技术特征：
技术总结
本发明公开了一种完全约束柔索并联机器人变刚度装置，包括主机箱，主机箱底部设有两道中空圆柱形直线导向槽，每道中空圆柱形直线导向槽中分别有压缩弹簧和圆形隔板，圆形隔板与主机箱之间分别连接压缩弹簧，主机箱内设有活动导向轮支撑轴、两二力滑杆，二力滑杆一端与圆柱形隔板及中空圆柱形直线导向槽底部接触、另一端共同转动连接至活动导向轮支撑轴，活动导向轮固定于活动导向轮支撑轴，主机箱内还转动安装有一对固定导向轮支撑轴，两固定导向轮支撑轴相对于活动导向轮支撑轴呈前后对称，固定导向轮支撑轴分别固定有固定导向轮；柔索从主机箱一侧柔索进出口穿入主机箱，绕过两固定导向与活动导向轮后从主机箱另一侧柔索进出口穿出。本发明为完全约束柔索并联机器人提供良好的柔顺变刚度特性。
技术研发人员：訾斌;李永昌;尹泽强;赵涛;王道明;陈兵;王正雨;钱钧;钱森
受保护的技术使用者：合肥工业大学
技术研发日：2018.11.01
技术公布日：2019.01.11