当安装第二连接臂9时，在第二连接臂9上能够安装电子夹爪或者手铲，安装电子夹爪时能够对物体进行夹持作业，安装手铲时能够对物体进行拾取作业；当安装第一连接杆18、第二连接杆18’、第五连接杆21和第六连接杆21’时，在第一连接杆18、第二连接杆18’、第五连接杆21和第六连接杆21’上能够安装真空吸盘，安装真空吸盘时能够对物体进行吸附作业。根据物体的不同，抓取装置可以在电子夹爪、手铲和真空吸盘之间进行切换，满足抓取不同问题的需求，大大拓宽了应用的范围。在具体的操作过程中能够根据物体的具体为止，通过调松螺栓的方式，对机械手端夹持、拾取、吸附组合装置各部位的位置进行调整，大大增加了对物体抓取的准确性，并且操作方便灵活。本实用新型结构简单、操作简便、运用灵活，与现有技术相比具有明显的优点。
[0026]以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其特征在于:包括连接板(I)和第一连接臂(7)，连接板(I)顶端安装有传感器连接装置(3)、自锁装置(4)和固定环，固定环的固定孔沿纵向设置，第一连接臂(7)的一端穿过固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧固定环，第一连接臂(7)的另一端设置有夹持装置、拾取装置和吸附装置中的一种: 所述夹持装置又包括第二连接臂(9)、第一伸缩杆(11)、第二伸缩杆(11’)、第一电子夹爪(13)和第二电子夹爪(13’)，第一连接件(8)设置在第一连接臂(7)的另一端，第一连接件(8)上部有第三固定环，第一连接件(8)下部设置有第四固定环，第三固定环的固定孔沿纵向设置，第四固定环的固定孔沿横向设置，第一连接臂(7)的另一端穿过第三固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧第三固定环，第二连接臂(9)伸入第四固定环的固定孔中，并通过螺栓拧紧第四固定环，第二连接臂(9)的两端分别与第一伸缩杆(11)和第二伸缩杆(11’ )的一端铰接，第一伸缩杆(11)和第二伸缩杆(11’ )的另一端分别与第一电子夹爪(13)和第二电子夹爪(13’ )连接； 所述拾取装置又包括第二连接臂(9)、第一伸缩杆(11)、第二伸缩杆(11’)、第一手铲(15)和第二手铲(15’)，第一连接件(8)设置在第一连接臂(7)的另一端，第一连接件(8)上部有第三固定环，第一连接件(8)下部设置有第四固定环，第三固定环的固定孔沿纵向设置，第四固定环的固定孔沿横向设置，第一连接臂(7)的另一端穿过第三固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧第三固定环，第二连接臂(9)伸入第四固定环的固定孔中，并通过螺栓拧紧第四固定环，第二连接臂(9)的两端分别与第一伸缩杆(11)和第二伸缩杆(11’)的一端铰接，第一伸缩杆(11)和第二伸缩杆(11’ )的另一端分别与第一手铲(15)和第二手铲(15’ )连接； 所述吸附装置又包括第三真空吸盘(23)和第四真空吸盘(23’)，第五连接件(17)套设在第一连接臂(7)的前部位置，第五连接件(17)的两侧外壁分别与第五连接杆(21)和第六连接杆(21’ )的一端连接，第五连接杆(21)和第六连接杆(21’ )的另一端分别与第七连接杆(22)和第八连接杆(22’ )的一端铰接，在第七连接杆(22)和第八连接杆(22’ )的另一端分别安装有第三真空吸盘(23)和第四真空吸盘(23’)。2.根据权利要求1所述的一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其特征在于:所述夹持装置中的第一伸缩杆(11)和第二伸缩杆(11’)的端部还分别设置有第七固定环(12)和第八固定环(12’)，第七固定环(12)的固定孔和第八固定环(12’)的固定孔都沿横向设置，在第七固定环(12)和第八固定环(12’ )处分别设置有第二连接件(24)和第三连接件(24’)，在第二连接件(24)和第三连接件(24’)的侧壁上分别设置有第一凸筋和第二凸筋，第七固定环(12)和第八固定环(12’ )分别套设在第一凸筋和第二凸筋上，并通过螺栓拧紧第七固定环(12)和第八固定环(12’)，第一电子夹爪(13)和第二电子夹爪(13’ )分别与第二连接件(24)和第三连接件(24’ )的前端连接。3.根据权利要求1所述的一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其特征在于:所述拾取装置中的第一伸缩杆(11)和第二伸缩杆(Ir)的另一端分别设置有第七固定环(12)和第八固定环(12’)，第七固定环(12)的固定孔和第八固定环(12’)的固定孔都沿横向设置，第一手铲(15)和第二手铲(15’ )的后端侧壁上分别设置有第三凸筋和第四凸筋，第三凸筋和第四凸筋分别套设在第七固定环(12)和第八固定环(12’)上，并通过螺栓拧紧第七固定环(12)和第八固定环(12’)。4.根据权利要求1所述的一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其特征在于:所述夹持装置和拾取装置中的第二连接臂(9)为圆柱形结构。5.根据权利要求1所述的一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其特征在于:所述吸附装置中的第一连接臂⑵的中部位置还套设有第四连接件(16)，第四连接件(16)的两侧外壁分别与第一连接杆(18)和第二连接杆(18’ )的一端连接，第一连接杆(18)和第二连接杆(18’ )的另一端分别与第三连接杆(19)和第四连接杆(19’ )的一端铰接，在第三连接杆(19)和第四连接杆(19’)的另一端分别安装有第一真空吸盘(20)和第二真空吸盘(20，)。6.根据权利要求1所述的一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其特征在于:所述连接板(I)为沿水平方向设置的平板形结构。7.根据权利要求1所述的一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其特征在于:所述连接板(I)顶端的固定环又包括第一固定环(2)和第二固定环(2’)，第一固定环(2)的固定孔和第二固定环(2’)的固定孔沿纵向相对设置，第一连接臂(7)的一端依次穿过第一固定环(2)的固定孔和第二固定环(2’)的固定孔，并分别通过螺栓拧紧第一固定环(2)和第二固定环(2，)。8.根据权利要求1所述的一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，其特征在于:所述第一连接臂(7)为圆柱形结构。
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置。其目的是为了提供一种结构简单、操作简便、运用灵活的机械手端组合装置。本实用新型包括机械手端夹持装置、机械手端拾取装置和机械手端吸附装置，在连接板顶端安装有传感器连接装置、自锁装置和固定环，第一连接臂的一端穿过固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧固定环对第一连接臂进行固定。第一连接臂的另一端可分别通过连接件固定安装有电子夹爪、手铲和真空吸盘，根据具体情况的不同分别采用电子夹爪、手铲或者真空吸盘对物体进行夹持作业、拾取作业或者吸附作业。
【IPC分类】B25J15/00, B25J15/06, B25J15/08
【公开号】CN204622068
【申请号】CN201520252942
【发明人】王飞
【申请人】南京布瑞锶克金属科技有限公司, 王飞
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年4月23日...