一种机械手夹持式搬运器的锁定机构的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手夹持式搬运器的锁定机构。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手、臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

然而现有的机械手的锁定机构还存在着一些不足之处，传统机械手的固定装置大多都是固定的，夹持装置大多为单一结构，则一款机械手只能夹持固定形状与重量的物品，如果要夹持其他大小的物品，就需要更换夹持装置，因此比较麻烦。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机械手夹持式搬运器的锁定机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种机械手夹持式搬运器的锁定机构，包括固定块和固定杆，所述固定块的底部焊接有固定杆，所述固定杆的外表壁上对称焊接有第一连接杆，且固定杆的外表壁与第一连接杆垂直焊接有第二连接杆，所述第一连接杆通过转轴与转动杆转动连接，所述固定杆的两侧位于第一连接杆的底部设置有第二微型气缸，且第二微型气缸通过第一伸缩杆与转动杆连接，所述转动杆的底部一侧设置有夹持垫，且夹持垫的一侧通过连接杆与固定板连接，所述固定板的一侧通过第一微型气缸与转动杆连接，所述第二连接杆的底部设置有第三微型气缸，且第三微型气缸通过第二伸缩杆与限位杆连接，所述限位杆的顶部设置有吸盘。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述转动杆的内部螺纹连接有螺旋杆。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二连接杆的内部螺纹连接有螺旋杆。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二连接杆共设置有两个，且两个第二连接杆关于固定杆的水平中线对称。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述两个第一连接杆关于固定杆的竖直中线对称。

本实用新型中，首先，第二微型气缸通过第一伸缩杆与转动杆连接，第二微型气缸能够调节两个转动杆之间的间距，则用户可根据物品的大小与两个转动杆之间的间距进行调节，从而适用于不同大小的物品，增加该机构的灵活性和实用性，其次，第一微型气缸能够调节夹持垫的位置，第三微型气缸能够调节限位杆的位置，同时第二连接杆的内部螺纹连接有用于调节第二连接杆长度的螺旋杆，则夹持垫与吸盘能够对物品进行挤压固定，且吸盘与挤压垫的位置可根据物品的不同进行调节。

附图说明

图1为本实用新型提出的锁定机构的剖视图；

图2为本实用新型第二连接杆的剖视图；

图3为本实用新型固定杆的俯视图。

图例说明：

1-固定块、2-固定杆、3-第一连接杆、4-转轴、5-转动杆、6-第一微型气缸、7-固定板、8-夹持垫、9-第一伸缩杆、10-第二微型气缸、11-第三微型气缸、12-第二伸缩杆、13-限位杆、14-吸盘、15-第二连接杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种机械手夹持式搬运器的锁定机构，包括固定块1和固定杆2，固定块1的底部焊接有固定杆2，固定杆2的外表壁上对称焊接有第一连接杆3，且固定杆2的外表壁与第一连接杆3垂直焊接有第二连接杆15，第一连接杆3通过转轴4与转动杆5转动连接，固定杆2的两侧位于第一连接杆3的底部设置有第二微型气缸10，且第二微型气缸10通过第一伸缩杆9与转动杆5连接，转动杆5的底部一侧设置有夹持垫8，且夹持垫8的一侧通过连接杆与固定板7连接，固定板7的一侧通过第一微型气缸6与转动杆5连接，第二连接杆15的底部设置有第三微型气缸11，且第三微型气缸11通过第二伸缩杆12与限位杆13连接，限位杆13的顶部设置有吸盘14。

转动杆5的内部螺纹连接有螺旋杆，第二连接杆15的内部螺纹连接有螺旋杆，第二连接杆15共设置有两个，且两个第二连接杆15关于固定杆2的水平中线对称，两个第一连接杆3关于固定杆2的竖直中线对称。

固定杆2的外侧对称设置有两个第二连接杆15和两个第一连接杆3，两个第二连接杆15与两个第一连接杆3相互垂直，第一连接杆3通过转轴4与转动杆5转动连接，则第二微型气缸10调节转动杆5位置的时候，转动杆5通过转轴4在第一连接杆3上转动。

工作原理：使用时，根据物品的不同，通过第二微型气缸10调节转动杆5的位置，从而调节两个转动杆5之间的间距，同时调节转动杆5内螺纹杆的长度，从而调节转动杆5的长度，然后将两个转动杆5移动到物品的两侧，此时第二微型气缸10带动转动杆5转动，同时第一微型气缸6带动夹持垫8移动，此时夹持垫8即可对物品进行挤压固定，然后用户根据物品的大小调节限位杆13的位置，并通过限位杆13上的吸盘14对物品进行支撑，此时即可对物品进行夹持固定。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。