一种夹持式机械手锁紧防滑装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种夹持式机械手锁紧防滑装置，包括：吸附件、夹持角度调节件、角度锁止单元以及夹持式机械手爪，机械手爪的自由端与夹持角度调节件相铰接，夹持角度调节件呈圆盘状，夹持角度调节件的外侧表面呈光滑表面，内侧表面设有棘轮槽，外侧表面固定连接有吸附件；角度锁止单元铰接于夹持式机械手爪的侧部，角度锁止单元包括与夹持式机械手爪固定连接的连接轴，与连接轴铰接的限位杆，限位杆的一端活动抵触于棘轮槽上，另一端经由一连接件与一升降调节件相连接，升降调节件与夹持式机械手爪相铰接，通过升降调节件调节限位杆与升降调节件连接端的升降以供限位杆的另一端松弛或锁止棘轮槽。该装置防止夹持过程中货物脱落或变形。
【专利说明】
一种夹持式机械手锁紧防滑装置
技术领域
[0001 ]本实用新型属于搬运设备领域，涉及一种夹持式机械手锁紧防滑装置。【背景技术】
[0002]目前工业应用很广的夹持式机械手在工作中，当夹持表面光滑的货物时，夹持力小容易使货物脱落，加大夹持力度又会使货物变形;吸盘式机械手在工作时对货物表面的光滑度和水平度要求高，不适用于表面粗糙的货物的搬运。因此，急需一种新式的机械手锁紧防滑装置，防止夹持式机械手在夹持货物时货物脱落或变形的发生，减少或避免货物的损失。【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于克服上述不足，提供了一种夹持式机械手锁紧防滑装置， 通过两个夹持式机械手锁紧防滑装置夹持于待夹持物体的两侧实现运输，可根据待夹持物体的大小调节两个装置的间距，使得待夹持物体的两侧被夹持而紧密吸附，解决了夹持式机械手夹持待夹持物体的运输问题。
[0004]本实用新型提供了一种夹持式机械手锁紧防滑装置，包括:供于吸附待夹持物体的吸附件、夹持角度调节件、角度锁止单元以及夹持式机械手爪;所述夹持式机械手爪的自由端与所述夹持角度调节件相铰接，所述夹持角度调节件呈圆盘状，所述夹持角度调节件位于所述自由端的外侧表面呈光滑表面，所述夹持角度调节件位于所述自由端的内侧表面设有棘轮槽，所述外侧表面固定连接有吸附件，通过转动所述夹持角度调节件调节所述吸附件与所述待夹持物体的夹角;所述角度锁止单元铰接于所述夹持式机械手爪的侧部，所述角度锁止单元包括与所述夹持式机械手爪固定连接的连接轴，与所述连接轴铰接的限位杆，所述限位杆的一端活动抵触于所述棘轮槽上，所述限位杆的另一端经由一连接件与一升降调节件相连接，所述升降调节件与所述夹持式机械手爪相铰接，通过所述升降调节件调节所述限位杆与所述升降调节件连接端的升降以供所述限位杆的另一端松弛或锁止所述棘轮槽。
[0005]优选地，所述装置的个数为两个，两个所述装置的吸附件相对且间隔设置。
[0006]优选地，所述吸附件为一吸盘，所述夹持角度调节件的外侧表面上设有一插接孔， 所述吸盘的固定端安装于所述插接孔内。
[0007]优选地，所述夹持角度调节件的内侧为棘轮，所述夹持角度调节件的外侧为光滑轮，所述棘轮的棘轮槽的开口朝向与所述限位杆的另一端相匹配。
[0008]优选地，所述升降调节件为微型推拉式电磁铁，所述微型推拉式电磁铁的下端部分通过螺栓与所述夹持式机械手爪相铰接，所述微型推拉式电磁铁的上端部分通过铆钉与所述限位杆相铰接。
[0009]优选地，所述限位杆为一棘爪。
[0010]优选地，所述吸盘的内表面摩擦系数大于0.6，直径大于14mm。
[0011]优选地，所述吸盘的背部设置一连接管，所述连接管与一真空抽气装置相连通。
[0012]本实用新型提供的夹持式机械手锁紧防滑装置，由吸附件、夹持角度调节件、角度锁止单元以及夹持式机械手爪组成，通过操控夹持式机械手爪靠近待夹持物体，使得机械手爪做出夹持动作，当手爪夹持到货物时，手爪末端的吸盘先与货物表面部分接触，随着夹持力的加大以及夹持动作的调整，在货物表面反作用力的作用下，吸附件带动夹持角度调节件转动，角度锁止单元自动锁紧棘轮槽，同时吸附件完全与货物表面接触，吸附件保持与货物表面垂直接触状态，此时机械手爪的夹持力通过吸附件垂直作用于货物表面。当一次搬运动作完成且将要放下待夹持物体时，机械手爪停止施加夹持力，同时升降调节件带动限位杆绕连接轴转动，松开与棘轮槽的抵触，方便吸盘与待夹持物体表面分离，从而放下待夹持物体。该装置防止夹持式机械手在夹持待夹持物体时货物脱落或变形的发生，减少并避免货物的损失。【附图说明】
[0013]图1为本实用新型所示的夹持式机械手锁紧防滑装置一实施例的结构示意图。 【具体实施方式】
[0014]为利于对本实用新型的结构的了解，以下结合附图及实施例进行说明。
[0015]图1为本实用新型所示的夹持式机械手锁紧防滑装置一实施例的结构示意图。结合图1所示，本实用新型提供了一种夹持式机械手锁紧防滑装置，包括:供于吸附待夹持物体的吸附件1、夹持角度调节件2、角度锁止单元3以及夹持式机械手爪4。
[0016]所述夹持式机械手爪4的自由端与所述夹持角度调节件2相铰接，所述夹持角度调节件2呈圆盘状，所述夹持角度调节件2位于所述自由端的外侧表面呈光滑表面21，所述夹持角度调节件2位于所述自由端的内侧表面设有棘轮槽22,所述外侧表面固定连接有吸附件1，通过转动所述夹持角度调节件2调节所述吸附件1与所述待夹持物体的夹角。所述角度锁止单元3铰接于所述夹持式机械手爪4的侧部，所述角度锁止单元3包括与所述夹持式机械手爪4固定连接的连接轴31，与所述连接轴31铰接的限位杆32,所述限位杆32的一端活动抵触于所述棘轮槽22上，所述限位杆32的另一端经由一连接件(实际应用中该连接件为铆钉)与一升降调节件5相连接，所述升降调节件5与所述夹持式机械手爪4相铰接，通过所述升降调节件5调节所述限位杆43与所述升降调节件5连接端的升降以供所述限位杆32的另一端松弛或锁止所述棘轮槽22。
[0017]实际应用中，所述装置的个数为两个，两个所述装置的吸附件1相对且间隔设置。 [〇〇18]进一步地，所述吸附件1为一吸盘，所述夹持角度调节件2的外侧表面上设有一插接孔23，所述吸盘1的固定端安装于所述插接孔23内。
[0019]更进一步地，所述夹持角度调节件2的内侧为棘轮，所述夹持角度调节件2的外侧为光滑轮，所述棘轮的棘轮槽的开口朝向与所述限位杆32的另一端相匹配。
[0020]本实施例中，所述升降调节件5为微型推拉式电磁铁，所述微型推拉式电磁铁的下端部分通过螺栓与所述夹持式机械手爪4相铰接，所述微型推拉式电磁铁的上端部分通过铆钉与所述限位杆32相铰接。另外，实际应用中，所述限位杆32为一棘爪。
[0021]另外，所述吸盘1的内表面摩擦系数大于0.6,直径大于14mm。该吸盘1的表面积大而且采用摩擦系数大的材料制作而成，故吸盘1与货物表面的摩擦力很大，保证货物不会在夹持的过程中脱落。
[0022]需提起注意的是，所述吸盘1的背部还可设置一连接管，所述连接管与一真空抽气装置相连通，该设置进一步地加大了吸盘1的吸附力度，有效的保证待夹持物体脱落。
[0023]以下对本实用新型提供的一种夹持式机械手锁紧防滑装置的具体结构细节进行详细说明。
[0024]使用本实用新型时，由于夹持角度调节件2上只加工有部分轮齿(棘轮槽)，故夹持角度调节件2只能在一定范围内转动，使吸盘1始终与机械手爪4保持有一定夹角，方便吸盘 1直接与货物表面接触。夹持货物时，机械手爪4先做夹持动作，当手爪4夹持到货物时，手爪 4末端的吸盘1先与货物(待夹持物体)表面部分接触，随着夹持力的加大以及夹持动作的调整，在货物表面反作用力的作用下，吸盘1带动夹持角度调节件2转动，棘爪32自动锁紧棘轮 22,同时吸盘1完全与货物表面接触，吸盘1保持与货物表面垂直接触状态，此时机械手爪4 的夹持力通过吸盘1垂直作用于货物表面，吸盘1的表面积大而且采用摩擦系数大的材料制作而成，故吸盘1与货物表面的摩擦力很大，保证货物不会在夹持的过程中脱落，抓取货物的动作完成。当一次搬运动作完成且将要放下货物时，机械手爪4停止施加夹持力，同时电磁铁通电带动棘爪32绕铆钉转动，松开棘轮22,方便吸盘与货物表面分离，从而放下货物。 本实用新型可使机械手在抓取货物时更安全可靠，在搬运时防止货物发生脱落，机械手在抓取货物时夹持力不需很大即可完成搬运。
[0025]本实用新型提供的夹持式机械手锁紧防滑装置，由吸附件、夹持角度调节件、角度锁止单元以及夹持式机械手爪组成，通过操控夹持式机械手爪靠近待夹持物体，使得机械手爪做出夹持动作，当手爪夹持到货物时，手爪末端的吸盘先与货物表面部分接触，随着夹持力的加大以及夹持动作的调整，在货物表面反作用力的作用下，吸附件带动夹持角度调节件转动，角度锁止单元自动锁紧棘轮槽，同时吸附件完全与货物表面接触，吸附件保持与货物表面垂直接触状态，此时机械手爪的夹持力通过吸附件垂直作用于货物表面。当一次搬运动作完成且将要放下待夹持物体时，机械手爪停止施加夹持力，同时升降调节件带动限位杆绕连接轴转动，松开与棘轮槽的抵触，方便吸盘与待夹持物体表面分离，从而放下待夹持物体。该装置防止夹持式机械手在夹持待夹持物体时货物脱落或变形的发生，减少并避免货物的损失。
[0026]以上结合附图实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域中普通技术人员可根据上述说明对本实用新型做出种种变化例。因而，实施例中的某些细节不应构成对本实用新型的限定，本实用新型将以所附权利要求书界定的范围作为保护范围。
【主权项】
1.一种夹持式机械手锁紧防滑装置，其特征在于，包括:供于吸附待夹持物体的吸附 件、夹持角度调节件、角度锁止单元以及夹持式机械手爪;所述夹持式机械手爪的自由端与 所述夹持角度调节件相铰接，所述夹持角度调节件呈圆盘状，所述夹持角度调节件位于所 述自由端的外侧表面呈光滑表面，所述夹持角度调节件位于所述自由端的内侧表面设有棘 轮槽，所述外侧表面固定连接有吸附件，通过转动所述夹持角度调节件调节所述吸附件与 所述待夹持物体的夹角;所述角度锁止单元铰接于所述夹持式机械手爪的侧部，所述角度 锁止单元包括与所述夹持式机械手爪固定连接的连接轴，与所述连接轴铰接的限位杆，所 述限位杆的一端活动抵触于所述棘轮槽上，所述限位杆的另一端经由一连接件与一升降调 节件相连接，所述升降调节件与所述夹持式机械手爪相铰接，通过所述升降调节件调节所 述限位杆与所述升降调节件连接端的升降以供所述限位杆的另一端松弛或锁止所述棘轮 槽。2.根据权利要求1所述的夹持式机械手锁紧防滑装置，其特征在于，所述装置的个数为 两个，两个所述装置的吸附件相对且间隔设置。3.根据权利要求1所述的夹持式机械手锁紧防滑装置，其特征在于，所述吸附件为一吸 盘，所述夹持角度调节件的外侧表面上设有一插接孔，所述吸盘的固定端安装于所述插接 孔内。4.根据权利要求1所述的夹持式机械手锁紧防滑装置，其特征在于，所述夹持角度调节 件的内侧为棘轮，所述夹持角度调节件的外侧为光滑轮，所述棘轮的棘轮槽的开口朝向与 所述限位杆的另一端相匹配。5.根据权利要求1所述的夹持式机械手锁紧防滑装置，其特征在于，所述升降调节件为 微型推拉式电磁铁，所述微型推拉式电磁铁的下端部分通过螺栓与所述夹持式机械手爪相 铰接，所述微型推拉式电磁铁的上端部分通过铆钉与所述限位杆相铰接。6.根据权利要求1所述的夹持式机械手锁紧防滑装置，其特征在于，所述限位杆为一棘 爪。7.根据权利要求3所述的夹持式机械手锁紧防滑装置，其特征在于，所述吸盘的内表面 摩擦系数大于0.6，直径大于14mm。8.根据权利要求7所述的夹持式机械手锁紧防滑装置，其特征在于，所述吸盘的背部设置一连接管，所述连接管与一真空抽气装置相连通。
【文档编号】B25J15/08GK205668276SQ201620588644
【公开日】2016年11月2日
【申请日】2016年6月17日
【发明人】战宝田, 刘瑞, 舒生, 吴连杰, 吕斯特, 朱文豪, 张启项, 阮军
【申请人】武汉科技大学