一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置。
【背景技术】
[0002]现阶段，机器人终端执行系统技术在欧盟、北美和日本等工业自动化发达国家以及地区应用已经比较成熟，在其工业自动化生产方面起到非常关键的作用，此系统主要配合工业机器人或者机械手设备进行工业自动化智能化生产，可以根据实际需要对不同的产品进行拾取、夹紧、真空吸附等类似于人手的灵活动作。这种机器人终端执行系统能够完全取代人工，大大降低生产成本，改善了工作人员的工作环境，提升了产品品质，并且提高了生产效率，促进了工业自动化的发展。
[0003]然而，现阶段国内对机器人终端执行系统的应用基本都是直接引进国外同类产品，不仅技术方案复杂、价格高昂，而且交货周期长、后续服务不及时。使得国内90%以上的生产型企业无力使用机器人终端执行系统，严重影响我国企业的自动化产业升级，无法难与国外企业同台竞争。现有的一些国产机器人终端执行系统，也仅限于模仿复制，研发创新能力很低，产品在可靠性、灵活性、易用性还都十分不完善，在日常生产工作中常常出现各种问题，给企业带来巨大的损失。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作简便、运用灵活的机械手端夹持、拾取、吸附组合装置。
[0005]本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其中，包括连接板和第一连接臂，连接板顶端安装有传感器连接装置、自锁装置和固定环，固定环的固定孔沿纵向设置，第一连接臂的一端穿过固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧固定环，第一连接臂的另一端设置有夹持装置、拾取装置和吸附装置中的一种:
[0006]所述夹持装置又包括第二连接臂、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一电子夹爪和第二电子夹爪，第一连接件设置在第一连接臂的另一端，第一连接件上部有第三固定环，第一连接件下部设置有第四固定环，第三固定环的固定孔沿纵向设置，第四固定环的固定孔沿横向设置，第一连接臂的另一端穿过第三固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧第三固定环，第二连接臂伸入第四固定环的固定孔中，并通过螺栓拧紧第四固定环，第二连接臂的两端分别与第一伸缩杆和第二伸缩杆的一端铰接，第一伸缩杆和第二伸缩杆的另一端分别与第一电子夹爪和第二电子夹爪连接；
[0007]所述拾取装置又包括第二连接臂、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一手铲和第二手铲，第一连接件设置在第一连接臂的另一端，第一连接件上部有第三固定环，第一连接件下部设置有第四固定环，第三固定环的固定孔沿纵向设置，第四固定环的固定孔沿横向设置，第一连接臂的另一端穿过第三固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧第三固定环，第二连接臂伸入第四固定环的固定孔中，并通过螺栓拧紧第四固定环，第二连接臂的两端分别与第一伸缩杆和第二伸缩杆的一端铰接，第一伸缩杆和第二伸缩杆的另一端分别与第一手铲和第二手伊^连接；
[0008]所述吸附装置又包括第三真空吸盘和第四真空吸盘，第五连接件套设在第一连接臂的前部位置，第五连接件的两侧外壁分别与第五连接杆和第六连接杆的一端连接，第五连接杆和第六连接杆的另一端分别与第七连接杆和第八连接杆的一端铰接，在第七连接杆和第八连接杆的另一端分别安装有第三真空吸盘和第四真空吸盘。
[0009]本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其中所述夹持装置中的第一伸缩杆和第二伸缩杆的端部还分别设置有第七固定环和第八固定环，第七固定环的固定孔和第八固定环的固定孔都沿横向设置，在第七固定环和第八固定环处分别设置有第二连接件和第三连接件，在第二连接件和第三连接件的侧壁上分别设置有第一凸筋和第二凸筋，第七固定环和第八固定环分别套设在第一凸筋和第二凸筋上，并通过螺栓拧紧第七固定环和第八固定环，第一电子夹爪和第二电子夹爪分别与第二连接件和第三连接件的前端连接。
[0010]本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其中所述拾取装置中的第一伸缩杆和第二伸缩杆的另一端分别设置有第七固定环和第八固定环，第七固定环的固定孔和第八固定环的固定孔都沿横向设置，第一手铲和第二手铲的后端侧壁上分别设置有第三凸筋和第四凸筋，第三凸筋和第四凸筋分别套设在第七固定环和第八固定环上，并通过螺栓拧紧第七固定环和第八固定环。
[0011]本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其中所述夹持装置和拾取装置中的第二连接臂为圆柱形结构。
[0012]本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其中所述吸附装置中的第一连接臂的中部位置还套设有第四连接件，第四连接件的两侧外壁分别与第一连接杆和第二连接杆的一端连接，第一连接杆和第二连接杆的另一端分别与第三连接杆和第四连接杆的一端铰接，在第三连接杆和第四连接杆的另一端分别安装有第一真空吸盘和第二真空吸盘。
[0013]本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其中所述连接板为沿水平方向设置的平板形结构。
[0014]本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其中所述连接板顶端的固定环又包括第一固定环和第二固定环，第一固定环的固定孔和第二固定环的固定孔沿纵向相对设置，第一连接臂的一端依次穿过第一固定环的固定孔和第二固定环的固定孔，并分别通过螺栓拧紧第一固定环和第二固定环。
[0015]本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其中所述第一连接臂为圆柱形结构。
[0016]本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置与现有技术不同之处在于:本实用新型结构简单、操作简便、运用灵活。在连接板上安装有第一连接臂，在第一连接臂上能够安装第二连接臂或者第一连接杆、第二连接杆、第五连接杆和第六连接杆。当安装第二连接臂时，在第二连接臂上能够安装电子夹爪或者手铲，安装电子夹爪时能够对物体进行夹持作业，安装手铲时能够对物体进行拾取作业；当安装第一连接杆、第二连接杆、第五连接杆和第六连接杆时，在第一连接杆、第二连接杆、第五连接杆和第六连接杆上能够安装真空吸盘，安装真空吸盘时能够对物体进行吸附作业。根据物体的不同，抓取装置可以在电子夹爪、手铲和真空吸盘之间进行切换，满足抓取不同问题的需求，大大拓宽了应用的范围。在具体的操作过程中能够根据物体的具体为止，通过调松螺栓的方式，对机械手端夹持、拾取、吸附组合装置各部位的位置进行调整，大大增加了对物体抓取的准确性，并且操作方便灵活。
[0017]下面结合附图对本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置作进一步说明。
【附图说明】
[0018]图1为本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置中机械手端夹持装置的立体图；
[0019]图2为本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置中机械手端拾取装置的立体图；
[0020]图3为本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置中机械手端吸附装置的立体图。
【具体实施方式】
[0021]如图1所示，为本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置中的夹持装置立体图，包括连接板1、第一连接臂7、第二连接臂9、第一伸缩杆11、第二伸缩杆11’、第一电子夹爪13和第