一种全自动奶茶调配类人机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化类人机器人技术领域，尤其涉及一种用于自动调配奶茶的类人机器人。
【背景技术】
[0002]奶茶于上世纪80年代起源于台湾地区，三十年来己经风靡中国大陆及整个东南亚地区，仅中国大陆目前奶茶店总量就不低于50万家，东南亚地区奶茶店更是随处可见。但是，这么多奶茶店，全部采用人工手工调制完成，用工数量从最小的1-2人店面，到较为繁华地区的5-6人店面不等。由于奶茶行业工作环境恶劣，工作内容单调枯燥，劳动强度大等特性，人员流动非常大，年人员替换率接近400 %，且还有增长之势。随着近年来用工成本不断增高，各企业缺人严重，服务行业招聘更是难上加难，奶茶行业用工荒现象更是由为突出。
[0003]奶茶调制过程通常包括取杯、取材、加料、搅拌、装饰等几个步骤，取材种类和取材量及配料比例通常是根据顾客要求的不同品味而不同，一般奶茶店针对所售奶茶口味都有自己的配料表，而由于每杯奶茶都是工作人员手动调配，因此在配料用量及比例方面不可能做到完全一致，这就造成了同配料的奶茶但口味却不同的问题，影响了客户的体验度，另外由于是人工操作卫生方面也很难得到100%控制。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种可以独立完成奶茶制作全部工序甚至同时完成自动售卖的全自动奶茶调配类人机器人，以克服用工成本高、产品质量把控难和产品卫生监管难等难题，从而解决现有技术中存在的前述问题。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下:
[0006]一种全自动奶茶调配类人机器人，包括固定式底盘、底座、上身躯干主体、头颈部总成和在所述上身躯干主体左右两侧对称设置的左臂总成和右臂总成；所述左臂总成和所述右臂总成分别主要由若干节臂、若干个伺服电机交错连接组成，在所述左臂总成和所述右臂总成的末端均为两指机械手；所述若干个伺服电机分别与设置于所述机器人内的主控制器电连接；所述头颈部总成主要由头颈部和头颈部伺服电机组成，所述头颈部伺服电机与所述主控制器电连接；所述机器人的外表面还套设有可更换的服装，所述头颈部总成上配有假发和/或帽子；所述机器人内还设置有音乐播放装置，所述音乐播放装置与所述主控制器电连接。
[0007]优选的，所述左臂总成和所述右臂总成均自上而下分别包括:第七伺服电机、第五节臂、第六伺服电机、第四节臂、第五伺服电机、第三节臂、第四伺服电脑、第二节臂、第三伺服电机、第一节臂、第二伺服电机和第一伺服电机；所述第七伺服电机主体与所述上身躯干主体固定连接，所述第七伺服电机动力输出轴与所述第五节臂连接，所述第七伺服电机动力输出轴的轴向与所述上身躯干主体两肩的连线平行且与所述第五节臂的轴向在同一直线上；所述第六伺服电机的主体与所述第五节臂固定连接，所述第六伺服电机的动力输出轴与所述第四节臂连接，所述第六伺服电机的动力输出轴的轴向与所述第四节臂的轴向垂直；所述第五伺服电机的主体与所述第四节臂固定连接，所述第五伺服电机的动力输出轴与所述第三节臂连接，所述第五伺服电机的动力输出轴的轴向与所述第三节臂的轴向在同一直线上；所述第四伺服电机的主体与所述第三节臂固定连接，所述第四伺服电机的动力输出轴与所述第二节臂连接，所述第四伺服电机的动力输出轴的轴向与所述第二节臂的轴向垂直；所述第三伺服电机的主体与所述第二节臂固定连接，所述第三伺服电机的动力输出轴与所述第一节臂连接，所述第三伺服电机的动力输出轴的轴向与第一节臂的轴向垂直；所述第二伺服电机的主体与所述第一节臂固定连接，所述第二伺服电机的动力输出轴与所述第一伺服电机的主体连接，所述第二伺服电机的动力输出轴与所述第一节臂的轴向在同一直线上；所述第一伺服电机与所述机械手连接，用于驱动所述机械手的张开与闭合。
[0008]优选的，所述机器人的腰部还设置有腰部伺服电机，所述腰部伺服电机用于驱动所述上身躯干主体左右旋转。
[0009]优选的，所述机器人体内还设置有全球卫星定位系统和无线数据收发装置，所述全球卫星定位系统和所述无线数据收发装置分别与所述主控制器电连接。
[0010]优选的，所述全球卫星定位系统选用GPS卫星定位系统和/或北斗星卫星定位系统。
[0011]优选的，所述无线数据收发装置选用wifi无线通讯模块和/或3G移动数据通信模块和/或4G移动数据通信模块。
[0012]优选的，所述机器人身体上或身体外部还设置有钱币接受、识别和存储装置，所述钱币接受、识别和存储装置与所述主控制器电连接；所述机器人身体上或身体外部还设置有口味选择按钮，所述口味选择按钮与所述主控制器电连接。
[0013]优选的，所述机器人的身体外表面和/或所述头颈部外表面还设置有彩灯，所述彩灯与所述主控制器电连接。
[0014]优选的，所述主控制器还连接有数据存贮装置。
[0015]优选的，所述机器人身体上还设置有电源开关及授权启动操作机构，所述授权启动操作机构与设置于所述机器人体内的授权验证电路电连接，所述授权验证电路与所述主控制器电连接。
[0016]本实用新型的有益效果是:
[0017]本实用新型可以根据预先设定好的工作程序自动完成奶茶的调配制作，节省了用工成本，实现了精准调配使得同一口味的奶茶口味等指标高度一致，提升了用户体验度，同时保证了产品的绝对卫生。又由于本实用新型外表为类人状，在售卖现场自动运动操作，再配以适当音乐，则必然会吸引更多消费者，提高奶茶销量。再由于本实用新型只需按固定动作完成固定程序即可，更不需要像智能机器人或工业机器人那样的智能性和高精密性，因此本实用新型只需要常规部件和原材料生产制作即可，成本较智能机器人和工业机器人而言成本大幅降低，更利于推广使用。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型的全自动奶茶调配类人机器人的结构示意图；
[0019]其中:1---固定式底盘；2—底座；3—机械手；4—第一伺服电机；5—第二伺服电机；6---第一节臂；7---第二伺服电机；8---第二节臂；9---第四伺服电机；
10---第二节臂；11---第五伺服电机；12---第四节臂；13---第六伺服电机；14---第五节臂；15—第七伺服电机；16—头颈部；17—头颈部伺服电机；18—上身躯干主体；19—电源及信号线；20-—腰部伺服电机；21-—电源供给线缆；22-—主控制器。
【具体实施方式】
[0020]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的【具体实施方式】仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0021]如图1所示，本实用新型公开了一种可以替代奶茶店员工进行奶茶调配工作的全自动奶茶调配类人机器人，包括固定式底盘、底座、上身躯干主体、头颈部总成和在所述上身躯干主体左右两侧对称设置的左臂总成和右臂总成；所述左臂总成和所述右臂总成分别主要由若干节臂、若干个伺服电机交错连接组成，在所述左臂总成和所述右臂总成的末端均为两指机械手；所述若干个伺服电机分别与设置于所述机器人内的主控制器电连接；所述头颈部总成主要由头颈部和头颈部伺服电机组成，所述头颈部伺服电机与所述主控制器电连接；所述机器人的外表面还套设有可更换的服装，所述头颈部总成上配有假发和/或帽子；所述机器人内还设置有音乐播放装置，所述音乐播放装置与所述主控制器电连接。固定式底盘固定在地面上且与底座固定连接，可以大大提高机器人的稳定性。音乐播放装置的作用一方面是可以吸引顾客，提高奶茶销量，另一方面还可以掩盖机器人动作过程中的机械噪音。其身体上套设的衣服也可以起装饰作用，同时可以遮掩机器人的金属结构，再由于衣服是可更换的，所以可以根据当前时令或节假日特点进行更换，以提高顾客的友好体验感。头颈部也可由伺服电机带动配合音乐节奏做出相应的扭头等动作吸引顾客。本实用新型通过各节臂和各伺服电机的协调动作，可以完成取空杯，拿杯位移，靠近原料柜，取配料，加配料，加原料，搅拌，倒杯等一系列动作，操作人员只需要将空杯、原料容器、配料容器等放置于经过测量好的特定位置(即机器人可以触及到且可以操作的位置)，原料和配料装入特定位置的容器内，本实用新型的机器人就可以完成后续的一系列调配动作，制作出规格和口味高度一致且干净卫生的奶茶产品，满足顾客需求。本实用新型的机器人，由于其主要进行的动作是拿取空杯、取茶材、加茶材、加配料、搅拌、适当装饰、将制作好的奶茶递给顾客等几个简单步骤，因此其动作要求精度只需要达到毫米级甚至更低即可，精度远低于工业机器人的十分之一毫米级和百分之一毫米级，从而其可以采用普通的低廉的部件完成制作，造价远远低于高精度的工业机器人，从而更适合奶茶店等民用场合使用。
[0022]具体的，本实用新型的所述左臂总成和所述右臂总成均自上而下分别包括:第七伺服电机、第五节臂、第六伺服电机、第四节臂、第五伺服电机、第三节臂、第四伺服电脑、第二节臂、第三伺服电机、第一节臂、第二伺服电机和第一伺服电机；所述第七伺服电机主体与所述上身躯干主体固定连接，所述第七伺服电机动力输出轴与所述第五节臂连