技术特征：
技术总结
本发明公开了一种面向遥操作手眼协调的交互控制方法，用于解决现有人机交互控制方法实用性差的技术问题。技术方案是基于坐标系的转换，操作者通过交换设备控制场景对象运动时，首先将场景对象的位姿由世界坐标系转换到相机坐标系中，然后在相机坐标系中按预期运动加上交互设备的进动量，得到新的相机坐标系位姿坐标，最后将新得到的位姿坐标由相机坐标系转换到世界坐标系中用以控制场景对象的实际运动。本发明实现了遥操作过程的手眼协调，即交互操作的过程中场景对象的运动不受操作者观察场景视角变换的影响，与交互设备的运动一致，降低遥操作难度，实用性好。
技术研发人员：刘正雄;司继康;黄攀峰;任瑾力;孟中杰;董刚奇;张夷斋;张帆;鹿振宇;常海涛
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2018.10.29
技术公布日：2019.10.22