35采用锥齿轮传动机构，主动轮固定安装在电机三的动力输出轴上，从动轮固定套装在丝杆二的顶部。
[0026]调整机构5包括成对设置在升降座4上的滑块51、用于带动滑块相向或背向移动的双向丝杆55及用于带动双向丝杆转动的电机四52和传动机构二 53。
[0027]升降座4上设有与滑块适配的导轨41，滑块通过与导轨的配合设置在升降座上，且滑块通过螺纹配合套装在双向丝杆55上。电机四52通过固定板54设置在升降座4上，传动机构二 53亦采用锥齿轮传动机构，主动轮固定安装在电机四的动力输出轴上，从动轮与双向丝杆的一端固定安装在一起。
[0028]升降座4在导轨41的两端均设有基板42，基板上设有与双向丝杆55适配的轴承，双向丝杆的两端通过与轴承配合转动设置在基板上。
[0029]当升降机构3设置在底座的一侧时，为了使装置整体能够保持平衡，底座在与升降机构相对的另一侧设有配重块2。
[0030]夹持臂6包括与滑块连接在一起的支架61、固定设置在支架上的固定臂62及设置在固定臂一端的活动臂63。固定臂62的一端固定在支架上，活动臂的一端通过螺栓设置在固定臂的另一端。为了使夹持臂的长度能够调整，在固定臂另一端并排设置多个与螺栓配合的固定孔，调整时，拧开螺栓，使活动臂上的孔与固定臂上的固定孔的固定孔重合，然后拧紧螺栓。
[0031]为了在搬运过程中推开阻碍物，使搬运工作能顺利进行，支架61上还设有至少一根倾斜的推杆7，推杆的一端通过螺栓安装在支架上。
[0032]本实用新型实施例提供的搬运机器人在工作时，根据被拾取物品的置放情况调整活动臂63的角度和活动臂相对于固定臂的位置，根据障碍物情况调整推杆7的倾斜角度。开启电机一 14,电机一带动带轮12转动,从而使皮带13转动；当左、右两侧电机一 Ma、Mb、Mc及Md的转动方向相同时，装置整体实现前进动作SBl或后退动作SB2 ;当两侧电机一的转动方向不同时，装置整体实现左转动作SB3或右转动作SB4。当道路情况变化时，调整左、右底座之间的距离，开启电机二 17，电机二 Me转动并通过联轴器18带动丝杆一 15转动，丝杆一通过螺纹配合带动固定座19在丝杆一上移动，右底座112和左底座111之间的距离扩大SB5或缩小SB6。同时,活动杆162和固定杆161之间相对移动，导杆一的整体长度发生变化。根据被拾取物品的高度调整升降座4的高度，开启电机三31，电机三Mf通过传动机构35带动丝杆二 32转动，丝杆二通过与丝套的配合作用带动升降座4上升SB7或下降SB8至合适高度。根据被拾取物品的大小调整两个活动臂之间的距离，开启电机四52，电机四Mg通过传动机构二 53带动双向丝杆55转动,双向丝杆通过螺纹配合带动两个滑块51沿着导轨41相互靠近夹紧SBlO或远离松开SB9使两个活动臂之间的距离调整至合适大小。活动臂拾取物品后，通过电机四使两滑块略微靠近，以便活动臂63夹紧被拾取物品。夹紧后，通过电机一 14带动带轮12、皮带13转动，从而将被拾取物品搬运至目标位置。
[0033]本实用新型实施例提供的搬运机器人，结构简单，通过底座机构能带动装置整体实现全方位移动，通过升降机构带动夹持臂上升或下降到最佳拾取物品高度。通过调整机构能将夹持臂之间的距离调整到最佳拾取宽度，且在搬运过程中能夹紧物品。活动臂采用可调整方式设置在固定臂上，能根据不同的工作情况进行调整，使夹持臂在搬运过程中能顺利拾取物品。固定架上设置的推杆能在搬运过程中推开阻碍物，使搬运工作能顺利进行。且该搬运机器人通用性好，不仅能搬运物品，且能用于特殊场合用于完成一些较为危险的工作，如搬运炸弹、有毒物质或放射性物质等。
[0034]总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡是依据本实用新型所作的均等变化与修饰，皆应属于本实用新型申请专利的保护范围。
【权利要求】
1.一种搬运机器人，包括用于带动整体实现全方位移动的底座机构(I)和用于夹紧物品的夹持臂(6);所述底座机构(I)包括底座(11)、转动设于所述底座上的丝杆一(15)及用于带动所述丝杆一(15)转动的电机二(17);所述底座包括并排设置的左底座(111)和右底座(112)，所述右底座上设有与所述丝杆一(15)配合的固定座(19)，所述丝杆一(15)的一端转动设置在所述右底座(112)上，所述丝杆一(15)的另一端通过螺纹配合穿过所述固定座后与所述电机二(17)连接在一起；其特征在于，所述底座机构上设有升降机构(3)，所述升降机构(3)包括底部转动设于所述底座(11)上的丝杆二(32)、用于带动所述丝杆二转动的电机三(31)和传动机构一(35)及配合套装在所述丝杆二上的升降座(4);所述夹持臂(6)通过调整机构(5)与所述升降机构(3)连接在一起，所述调整机构(5)包括成对设置在所述升降座(4)上的滑块(51)、用于带动所述滑块相向或背向移动的双向丝杆(55)及用于带动所述双向丝杆转动的电机四(52)和传动机构二(53);所述升降座(4)上设有与所述滑块适配的导轨(41)，所述滑块通过与所述导轨的配合设置在所述升降座上，且所述滑块配合套装在所述双向丝杆上。
2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述底座机构(I)还包括成对设置在所述左底座(111)和右底座(112)相对外侧的带轮(12)、套装在所述带轮上的皮带(13)及用于带动相应带轮转动的电机一(14)。
3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降机构(3)还包括至少一根与所述丝杆二(32)设置在所述底座(11)同侧的导杆二(33)，所述升降座(4)滑动套装在所述导杆二上。
4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降座(4)上设有与所述丝杆二(32)配合的丝套，所述升降座通过丝套配合套装在所述丝杆二上；所述丝杆二(32)的两端均设有与所述丝杆二配合的基座(34)。
5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降座(4)在所述导轨(41)的两端均设有基板(42)，所述双向丝杆(55)的两端转动设置在所述基板上。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持臂(6)包括与所述滑块连接在一起的支架(61)、与所述支架固定连接的固定臂(62)及与所述固定臂连接在一起的活动臂(63)。
7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述支架￠1)上设有至少一根倾斜的推杆⑵。
【文档编号】B25J5/00GK203993868SQ201420314848
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年6月13日 优先权日:2014年6月13日
【发明者】王正初, 陈林祥, 詹白勺, 孙飞, 曹芬燕, 童参泽, 沈佳杰, 陈永 申请人:台州学院