一种机械手总成的制作方法

本发明涉及机械加工技术领域，具体是一种机械手总成。

背景技术：

众所周知，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；多关节式机械手又可分为大臂与小臂；大臂可绕肩部摆动多角，小臂对大臂可绕肘部上下摆动，(肘部：小臂与大臂的连接；肩部：大臂与机体的连接)手臂还可以左右转动；机械手为生产自动化，可减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高生产效率、产品质量的稳定、降低废品率、降低生产成本、增加企业的竞争力等方面起到不可估计的作用；现有机械手自动化程度低，控制不便，在进行多方位工作时，存在弊端，从而增加了劳动力，浪费了资源，生产率低。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种机械手总成，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机械手总成，包括x轴横梁、滑动安装在x轴横梁上的横行托板、设置在横行托板内侧的z轴模组和用于支撑x轴横梁的支撑柱；所述横行拖板与设置在x轴横梁上的用于驱动横行托板烟x轴横梁水平移动的横行拖链模组连接，所述z轴模组的下端通过活动杆固定安装有末端夹治具。

作为本发明进一步的方案：所述z轴模组包括垂直活动杆放置的驱动电机、固定在活动杆上的导向杆及与导向杆滑动连接的导向槽，所述驱动电机的输出轴上固定安装哟齿轮，齿轮与固定在活动杆上的齿条板啮合。

作为本发明再进一步的方案：所述导向槽通过连接件固定在横行托板的内壁上。

作为本发明再进一步的方案：所述z形模组还包括润滑组件。

作为本发明再进一步的方案：所述驱动电机为正反转电机。

作为本发明再进一步的方案：所述支撑柱包括可拆卸安装的下拼接立柱和上拼接立柱，下拼接立柱与上拼接立柱通过螺栓固定。

作为本发明再进一步的方案：还包括安装在两个所述支撑柱之间的控制柜。

作为本发明再进一步的方案：一个所述支撑柱上通过连接件安装有翻转台。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明设计新颖，z轴模组通过活动杆驱动末端夹治具进行垂直于x轴横梁的方向移动，易于控制，通过设置的x轴横梁及z轴模组可有效实现末端夹治具于x轴方向及z轴方向的移动，自动化程度高，适用于多种加工作业，利于推广应用。

附图说明

图1为机械手总成的结构示意图。

图2为机械手总成另一角度的结构示意图。

图3为机械手总成的正视图。

图4为机械手总成的后视图。

图5为机械手总成的俯视图。

图6为机械手总成的左视图。

图7为机械手总成的右视图。

图中：1-x轴横梁、2-横行托板、3-z轴模组、301-润滑组件、302-驱动电机、303-齿条板、304-齿轮、305-导向杆、306-导向槽、4-活动杆、5-末端夹治具、6-控制柜、7-支撑柱、701-下拼接立柱、702-上拼接立柱、8-横行拖链模组、9-翻转台。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～7；

实施例一

本发明实施例中，一种机械手总成，包括x轴横梁1、滑动安装在x轴横梁1上的横行托板2、设置在横行托板2内侧的z轴模组3和用于支撑x轴横梁1的支撑柱7；所述横行拖板2与设置在x轴横梁1上的用于驱动横行托板2烟x轴横梁1水平移动的横行拖链模组8连接，所述z轴模组3的下端通过活动杆4固定安装有末端夹治具5，z轴模组3通过活动杆4驱动末端夹治具5进行垂直于x轴横梁1的方向移动，易于控制，通过设置的x轴横梁1及z轴模组3可有效实现末端夹治具5于x轴方向及z轴方向的移动，自动化程度高。

具体来说，所述z轴模组3包括垂直活动杆4放置的驱动电机302、固定在活动杆4上的导向杆305及与导向杆305滑动连接的导向槽306，所述驱动电机302的输出轴上固定安装哟齿轮304，齿轮304与固定在活动杆4上的齿条板303啮合，驱动电机302工作时通过齿轮304与齿条板303的啮合作用带动活动杆4进行上下位置的移动，从而实现末端夹治具5进行上下位置的调节，所述导向槽306通过连接件固定在横行托板2的内壁上，与导向杆305配合对活动杆4进行起到导向作用。

优选的，所述z形模组3还包括润滑组件301，润滑组件301为齿轮304与齿条板303活动啮合提供润滑作用，确保工作的顺利进行，降低驱动电机302的工作强度。

需说明的是，所述驱动电机302为正反转电机，采用的是4ik/80yyjt型号电机，该型号电机性能稳定，也可采用其他型号电机，只要满足驱动要求即可，本申请对比不做限定。

为了增加本发明在运输过程中的便捷性，所述支撑柱7包括可拆卸安装的下拼接立柱701和上拼接立柱702，下拼接立柱701与上拼接立柱702通过螺栓固定。

还包括安装在两个所述支撑柱7之间的控制柜6，控制柜6用于控制该装置整体工作的进行。

实施例二

本发明实施例中，一种机械手总成，包括x轴横梁1、滑动安装在x轴横梁1上的横行托板2、设置在横行托板2内侧的z轴模组3和用于支撑x轴横梁1的支撑柱7；所述横行拖板2与设置在x轴横梁1上的用于驱动横行托板2烟x轴横梁1水平移动的横行拖链模组8连接，所述z轴模组3的下端通过活动杆4固定安装有末端夹治具5，z轴模组3通过活动杆4驱动末端夹治具5进行垂直于x轴横梁1的方向移动，易于控制，通过设置的x轴横梁1及z轴模组3可有效实现末端夹治具5于x轴方向及z轴方向的移动，自动化程度高。

具体来说，所述z轴模组3包括垂直活动杆4放置的驱动电机302、固定在活动杆4上的导向杆305及与导向杆305滑动连接的导向槽306，所述驱动电机302的输出轴上固定安装哟齿轮304，齿轮304与固定在活动杆4上的齿条板303啮合，驱动电机302工作时通过齿轮304与齿条板303的啮合作用带动活动杆4进行上下位置的移动，从而实现末端夹治具5进行上下位置的调节，所述导向槽306通过连接件固定在横行托板2的内壁上，与导向杆305配合对活动杆4进行起到导向作用。

优选的，所述z形模组3还包括润滑组件301，润滑组件301为齿轮304与齿条板303活动啮合提供润滑作用，确保工作的顺利进行，降低驱动电机302的工作强度。

需说明的是，所述驱动电机302为正反转电机，采用的是4ik/80yyjt型号电机，该型号电机性能稳定，也可采用其他型号电机，只要满足驱动要求即可，本申请对比不做限定。

为了增加本发明在运输过程中的便捷性，所述支撑柱7包括可拆卸安装的下拼接立柱701和上拼接立柱702，下拼接立柱701与上拼接立柱702通过螺栓固定。

还包括安装在两个所述支撑柱7之间的控制柜6，控制柜6用于控制该装置整体工作的进行。

一个所述支撑柱7上通过连接件安装有翻转台9。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。