一种搬运机器人实训系统的制作方法

本实用新型涉及实训系统技术领域，具体为一种搬运机器人实训系统。

背景技术：

随着自动化生产被广泛用于人工生产，各类自动化生产设备得到了广泛的应用，很多单一重复且劳动强度高的工作被使用机器替代，其中搬运机器人作为一种可以替代人工进行货搬动的机器，日益受到重视，被广泛应用，机器人可以很大程度上减轻人力的劳动，对于某些比较危险的特殊场合，机器人能够起到很好的作用，随着科技发展，工业机器人已经渗透至各个领域，其应用极其广泛。

目前的教学仪器领域中，缺乏机器人实践教学的专用装置，机器人的培训效果差，需要设计专用的教学实训系统来弥补这方面的空白，而且，现有的搬运机器人较为笨重，不能对物体进行很好的定位和搬运，搬运效果差，持续工作使用容易造成机器人的短路或断电，安全性能低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人实训系统，具备搬运效果好和安全性能高的优点，解决了不能对物体进行有效定位和机器人容易短路或断电的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种搬运机器人实训系统，包括实训台，所述实训台的顶部分别设置有第一伺服导轨、第二伺服导轨、变位机和储物盒，所述第一伺服导轨的两端均固定连接有限位板，所述第一伺服导轨的顶部设置有第一放置台，所述第一放置台的顶部开设有凹槽，所述凹槽的内侧壁上开设有四个缺口，且每个缺口的内部均设置有气缸，所述第二伺服导轨上设置有机器人本体，所述机器人本体上设置有吸盘，所述吸盘上设置有红外线感应器，所述变位机的顶部设置有第二放置台，所述实训台的顶部还分别设置有轴承座、电机和伸缩杆，所述轴承座通过传送带和电机传动链接，所述传送带的顶部设置有第三放置台，所述第一放置台、第二放置台和第三放置台的内部均设置有光电传感器，且第一放置台、第二放置台和第三放置台的内部分别设置有压力传感器一、压力传感器二和压力传感器三，所述伸缩杆的顶部固定连接有挡板，所述挡板上设置有震动感应器，且伸缩杆远离储物盒放置，所述挡板位于传送带的正上方。

所述震动感应器的输出端和反馈模块一的输入端电性连接，所述反馈模块一的输出端和中央处理器的输入端电性连接，所述光电传感器的输出端和红外线感应器的输出端均与中央处理器的输入端电性连接，所述中央处理器分别与无线收发模块、数据存储器和移动终端双向连接，所述中央处理器的输出端分别与第一伺服导轨、第二伺服导轨、电机和伸缩杆的输入端电性连接，所述第一伺服导轨、第二伺服导轨、电机和伸缩杆的输出端均与反馈模块一的输入端电性连接。

所述中央处理器的输出端和控制末端执行器的输入端电性连接，所述控制末端执行器的输出端和感应单元的输入端电性连接，所述感应单元的输出端和反馈模块二的输入端电性连接，所述反馈模块二的输出端和中央处理器的输入端电性连接。

所述中央处理器的输出端和控制单元的输入端电性连接，所述控制单元是输出端和电源模块的输入端电性连接，所述电源模块的输出端和中央处理器的输入端电性连接。

优选的，每个所述缺口的大小均大于每个气缸的大小。

优选的，所述控制单元包括控制节点一和控制节点二，所述电源模块包括主电源和备用电源，所述控制节点一的输出端和主电源的输入端电性连接，所述控制节点二的输出端和备用电源的输入端电性连接。

优选的，所述感应单元包括压力传感器一、压力传感器二、压力传感器三和气缸，所述压力传感器二的输出端和气缸的输入端电性连接。

优选的，所述第二伺服导轨呈圆环状，所述电机和轴承座均位于同一竖直线上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置有无线收发模块、中央处理器、传动带、电机、伸缩杆、第一伺服导轨、第二伺服导轨、第一放置台、第二放置台、第三放置台、控制末端执行器和吸盘，搬运机器人能够进行灵活的搬运，灵活性能更好，有效的弥补了机器人教学实训系统的空白，机器人的培训效果更好，达到了搬运效果好和安全性能高的效果。

2、本实用新型通过设置有压力传感器一、压力传感器二、压力传感器三、光电传感器、红外线感应器、感应单元、控制单元和电源模块，能够对物体进行有效的定位和搬运，搬运效果好，双重电源的设置保证了机器人本体的正常工作，安全性能更高，从而有效的解决了不能对物体进行有效定位和机器人容易短路或断电的问题。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型传送带结构示意图；

图3为本实用新型气缸结构示意图；

图4为本实用新型控制系统图。

图中：1实训台、2限位板、3第一伺服导轨、4第一放置台、5凹槽、6电机、7伸缩杆、8挡板、9传送带、10第三放置台、11轴承座、12储物盒、13第二伺服导轨、14机器人本体、15变位机、16第二放置台、17气缸、18缺口、19光电传感器、20红外线感应器、21中央处理器、22无线收发模块、23数据存储器、24控制末端执行器、25感应单元、26压力传感器一、27压力传感器二、28压力传感器三、29反馈模块二、30震动感应器、31反馈模块一、32移动终端、33控制单元、34控制节点一、35控制节点二、36电源模块、37主电源、38备用电源、39吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种搬运机器人实训系统，包括实训台1，实训台1的顶部分别设置有第一伺服导轨3、第二伺服导轨13、变位机15和储物盒12，第二伺服导轨13保证了机器人的有效移动，伺服导轨3保证了物体的有效运动，能够对物体进行有效的搬运，第一伺服导轨3的两端均固定连接有限位板2，起到阻挡的作用，有效的避免了物体的掉落，安全性能更高，第一伺服导轨3的顶部设置有第一放置台4，能够对物体进行有效的放置，第一放置台4的顶部开设有凹槽5，能够对物体进行有效的放置，避免了物体的掉落，凹槽5的内侧壁上开设有四个缺口18，且每个缺口18的内部均设置有气缸17，能够对气缸17进行有效的放置，每个缺口18的大小均大于每个气缸17的大小，保证了气缸17的灵活移动，能够对物体进行有效的夹持，第二伺服导轨13上设置有机器人本体14，保证了机器人本体14的灵活性，能够进行有效的移动，机器人本体14上设置有吸盘39，能够对物体进行有效的吸附，保证了物体的有效搬运，吸盘39上设置有红外线感应器20，红外线感应器20是根据红外线反射的原理研制的，能够对物体进行有效的定位和搬运，变位机15的顶部设置有第二放置台16，能够对物体进行有效的放置，实训台1的顶部还分别设置有轴承座11、电机6和伸缩杆7，第二伺服导轨13呈圆环状，保证了机器人本体14的有效移动，电机6和轴承座11均位于同一竖直线上，保证了传送带9的平衡性，保证了物体的有效运转，轴承座11通过传送带9和电机6传动链接，操作人员将物体放置在传送带9顶部的第三放置台10上，通过压力传感器三28、光电传感器19和红外线感应器20提供信号，中央处理器21下达指令，电机6、伸缩杆7、第一伺服导轨3和伺服导轨13开设工作，保证了传送带9的有效转动，传送带9的顶部设置有第三放置台10，能够对物体进行有效的放置，第一放置台4、第二放置台16和第三放置台10的内部均设置有光电传感器19，光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器，机器人本体14能够对光电传感器19进行有效的检测，配合红外线感应器20能够对物体进行有效的定位和搬运，搬运效果更好，且第一放置台4、第二放置台16和第三放置台10的内部分别设置有压力传感器一26、压力传感器二27和压力传感器三28，机器人本体14能够对压力传感器一26、压力传感器二27和压力传感器三28的压力值进行有效分析，配合红外线感应器20和光电传感器19的有效定位，能够实时掌握物体的位置，能够对物体进行精确的定位和搬运，伸缩杆7的顶部固定连接有挡板8，能够对传送带9顶部的物体进行有效的阻挡，避免了物体的滑落，挡板8上设置有震动感应器30，当物体运动至挡板8的位置时，会对挡板8进行撞击，震动感应器30能够将震动信息反馈至中央处理器21，能够对物体进行有效的定位和搬运，且伸缩杆7远离储物盒12放置，保证了挡板8的正常使用，挡板8位于传送带9的正上方，能够对物体进行有效的阻挡，保证了物体的有效搬运，搬运效果更好。

震动感应器30的输出端和反馈模块一31的输入端电性连接，能够对挡板8的震动进行有效的检测，通过反馈模块一31将物体“已到达”的信号反馈至中央处理器21，中央处理器21下达指令，机器人本体14对物体进行有效的定位和搬运，反馈模块一31的输出端和中央处理器21的输入端电性连接，能够对物体的位置进行有效的反馈，当挡板8不处于震动状况时，反馈模块一31会将物体“未到达”的信息反馈至中央处理器21，保证了机器人本体14的高效工作，搬运效果更好，光电传感器19的输出端和红外线感应器20的输出端均与中央处理器21的输入端电性连接，能够对物体进行有效的定位，保证了物体的正常搬运，中央处理器21分别与无线收发模块22、数据存储器23和移动终端32双向连接，中央处理器21的输出端分别与第一伺服导轨3、第二伺服导轨13、电机6和伸缩杆7的输入端电性连接，保证了物体的有效运转和机器人本体14的灵活移动，第一伺服导轨3、第二伺服导轨13、电机6和伸缩杆7的输出端均与反馈模块一31的输入端电性连接，保证了第一伺服导轨3、第二伺服导轨13、电机6和伸缩杆7的正常使用。

中央处理器21的输出端和控制末端执行器24的输入端电性连接，控制末端执行器24安装在机器人本体14上，能够对中央处理器21下达的指令进行有效的执行，能够对物体进行有效的搬运，控制末端执行器24的输出端和感应单元25的输入端电性连接，能够根据压力状况进行有效的搬运，搬运效果更好，感应单元25包括压力传感器一26、压力传感器二27、压力传感器三28和气缸17，能够对放置的物体进行有效的压力检测，压力传感器二27的输出端和气缸17的输入端电性连接，保证了气缸17的有效运行，能够对物体进行有效的夹持，保证了物体的稳定性，感应单元25的输出端和反馈模块二29的输入端电性连接，能够对第一放置台4、第二放置台16和第三放置台10的压力进行有效的分析，并通过反馈模块二29反馈至中央处理器21，反馈模块二29的输出端和中央处理器21的输入端电性连接，中央处理器21能够对反馈模块29的信号进行处理。

中央处理器21的输出端和控制单元33的输入端电性连接，控制单元33是输出端和电源模块36的输入端电性连接，电源模块36的输出端和中央处理器21的输入端电性连接，保证了机器人本体14的正常运行，有效的避免了机器人本体14的短路和断电，控制单元33包括控制节点一34和控制节点二35，电源模块36包括主电源37和备用电源38，控制节点一34的输出端和主电源37的输入端电性连接，控制节点二35的输出端和备用电源38的输入端电性连接，通过设置有两个节点和两个电源，保证了机器人本体14的有效运行，当主电源37出现电量过低或故障时，中央处理器21能够进行及时处理并断开控制节点一34，同时，中央处理器21通过控制单元33内的控制节点二35控制备用电源38工作，保证了机器人本体14的高效工作，弥补了机器人教学实训系统的空白，搬运效果更好，安全性能更高。

综上所述：该搬运机器人实训系统，通过设置有无线收发模块22、中央处理器21、传动带9、电机6、伸缩杆7、第一伺服导轨3、第二伺服导轨13、第一放置台4、第二放置台16、第三放置台10、控制末端执行器24和吸盘39，该搬运机器人能够进行灵活的搬运，灵活性能更好，有效的弥补了机器人教学实训系统的空白，机器人的培训效果更好，达到了搬运效果好和安全性能高的效果，通过设置有压力传感器一26、压力传感器二27、压力传感器三28、光电传感器19、红外线感应器20、感应单元25、控制单元33和电源模块36，能够对物体进行有效的定位和搬运，搬运效果好，双重电源的设置保证了机器本体14人的正常工作，安全性能更高，从而有效的解决了不能对物体进行有效定位和机器人容易短路或断电的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。