本实用新型涉及自动化设备领域，尤其涉及一种自定位平行移动装置。
背景技术：
现有技术的直线段角焊接机器人大多采用地面轮式驱动，存在精准度低、框架间运动困难等多种问题。
技术实现要素：
本实用新型目的是提供一种自定位平行移动装置，结构简单，精准度高，解决了以上技术问题。
为了实现上述技术目的，达到上述的技术要求，本实用新型所采用的技术方案是：一种自定位平行移动装置，包括车身主体；其特征在于：所述的车身主体设置有矩形槽，矩形槽两侧设置有导轨，所述的矩形槽内设置有调整固定工装，所述的调整固定工装与导轨相配合；调整固定工装右侧设置有两个电磁吸盘，电磁吸盘之间设置有探测器；所述的车身主体的左上端设置有固定块A,固定块B,车身主体的右上端设置有固定块C，固定块D；固定块A和固定块C之间设置有丝杠，固定块B和固定块D之间设置有光杠；所述的车身主体底部设置有控制系统A，所述的车身主体上方设置有微调装置，所述的微调装置包括平台，支脚，在平台底部设置有控制系统B；所述的车身主体下方设置有左固定调整电磁轮，右固定调整电磁轮，在左固定调整电磁轮和右固定调整电磁轮之间设置有导向轮；所述的车身主体左端设置有步进电机。
优选的：所述的调整固定工装在矩形槽内沿着导轨移动。
优选的：所述的微调装置沿着丝杠和光杠方向运动。
优选的：所述的控制系统B随着微调装置一起运动。
优选的：所述的控制系统A随着调整固定工装一起运动。
本实用新型的有益效果；一种自定位平行移动装置，结构紧凑，与传统结构相比：设置有微调工装，固定调整电磁轮，控制系统B控制着微调工装和固定调整电磁轮沿着丝杠和光杠方向保持直线运动；设置有调整固定工装，控制系统A控制调整固定工装及探测器，将探测到的信息及时反馈，实现无人操作，自定位，提高工作效率。
附图说明
图1为本实用新型复位状态轴侧图；
图2为本实用新型运动状态轴测图；
在图中：1.车身主体；2.矩形槽；3.导轨；4.调整固定工装；5.电磁吸盘；6.探测器；7.固定块A；8.固定块B；9.固定块C；10.固定块D；11.丝杠；12.光杠；13.控制系统A；14.微调装置；15.平台；16.支脚；17.控制系统B；18.导向轮；19.左固定调整电磁轮；20.右固定调整电磁轮；21.步进电机。
具体实施方式
为了使本实用新型的发明目的、技术方案及其有益技术效果更加清晰，以下结合附图和具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明；
在附图中：一种自定位平行移动装置，包括车身主体1；所述的车身主体1设置有矩形槽2，矩形槽2两侧设置有导轨3，所述的矩形槽2内设置有调整固定工装4，所述的调整固定工装4与导轨3相配合；调整固定工装4右侧设置有两个电磁吸盘5，两个电磁吸盘5之间设置有探测器6；所述的车身主体1的左上端设置有固定块A7,固定块B8,车身主体1的右上端设置有固定块C9，固定块D10；固定块A7和固定块9之间设置有丝杠11，固定块B8和固定块D10之间设置有光杠12；所述的车身主体1底部设置有控制系统A13，所述的车身主体1上方设置有微调装置14，所述的微调装置14包括平台15，支脚16，在平台15底部设置有控制系统B17；所述的车身主体1下方设置有左固定调整电磁轮19，右固定调整电磁轮20，在左固定调整电磁轮19和右固定调整电磁轮20之间设置有导向轮18；所述的车身主体1左端设置有步进电机21。
所述的调整固定工装4在矩形槽2内沿着导轨3移动；所述的微调装置14沿着丝杠11和光杠12方向运动；所述的控制系统B17随着微调装置14一起运动；所述的控制系统A13随着调整固定工装4一起运动。
本实用新型的具体实施：自定位平行移动装置是由控制系统控制，实现无人操作的自动化设备。接上电源后，自定位平行移动装置接受系统指令自动沿着指定位置的方向运行。
车身主体1右端的探测器6确定车身主体1的前进方向，左调整电磁轮19和右调整电磁轮20可以进行微调，同时调整固定工装4和微调装置14在步进电机21的驱动下沿着丝杠11和光杠12的方向向前运动，丝杆11给了微调装置14前进力，而光杠12起着支撑、顺接的作用；当车身主体1右端探测器6探测到装置到达指定位置或者边缘位置后，传输信号给控制系统1，使步进电机21停止工作，而后电磁吸盘5将调整固定工装4固定，然后步进电机21反转，使车身主体1跟进调整固定工装4。
一种自定位平行移动装置的运动原理为：控制系统B17发出信号，控制微调装置14和左调整电磁轮19、右调整电磁轮20自行调整其位置，使其能够向前直线前进，然后控制系统A13控制步进电机21转动，通过导向轮18向前移动；当探测器6探测到调整固定工装4到达指定位置或者边缘后，步进电机21停止运转。此时如果控制系统A13没有下达停止前进指令或者探测器6没有探测到到达边缘，那么电磁吸盘5保持吸附状态，同时步进电机21开始反转，直至车身主体1与调整固定工装4再次相合或者探测器6探测到装置到达边缘。本实用新型会如此往复交替运动，以实现交错行走的平行移动。
上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的描述，而并非对实施方式的限定，对于所属领域的技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。