一种高效率自动夹持机械手的工作方法
【专利摘要】本发明公开了一种高效率自动夹持机械手的工作方法，主要涉及机械手的技术领域；首先第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置，活塞杆通过联轴器、连接杆带动夹持手指向下移动，夹持手指在校准工件后，气缸停止运转，夹持手指在机座内部伺服电机的驱动下开始抓取工件，工件被夹持手指固定后，活塞杆在气缸驱动下带动夹持手指一同向上移动，同时第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；本发明工作方法工位校准精确，工作效率高，人员操作起来方便快捷，并且工作时对工件损伤小，整个运行过程较为简单，负载要求低，运行成本低廉。
【专利说明】
一种高效率自动夹持机械手的工作方法
技术领域
[0001]本发明涉及机械手的技术领域，具体是一种高效率自动夹持机械手的工作方法。
【背景技术】
[0002]机械手是能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并且能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。其中夹持机械手通过电动或者气动的方式产生动力，以代替频繁手工的抓取动作，在某种程度上减轻了人员的工作强度。
[0003]近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对夹持机械手的技术要求越来越高，然而现有夹持机械手的工作方法还存在如下缺陷:
1、各关节轴在工作过程中容易出现水平及竖直方向上的偏移，无法精确校准工位；
2、机械手整体的运行过程较为复杂，工作效率低下，人员操作麻烦，劳动量依旧很大，同时负载要求较高，运行成本高昂；
3、活塞杆下行时会产生较大的轴向冲击力，因此工作时非常容易损坏工件。
【发明内容】
[0004]发明目的:针对上述现有技术存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种高效率自动夹持机械手的工作方法，该工作方法工位校准精确，工作效率高，人员操作起来方便快捷，并且工作时对工件损伤小，整个运行过程较为简单，负载要求低，运行成本低廉。
[0005]技术方案:为了实现以上目的，本发明所述的一种高效率自动夹持机械手的工作方法，具体的工作步骤如下:
(1)、首先启动电源，工作人员通过控制器内部的PLC编程器设定机构的具体运行参数；
(2)、第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；
(3)、气缸通过缓冲机构驱动活塞杆向下移动，并穿过连接管；
(4)、活塞杆通过联轴器、连接杆带动夹持手指向下移动，直至对准工件；
(5)、夹持手指在校准工件后，气缸停止运转，夹持手指在机座内部伺服电机的驱动下开始抓取工件；
(6)、工件被夹持手指固定后，活塞杆在气缸驱动下带动夹持手指一同向上移动，同时第一关节轴和第二关节轴在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；
(7)、最后夹持手指将工件安放至指定位置后，机械手继续执行下一次的控制指令。
[0006]本发明工作方法通过控制器内的PLC编程器对整个夹持机械手进行智能控制，并通过多个电机以及气缸的联合驱动，无需工作人员实时操作，各关节轴就可按照PLC控制程序自动进行准确定位，从而防止了工作时各关节轴在水平及竖直方向上的偏移，工件校准精确，大大提高了工作效率，同时减轻了工作人员的劳动量；另一方面，其整个工作过程较为简单，负载要求低，运行成本低廉，并且通过缓冲机构还减小了活塞杆下行时轴向冲击力对工件的损伤。
[0007]进一步地，本发明工作方法中夹持手指在抓取过程中出现偏差或者故障时，其控制器会立即发出声光警报，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了机械手长期高效稳定的运行。
[0008]有益效果:与现有技术相比，本发明具有以下优点:
1、本发明中所述的一种高效率自动夹持机械手的工作方法，通过控制器内的PLC编程器对整个夹持机械手进行智能控制，并通过多个电机以及气缸的联合驱动，无需工作人员实时操作，各关节轴就可按照PLC控制程序自动进行准确定位，从而防止了工作时各关节轴在水平及竖直方向上的偏移，工件校准精确，大大提高了工作效率，同时减轻了工作人员的劳云力量。
[0009]2、本发明中所述的一种高效率自动夹持机械手的工作方法，其整个工作过程较为简单，负载要求低，运行成本低廉，并且通过缓冲机构还减小了活塞杆下行时轴向冲击力对工件的损伤。
[0010]3、本发明中所述的一种高效率自动夹持机械手的工作方法，夹持手指在抓取过程中出现偏差或者故障时，其控制器会立即发出声光警报，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了机械手长期高效稳定的运行。
【附图说明】
[0011]图1为本发明工作方法中夹持机械手的整体结构示意图。
[0012]图中:机座1、第一关节轴2、第二关节轴3、气缸4、缓冲机构5、连接管6、活塞杆7、连接杆8、联轴器9、夹持手指10、控制器11。
【具体实施方式】
[0013]以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0014]实施例1
如图1所示，本实施例的一种高效率自动夹持机械手的工作方法，具体的工作步骤如下:
(1)、首先启动电源，工作人员通过控制器11内部的PLC编程器设定机构的具体运行参数；
(2)、第一关节轴2和第二关节轴3在机座I内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；
(3)、气缸4通过缓冲机构5驱动活塞杆7向下移动，并穿过连接管6;
(4)、活塞杆7通过联轴器9、连接杆8带动夹持手指10向下移动，直至对准工件；
(5)、夹持手指10在校准工件后，气缸4停止运转，夹持手指10在机座I内部伺服电机的驱动下开始抓取工件； (6)、工件被夹持手指10固定后，活塞杆7在气缸6驱动下带动夹持手指9一冋向上移动，同时第一关节轴2和第二关节轴3在机座I内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置；
(7)、最后夹持手指10将工件安放至指定位置后，机械手继续执行下一次的控制指令。
[0015]其中夹持手指10在抓取过程中出现偏差或者故障时，其控制器11会立即发出声光警报。
[0016]本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
【主权项】
1.一种高效率自动夹持机械手的工作方法，其特征在于:具体的工作步骤如下: (1)、首先启动电源，工作人员通过控制器(11)内部的PLC编程器设定机构的具体运行参数； (2)、第一关节轴(2)和第二关节轴(3)在机座(I)内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置； (3)、气缸(4)通过缓冲机构(5)驱动活塞杆(7)向下移动，并穿过连接管(6); (4)、活塞杆(7)通过联轴器(9)、连接杆(8)带动夹持手指(10)向下移动，直至对准工件； (5)、夹持手指(10)在校准工件后，气缸(4)停止运转，夹持手指(10)在机座(I)内部伺服电机的驱动下开始抓取工件； (6)、工件被夹持手指(10)固定后，活塞杆(7)在气缸(6)驱动下带动夹持手指(9)一同向上移动，同时第一关节轴(2)和第二关节轴(3)在机座(I)内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序移动至预定位置； (7)、最后夹持手指(10)将工件安放至指定位置后，机械手继续执行下一次的控制指令。2.根据权利要求1所述的一种高效率自动夹持机械手的工作方法，其特征在于:夹持手指(10)在抓取过程中出现偏差或者故障时，其控制器(11)会立即发出声光警报。
【文档编号】B25J9/10GK106002998SQ201610498994
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年6月30日
【发明人】黎燕俠
【申请人】苏州塞默机械有限公司