本发明涉及仿生机器人技术领域，具体而言，涉及仿生脚组件及仿生机器人。
背景技术
本部分旨在为权利要求书及具体实施方式中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
机器人技术的发展已涉及诸多领域，比如工业领域、娱乐领域等。用于娱乐领域的机器人可以被叫做娱乐机器人，其以供人观赏、娱乐为目的。机器人的功能，可以行走或完成动作，可以有语言能力，或者是对某些器械的模仿。
战车是一种作战机械，当将机器人技术应用与战车上时，其既可以作为娱乐工具进行使用(战车类玩具)，也可以以实际作战需求进行战车型机器人的开发。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种仿生脚组件，其结构简单、使用方便，并具有仿生特性和良好的运动性能。
本发明提供一种关于仿生脚组件的技术方案：
一种仿生脚组件，用于仿生机器人，所述仿生机器人包括基架。所述仿生脚组件包括行走电机、电机法兰、第一仿生脚、第一偏心轮、第二仿生脚、第二偏心轮、第三仿生脚、第三偏心轮及转轴；所述行走电机用于安装于所述基架上，所述电机法兰与所述行走电机的输出轴传动连接，所述电机法兰、所述第一偏心轮、所述第二偏心轮及所述第三偏心轮的半径均相等；所述第一仿生脚分别与所述电机法兰和所述第一偏心轮转动连接，所述电机法兰与所述第一偏心轮同轴设置，且所述第一仿生脚相对所述电机法兰和所述第一偏心轮偏心设置；所述第二仿生脚分别与所述第一偏心轮和所述第二偏心轮转动连接，所述第二偏心轮和所述第一偏心轮同轴设置，且所述第二仿生脚相对所述第一偏心轮和所述第二偏心轮偏心设置；所述第三仿生脚分别与所述第二偏心轮和所述第三偏心轮转动连接，所述第三偏心轮与所述第二偏心轮同轴设置，且所述第三仿生脚相对所述第二偏心轮和所述第三偏心轮偏心设置；所述第三偏心轮通过所述转轴与所述基架转动连接。
进一步地，所述仿生脚组件还包括第一芯轴、第二芯轴及第三芯轴，所述第一仿生脚通过所述第一芯轴与所述电机法兰和所述第一偏心轮转动连接，所述第二仿生脚通过所述第二芯轴与所述第一偏心轮和所述第二偏心轮转动连接，所述第三仿生脚通过所述第三芯轴与所述第二偏心轮和所述第三偏心轮转动连接。
进一步地，所述电机法兰设置有安装所述第一芯轴的第一连接孔；所述第一偏心轮设置有安装所述第一芯轴的第二连接孔和安装所述第二芯轴的第三连接孔，所述第二连接孔与所述第一连接孔的位置相对设置；所述第二偏心轮设置有安装所述第二芯轴的第四连接孔和安装所述第三芯轴的第五连接孔，所述第四连接孔与所述第三连接孔的位置相对设置；所述第三偏心轮设置有安装所述第三芯轴的第六连接孔，所述第六连接孔与所述第五连接孔的位置相对设置。
进一步地，所述电机法兰的侧边还设置有与所述第一连接孔连通的第一固定孔，所述第一偏心轮的侧边还设置有与所述第二连接孔连通的第二固定孔和与所述第三连接孔连通的第三固定孔，所述第二偏心轮的侧边还设置有与所述第四连接孔连通的第四固定孔和与所述第五连接孔连通的第五固定孔，所述第三偏心轮的侧边还设置有与所述第六连接孔连通的第六固定孔；所述第一固定孔和所述第二固定孔用于固定所述第一芯轴的两端，所述第三固定孔和所述第四固定孔用于固定所述第二芯轴的两端，所述第五固定孔和所述第六固定孔用于固定所述第三芯轴的两端。
进一步地，所述第一仿生脚、所述第二仿生脚及所述第三仿生脚的结构和形状一致；所述第一仿生脚包括仿生脚本体和设置于所述仿生脚本体的连接孔和限位孔，所述连接孔和所述限位孔间隔设置，所述连接孔靠近所述本体的端部设置，所述连接孔套设于所述第一芯轴上，所述限位孔为条形孔。
进一步地，所述仿生脚本体的两端还设置有呈弧形的弧形支撑部。
进一步地，所述弧形支撑部远离所述仿生脚本体的侧面上设置有多个防滑凸起，多个所述防滑凸起相互之间均匀间隔地设置。
进一步地，所述仿生脚组件还包括限位滑杆，所述限位滑杆用于固定于所述基架上，且所述第一仿生脚、所述第二仿生脚及所述第三仿生脚的所述限位孔均套设于所述限位滑杆上。
进一步地，所述限位滑杆的设置有二配合孔，二所述配合孔关于所述限位滑杆的中心对称设置，且二配合孔分别位于所述限位滑杆的两端。
本发明的另一目的在于提供一种仿生机器人，其具有仿生特性和良好的运动性能。
本发明还提供一种关于仿生机器人的技术方案：
一种仿生机器人，包括仿生脚组件。所述仿生脚组件包括行走电机、电机法兰、第一仿生脚、第一偏心轮、第二仿生脚、第二偏心轮、第三仿生脚、第三偏心轮及转轴；所述行走电机用于安装于所述基架上，所述电机法兰与所述行走电机的输出轴传动连接，所述电机法兰、所述第一偏心轮、所述第二偏心轮及所述第三偏心轮的半径均相等；所述第一仿生脚分别与所述电机法兰和所述第一偏心轮转动连接，所述电机法兰与所述第一偏心轮同轴设置，且所述第一仿生脚相对所述电机法兰和所述第一偏心轮偏心设置；所述第二仿生脚分别与所述第一偏心轮和所述第二偏心轮转动连接，所述第二偏心轮和所述第一偏心轮同轴设置，且所述第二仿生脚相对所述第一偏心轮和所述第二偏心轮偏心设置；所述第三仿生脚分别与所述第二偏心轮和所述第三偏心轮转动连接，所述第三偏心轮与所述第二偏心轮同轴设置，且所述第三仿生脚相对所述第二偏心轮和所述第三偏心轮偏心设置；所述第三偏心轮通过所述转轴与所述基架转动连接。
相比现有技术，本发明提供的仿生脚组件及仿生机器人的有益效果是：行走电机的作用是对电机法兰、第一仿生脚、第一偏心轮、第二仿生脚、第二偏心轮、第三仿生脚、第三偏心轮及转轴的转动提供动力。仿生脚组件在运行时：行走电机转动时带动电机法兰转动，第一偏心轮通过第一仿生脚与电机法兰连接，进而在电机法兰转动时带动第一仿生脚和第一偏心轮转动。同时，第一偏心轮带动第二仿生脚和第二偏心轮转动，第二偏心轮带动第三仿生脚、第三偏心轮及转轴转动。第一仿生脚和第三仿生脚的转动相对行走电机输出的转动是偏心的，第二仿生脚相对行走电机输出的转动是同轴的，第一仿生脚第一仿生脚、第二仿生脚及第三仿生脚在转动时能够带动基架运动。本发明提供的仿生脚组件及仿生机器人具有仿生特性和良好的运动性能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明的实施例提供的仿生脚组件在第一视角下的结构示意图；
图2为本发明的实施例提供的仿生脚组件在第二视角下的结构示意图；
图3为本发明的实施例提供的仿生脚组件的分解结构示意图；
图4为本发明的实施例提供的第一仿生脚的结构示意图；
图5为本发明的实施例提供的仿生机器人在第一视角下的结构示意图；
图6为本发明的实施例提供的仿生机器人在第二视角下的结构示意图；
图7为图6中iii处的放大结构示意图；
图8为本发明的实施例提供的仿生机器人在第三视角下的结构示意图。
图标：10-仿生机器人；100-仿生脚组件；101-第一芯轴；102-第二芯轴；103-第三芯轴；104-限位滑杆；1041-配合孔；110-行走电机；120-电机法兰；121-第一连接孔；130-第一仿生脚；131-仿生脚本体；132-连接孔；133-限位孔；134-弧形支撑部；140-第一偏心轮；142-第二连接孔；143-第三连接孔；150-第二仿生脚；160-第二偏心轮；164-第四连接孔；165-第五连接孔；170-第三仿生脚；180-第三偏心轮；186-第六连接孔；190-转轴；200-基架；210-安装板；220-外侧板；230-连接板；300-攻击组件；310-攻击电机；320-攻击杆；330-攻击球锤；340-装配板；350-转毂；400-支撑组件；410-支撑驱动；420-支撑架；421-第一支撑杆；422-第二支撑杆；423-连接杆；430-齿轮传动组；431-第一齿轮；432-第二齿轮；440-连接轴。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。
第一实施例
请结合参阅图1至图8，本实施例提供了一种仿生脚组件100，其结构简单、使用方便，并具有仿生特性和良好的运动性能。
需要说明的是，本实施例提供的仿生脚组件100可以用于仿生机器人10。采用本实施例提供的仿生脚组件100的仿生机器人10具有仿生特性和良好的运动特点，能够为使用者提供良好的娱乐体验。此外，仿生机器人10也可以应用于机器人比赛中。
本实施例提供的仿生机器人10包括仿生脚组件100和基架200，仿生脚组件100的数量为四个，且四个仿生脚组件100对应地安装于基架200的两侧，以带动基架200运动。
可以理解的是，基架200的作用是用于安装和支撑各部件；仿生脚组件100用于带动基架200运动。本实施例提供的仿生机器人10结构简单、使用方便，并具有仿生特性、良好的运动性能和有效的攻击特点。
在本实施例中，仿生脚组件100包括行走电机110、电机法兰120、第一仿生脚130、第一偏心轮140、第二仿生脚150、第二偏心轮160、第三仿生脚170、第三偏心轮180及转轴190。行走电机110安装于基架200上，电机法兰120与行走电机110的输出轴传动连接，第一仿生脚130分别与电机法兰120和第一偏心轮140转动连接，电机法兰120与第一偏心轮140同轴设置，且第一仿生脚130相对电机法兰120和第一偏心轮140偏心设置。第二仿生脚150分别与第一偏心轮140和第二偏心轮160转动连接，第二偏心轮160和第一偏心轮140同轴设置，且第二仿生脚150相对第一偏心轮140和第二偏心轮160同轴设置。第三仿生脚170分别与第二偏心轮160和第三偏心轮180转动连接，第三偏心轮180与第二偏心轮160同轴设置，且第三仿生脚170相对第二偏心轮160和第三偏心轮180偏心设置。第三偏心轮180通过转轴190与基架200转动连接。
可以理解的是，行走电机110的作用是对电机法兰120、第一仿生脚130、第一偏心轮140、第二仿生脚150、第二偏心轮160、第三仿生脚170、第三偏心轮180及转轴190的转动提供动力。仿生脚组件100在运行时：行走电机110转动时带动电机法兰120转动，第一偏心轮140通过第一仿生脚130与电机法兰120连接，进而在电机法兰120转动时带动第一仿生脚130和第一偏心轮140转动。同时，第一偏心轮140带动第二仿生脚150和第二偏心轮160转动，第二偏心轮160带动第三仿生脚170、第三偏心轮180及转轴190转动。第一仿生脚130和第三仿生脚170的转动相对行走电机110输出的转动是偏心的，第二仿生脚150相对行走电机110输出的转动是同轴的，第一仿生脚130第一仿生脚130、第二仿生脚150及第三仿生脚170在转动时能够带动基架200运动。
可选地，在本实施例中，仿生脚组件100还包括第一芯轴101、第二芯轴102及第三芯轴103，第一仿生脚130通过第一芯轴101与电机法兰120和第一偏心轮140转动连接，第二仿生脚150通过第二芯轴102与第一偏心轮140和第二偏心轮160转动连接，第三仿生脚170通过第三芯轴103与第二偏心轮160和第三偏心轮180转动连接。
可以理解的是，采用芯轴的方式将仿生脚与偏心轮连接，具有装配方便且能够达到运动的要求。
进一步地，在本实施例中，电机法兰120设置有安装第一芯轴101的第一连接孔121；第一偏心轮140设置有安装第一芯轴101的第二连接孔142和安装第二芯轴102的第三连接孔143，第二连接孔142与第一连接孔121的位置相对设置；第二偏心轮160设置有安装第二芯轴102的第四连接孔164和安装第三芯轴103的第五连接孔165，第四连接孔164与第三连接孔143的位置相对设置；第三偏心轮180设置有安装第三芯轴103的第六连接孔186，第六连接孔186与第五连接孔165的位置相对设置。
可以理解的是，第一连接孔121与第二连接孔142的位置相对，第三连接孔143与第四连接孔164的位置相对，第五连接孔165与第六连接孔186的位置相对；在本实施例中，第一连接孔121和第二连接孔142、第三连接孔143和第四连接孔164、第五连接孔165和第六连接孔186相互之间的间隔角度为120度，即三者之间是等角度间隔设置的。
更进一步地，电机法兰120的侧边还设置有与第一连接孔121连通的第一固定孔，第一偏心轮140的侧边还设置有与第二连接孔142连通的第二固定孔和与第三连接孔143连通的第三固定孔，第二偏心轮160的侧边还设置有与第四连接孔164连通的第四固定孔和与第五连接孔165连通的第五固定孔，第三偏心轮180的侧边还设置有与第六连接孔186连通的第六固定孔；第一固定孔和第二固定孔用于固定第一芯轴101的两端，第三固定孔和第四固定孔用于固定第二芯轴102的两端，第五固定孔和第六固定孔用于固定第三芯轴103的两端。
可以理解的是，固定孔与连接孔132配合，以将芯轴固定。
可选地，在本实施例中，第一仿生脚130、第二仿生脚150及第三仿生脚170的结构和形状一致。
在本实施例中，第一仿生脚130包括仿生脚本体131和设置于仿生脚本体131的连接孔132和限位孔133，连接孔132和限位孔133间隔设置，连接孔132靠近本体的端部设置，限位孔133为条形孔。
进一步地，仿生脚本体131的两端还设置有呈弧形的弧形支撑部134。
更进一步地，弧形支撑部134远离仿生脚本体131的侧面上设置有多个防滑凸起，多个防滑凸起相互之间均匀间隔地设置。
在本实施例中，仿生脚组件100还包括限位滑杆104，限位滑杆104固定于基架200上，且第一仿生脚130、第二仿生脚150及第三仿生脚170的限位孔133均套设于限位滑杆104上。
进一步地，限位滑杆104的设置有二配合孔1041，二配合孔1041关于限位滑杆104的中心对称设置，且二配合孔1041分别位于限位滑杆104的两端。
可选地，基架200可以包括二安装板210、二外侧板220及多个连接板230，多个连接板230相互间隔地设置于二安装板210之间，二外侧板220与二安装板210间隔设置，仿生脚组件100安装于安装板210和外侧板220之间，攻击电机310安装于连接板230上。
本实施例提供的仿生脚组件100的有益效果：行走电机110的作用是对电机法兰120、第一仿生脚130、第一偏心轮140、第二仿生脚150、第二偏心轮160、第三仿生脚170、第三偏心轮180及转轴190的转动提供动力。仿生脚组件100在运行时：行走电机110转动时带动电机法兰120转动，第一偏心轮140通过第一仿生脚130与电机法兰120连接，进而在电机法兰120转动时带动第一仿生脚130和第一偏心轮140转动。同时，第一偏心轮140带动第二仿生脚150和第二偏心轮160转动，第二偏心轮160带动第三仿生脚170、第三偏心轮180及转轴190转动。第一仿生脚130和第三仿生脚170的转动相对行走电机110输出的转动是偏心的，第二仿生脚150相对行走电机110输出的转动是同轴的，第一仿生脚130第一仿生脚130、第二仿生脚150及第三仿生脚170在转动时能够带动基架200运动。本实施例提供的仿生脚组件100具有仿生特性和良好的运动性能。
第二实施例
请结合参阅图1至图8，本实施例提供了一种仿生机器人10，其具有仿生特性和良好的运动性能。
本实施例提供的仿生机器人10包括基架200和第一实施例提供的仿生脚组件100。仿生脚组件100包括行走电机110、电机法兰120、第一仿生脚130、第一偏心轮140、第二仿生脚150、第二偏心轮160、第三仿生脚170、第三偏心轮180及转轴190。行走电机110用于安装于基架200上，电机法兰120与行走电机110的输出轴传动连接，电机法兰120、第一偏心轮140、第二偏心轮160及第三偏心轮180的半径均相等。第一仿生脚130分别与电机法兰120和第一偏心轮140转动连接，电机法兰120与第一偏心轮140同轴设置，且第一仿生脚130相对电机法兰120和第一偏心轮140偏心设置。第二仿生脚150分别与第一偏心轮140和第二偏心轮160转动连接，第二偏心轮160和第一偏心轮140同轴设置，且第二仿生脚150相对第一偏心轮140和第二偏心轮160偏心设置。第三仿生脚170分别与第二偏心轮160和第三偏心轮180转动连接，第三偏心轮180与第二偏心轮160同轴设置，且第三仿生脚170相对第二偏心轮160和第三偏心轮180偏心设置。第三偏心轮180通过转轴190与基架200转动连接。
可选地，电机法兰120设置有安装第一芯轴101的第一连接孔121。第一偏心轮140设置有安装第一芯轴101的第二连接孔142和安装第二芯轴102的第三连接孔143，第二连接孔142与第一连接孔121的位置相对设置。第二偏心轮160设置有安装第二芯轴102的第四连接孔164和安装第三芯轴103的第五连接孔165，第四连接孔164与第三连接孔143的位置相对设置。第三偏心轮180设置有安装第三芯轴103的第六连接孔186，第六连接孔186与第五连接孔165的位置相对设置。
可选地，电机法兰120的侧边还设置有与第一连接孔121连通的第一固定孔，第一偏心轮140的侧边还设置有与第二连接孔142连通的第二固定孔和与第三连接孔143连通的第三固定孔，第二偏心轮160的侧边还设置有与第四连接孔164连通的第四固定孔和与第五连接孔165连通的第五固定孔，第三偏心轮180的侧边还设置有与第六连接孔186连通的第六固定孔。第一固定孔和第二固定孔用于固定第一芯轴101的两端，第三固定孔和第四固定孔用于固定第二芯轴102的两端，第五固定孔和第六固定孔用于固定第三芯轴103的两端。
可选地，第一仿生脚130、第二仿生脚150及第三仿生脚170的结构和形状一致。第一仿生脚130包括仿生脚本体131和设置于仿生脚本体131的连接孔132和限位孔133，连接孔132和限位孔133间隔设置，连接孔132靠近本体的端部设置，连接孔132套设于第一芯轴101上，限位孔133为条形孔。
可选地，仿生脚本体131的两端还设置有呈弧形的弧形支撑部134。
可选地，弧形支撑部134远离仿生脚本体131的侧面上设置有多个防滑凸起，多个防滑凸起相互之间均匀间隔地设置。
可选地，仿生脚组件100还包括限位滑杆104，限位滑杆104用于固定于基架200上，且第一仿生脚130、第二仿生脚150及第三仿生脚170的限位孔133均套设于限位滑杆104上。
可选地，限位滑杆104的设置有二配合孔1041，二配合孔1041关于限位滑杆104的中心对称设置，且二配合孔1041分别位于限位滑杆104的两端。
可选地，仿生机器人10还包括支撑组件400，支撑组件400包括支撑驱动410和支撑架420，支撑驱动410安装于基架200，支撑架420与支撑驱动410传动连接。可选地，支撑驱动410采用舵机。
可选地，支撑架420包括第一支撑杆421、第二支撑杆422及连接杆423，第一支撑杆421与支撑驱动410传动连接，第二支撑杆422与基架200转动连接，连接杆423的两端分别与第一支撑杆421和第二支撑杆422远离基架200的一端端部固定连接。
更一步地，支撑组件400还包括齿轮传动组430，支撑驱动410通过齿轮传动组430与支撑架420传动连接。
更进一步地，齿轮传动组430包括相互啮合的第一齿轮431和第二齿轮432，第一齿轮431和第二齿轮432均安装于基架200上，第一齿轮431与支撑驱动410的输出轴传动连接，第二齿轮432的输出轴与支撑架420传动连接。当支撑架420包括第一支撑杆421、第二支撑杆422及连接杆423，第一支撑杆421与第二齿轮432的输出轴传动连接，第二支撑杆422与基架200转动连接，连接杆423的两端分别与第一支撑杆421和第二支撑杆422远离基架200的一端端部固定连接。
进一步地，支撑组件400还包括连接轴440，连接轴440与基架200转动连接并与连接杆423平行设置，连接轴440的一端与第二支撑杆422固定连接，连接轴440的另一端与第二支撑杆422固定连接，且第一齿轮431的固定地套设于连接轴440上。
可选地，连接轴440在装配时，二外侧板220和二安装板210上均设置有转动通孔，连接轴440穿过通孔并可转动地与通孔配合，且连接轴440的两端分别与支撑架420连接。
可选地，仿生机器人10还包括攻击组件300，攻击组件300包括攻击电机310、攻击杆320及攻击球锤330，攻击电机310安装于基架200上，攻击杆320与攻击电机310的输出轴传动连接，攻击球锤330固定地设置于攻击杆320远离攻击电机310的一端端部上。
可以理解的是，基架200的作用是用于安装和支撑各部件；仿生脚组件100用于带动基架200运动；攻击组件300用于进行攻击，其中，攻击电机310用于提供动力，攻击杆320用于将攻击球锤330连接于攻击电机310上，并增加攻击球锤330的攻击范围，攻击球锤330用于在攻击电机310和攻击杆320的作用下进行攻击。攻击球锤330的攻击动作由攻击电机310进行控制。
可选地，攻击杆320可以设计为可伸缩的结构，或者攻击杆320包括多个依次固定连接的杆段。可以理解的是，当攻击杆320采用可伸缩的结构设计时，可以在必要时增加攻击杆320的长度，以进一步地增加攻击球锤330的打击范围。
可选地，在本实施例中，攻击组件300还可以包括装配板340，攻击电机310通过装配板340安装于连接板230上。可选地，通过装配板340，攻击电机310与基架200之间相互间隔地设置，以进一步增加攻击电机310相对于地面的高度，进而保护攻击电机310。
可选地，攻击组件300还可以包括转毂350，攻击杆320通过转毂350与攻击电机310的输出轴连接，且转毂350与攻击电机310分别位于装配板340的两侧。转毂350能够对攻击杆320与攻击电机310的转动进行保护，进而提升结构和功能的稳定性。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。