机械手夹持制品的防脱落机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手夹持制品的防脱落机构，包括气缸，气缸通过活塞杆驱动连杆机构，连杆机构带动夹臂夹紧制品，其特征在于，还包括用于产生预紧力并通过该预紧力使气缸的活塞杆驱动连杆机构从而带动夹臂夹紧制品的弹簧预紧机构。本实用新型可以防止由于断电、气管松脱、破裂等异常情况发生时，已夹持的制品从机械手上掉落。
【专利说明】
机械手夹持制品的防脱落机构
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种防止已夹持的制品从机械手上脱落的机构。
【背景技术】
[0002]在铝合金压铸自动化系统中，通常由机器人的机械手夹持制品，完成取件及在周边设备之间搬送动作。机械手通常利用气压作为动力源，通过气缸活塞杆的伸缩驱动连杆机构把动力传输到夹臂的夹爪上，对制品进行夹持。通过电磁阀控制气缸的进排气方向来实现夹爪的开合姿势。这种机构在断电、气管松脱、破裂等异常情况发生时，夹持中的制品会发生落下现象，造成制品损坏或者安全事故。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是防止由于断电、断气等异常情况发生后已夹持的制品从机械手上掉落。
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种机械手夹持制品的防脱落机构，包括气缸，气缸通过活塞杆驱动连杆机构，连杆机构带动夹臂夹紧制品，其特征在于，还包括用于产生预紧力并通过该预紧力使气缸的活塞杆驱动连杆机构从而带动夹臂夹紧制品的弹簧预紧机构。
[0005]优选地，所述弹簧预紧机构包括弹簧压板及弹簧支承座，在弹簧压板与弹簧支承座间设有压缩弹簧，压缩弹簧套在导柱外，压缩弹簧的两端分别与弹簧压板及弹簧支承座相抵。
[0006]优选地，所述气缸米用双出杆气缸，双出杆气缸的出杆的一端与所述连杆机构相联结，另一端与所述弹簧预紧机构相联结；
[0007]所述弹簧预紧机构的弹簧支承座固定在双出杆气缸上，双出杆气缸的出杆的另一端穿过弹簧支承座后与所述弹簧压板相联结。
[0008]优选地，所述双出杆气缸的出杆的另一端穿过所述弹簧压板，在该端部上设有用于调节所述压缩弹簧的预紧力的锁紧螺母。
[0009]优选地，所述气缸采用单出杆气缸，单出杆气缸的出杆的端部穿过所述弹簧预紧机构的所述弹簧压板及所述弹簧支承座后与所述连杆机构相联结，单出杆气缸固定在所述弹簧压板上。
[0010]优选地，采用4根所述压缩弹簧在弹簧支承座内以气缸的活塞杆为中心成对称分布。
[0011]优选地，采用2根所述压缩弹簧在弹簧支承座内以气缸的活塞杆为中心成对称分布。
[0012]本实用新型可以防止由于断电、气管松脱、破裂等异常情况发生时，已夹持的制品从机械手上掉落。
【附图说明】
[0013]图1A为实施例1提供的一种机械手夹持制品的防脱落机构(双出杆气缸)处于夹紧状态的结构示意图；
[0014]图1B为实施例1提供的一种机械手夹持制品的防脱落机构(双出杆气缸)处于松开状态的结构示意图；
[0015]图2为实施例2提供的一种机械手夹持制品的防脱落机构(单出杆气缸，无杆腔充气松开)的结构不意图。
[0016]图3为实施例3提供的一种机械手夹持制品的防脱落机构(单出杆气缸，有杆腔充气松开)的结构不意图。
【具体实施方式】
[0017]为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。
[0018]实施例1
[0019]为了防止由于断电、气管松脱、破裂等异常情况发生时造成制品8掉落的现象，本实用新型利用压缩弹簧的预紧力来实现当机械手驱动气缸失去动力时，夹爪保持对制品8的夹紧。
[0020]如图1A及图1B所示，本实施例公开的一种机械手夹持制品8的防脱落机构主要由以下几个部分组成:压缩弹簧1、弹簧压板2、压板导柱3、弹簧支承座4、气缸5、连杆机构6、夹臂7。其中，压缩弹簧1、弹簧压板2、压板导柱3及弹簧支承座4共同组成了弹簧预紧机构。
[0021]夹臂7由气缸5驱动连杆机构6，把气缸5的直线运动转化为夹臂7的回转运动来对制品8进行夹持动作。本实施例中的气缸5选用双出杆气缸，出杆的一端与连杆机构6相联接，另一端则联结弹簧预紧机构。压缩弹簧I安装在弹簧支承座4内部，弹簧支承座4固定在与气缸5上。弹簧压板2与气缸5出杆的一端相连接，通过调节杆端锁紧螺母的位置可以对压缩弹簧I的预紧力进行调整。压板导柱3安装于压缩弹簧I中间，固定在弹簧支承座4上。
[0022]由于压缩弹簧I预紧力的作用，使气缸5活塞杆向上移动，驱动连杆机构6动作，使夹臂7夹紧制品8。当需要对制品8进行取件或者进行浇道去除等动作时，通过气缸5下方进气，驱动气缸活塞杆向上运动，对连杆机构6进行加力，以实现大夹紧力工况的要求。
[0023]当需要松开制品8时，气缸5上方进气，驱动气缸活塞杆克服压缩弹簧I的预紧力向下移动，从而驱动连杆机构6动作，使夹臂7张开。
[0024]实施例2
[0025]如图2所示，本实施例与实施例1的区别在于，气缸5采用单出杆气缸。单出杆气缸的出杆的端部穿过所述弹簧预紧机构的弹簧压板2及弹簧支承座4后与连杆机构6相联结，单出杆气缸固定在弹簧压板2上。
[0026]由于压缩弹簧I预紧力的作用，使气缸3的活塞杆向上移动，驱动连杆机构6动作使夹臂7夹紧制品8。当需要对制品8进行取件或者进行浇道去除等动作时，通过气缸5下方(有杆腔)进气，驱动气缸活塞杆向上运动，对连杆机构6进行加力，以实现大夹紧力工况的要求。
[0027]当需要松开制品8时，气缸3上方(无杆腔)进气，驱动气缸活塞杆克服压缩弹簧I的预紧力向下移动，从而驱动连杆机构6动作，使夹臂7张开。
[0028]实施例3
[0029]如图3所示，本实施例与实施例2的区别在于，压缩弹簧I安装于气缸5与弹簧压板2之间，连杆机构6采用气缸5的无杆腔充气时夹紧的机构。
[0030]由于压缩弹簧I预紧力的作用，使气缸3的活塞杆向下移动，驱动连杆机构6动作使夹臂7夹紧制品8。当需要对制品8进行取件或者进行浇道去除等动作时，通过气缸5上方(无杆腔)进气，驱动气缸活塞杆向下运动，对连杆机构6进行加力，以实现大夹紧力工况的要求。
[0031]当需要松开制品8时，气缸3下方(有杆腔)进气，驱动气缸活塞杆克服压缩弹簧I的预紧力向上移动，从而驱动连杆机构6动作，使夹臂7张开。
【主权项】
1.一种机械手夹持制品的防脱落机构，包括气缸(5)，气缸(5)通过活塞杆驱动连杆机构(6)，连杆机构(6)带动夹臂(7)夹紧制品，其特征在于，还包括用于产生预紧力并通过该预紧力使气缸(5)的活塞杆驱动连杆机构(6)从而带动夹臂(7)夹紧制品的弹簧预紧机构。2.如权利要求1所述的一种机械手夹持制品的防脱落机构，其特征在于，所述弹簧预紧机构包括弹簧压板(2)及弹簧支承座(4)，在弹簧压板(2)与弹簧支承座(4)间设有压缩弹簧(I)，压缩弹簧(I)套在导柱(3)外，压缩弹簧(I)的两端分别与弹簧压板(2)及弹簧支承座(4)相抵。3.如权利要求2所述的一种机械手夹持制品的防脱落机构，其特征在于，所述气缸(5)米用双出杆气缸，双出杆气缸的出杆的一端与所述连杆机构(6)相联结，另一端与所述弹簧预紧机构相联结； 所述弹簧预紧机构的弹簧支承座(4)固定在双出杆气缸上，双出杆气缸的出杆的另一端穿过弹簧支承座(4)后与所述弹簧压板(2)相联结。4.如权利要求3所述的一种机械手夹持制品的防脱落机构，其特征在于，所述双出杆气缸的出杆的另一端穿过所述弹簧压板(2)，在该端部上设有用于调节所述压缩弹簧(I)的预紧力的锁紧螺母。5.如权利要求2所述的一种机械手夹持制品的防脱落机构，其特征在于，所述气缸(5)采用单出杆气缸，单出杆气缸的出杆的端部穿过所述弹簧预紧机构的所述弹簧压板(2)及所述弹簧支承座(4)后与所述连杆机构(6)相联结，单出杆气缸固定在所述弹簧压板(2)上。6.如权利要求2所述的一种机械手夹持制品的防脱落机构，其特征在于，采用4根所述压缩弹簧(I)在弹簧支承座(4)内以气缸(5)的活塞杆为中心成对称分布。7.如权利要求2所述的一种机械手夹持制品的防脱落机构，其特征在于，采用2根所述压缩弹簧(I)在弹簧支承座(4)内以气缸(5)的活塞杆为中心成对称分布。
【文档编号】B25J19/06GK205466276SQ201620160938
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年3月2日
【发明人】秦小健, 关振华
【申请人】丰汉电子(上海)有限公司