技术特征：
技术总结
本发明公开了一种可三维平动的3‑RPaRR‑3‑RRPaR机构，包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动模块，所述驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上，驱动臂一端通过一个从动臂与上平台铰接相连，另一端与通过另一个从动臂与下平台铰接相连，一个驱动臂和其两端从动臂构成一条支链，上平台、中间平台和下平台之间通过三条支链相连，使得上平台、中间平台和下平台之间可以相对平动，三条支链在中间平台上呈三角形分布，每条支链的驱动臂均通过一个对应的驱动模块驱动绕其转动副旋转。本发明能够实现下平台相对上平台的三维平动，工作空间大，精度高，运行效率高、承载能力强。
技术研发人员：王伟;姚言章;田继胤;何芷航;阮华平;张晓丹;李小龙;陈雅琴
受保护的技术使用者：武汉大学
技术研发日：2018.12.24
技术公布日：2019.05.10