二电子夹爪13’。平板形结构的连接板I沿水平方向设置，在连接板I顶端的两侧边缘位置分别安装有传感器连接装置3和自锁装置4，连接板I顶端的中间位置沿竖直方向并排安装有第一固定环2和第二固定环2’，第一固定环2的固定孔和第二固定环2’的固定孔沿纵向相对设置。在连接板I上方设置有圆柱形第一连接臂7，第一连接臂7的一端依次穿过第一固定环2的固定孔和第二固定环2’的固定孔，并分别通过螺栓拧紧第一固定环2和第二固定环2’，使第一固定环2和第二固定环2’能够对第一连接臂7的端部进行良好的固定。第一连接臂7的另一端设置有第一连接件8，第一连接件8上部设置有第三固定环，第一连接件8下部设置有第四固定环，第三固定环的固定孔沿纵向设置，第四固定环的固定孔沿横向设置，第一连接臂7的另一端穿过第三固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧第三固定环，使第三固定环能够对第一连接臂7的端部进行良好的固定。圆柱形第二连接臂9伸入第四固定环的固定孔中，第二连接臂9的中部位置位于第四固定环处，通过螺栓拧紧第四固定环，使第四固定环能够对第二连接臂9进行良好的固定。第二连接臂9的两端分别设置有第一伸缩杆11和第二伸缩杆11’，在第一伸缩杆11和第二伸缩杆11’的一端分别设置有第五固定环10和第六固定环10’，第五固定环10的固定孔和第六固定环10’的固定孔都沿横向设置，第五固定环10和第六固定环10’分别套设在第二连接臂9的两端，并通过螺栓拧紧第五固定环10和第六固定环10’，使第一伸缩杆11和第二伸缩杆11’能够固定在第二连接臂9两端。第一伸缩杆11和第二伸缩杆11’的另一端分别设置有第七固定环12和第八固定环12’，第七固定环12的固定孔和第八固定环12’的固定孔都沿横向设置，在第七固定环12和第八固定环12’处分别设置有第二连接件24和第三连接件24’，在第二连接件24和第三连接件24’的侧壁上分别设置有圆柱形结构的第一凸筋和第二凸筋，第七固定环12和第八固定环12’分别套设在第一凸筋和第二凸筋上，并通过螺栓拧紧第七固定环12和第八固定环12’，使第二连接件24和第三连接件24’能够分别固定在第一伸缩杆11和第二伸缩杆11’上。在第二连接件24和第三连接件24’的前端分别与第一电子夹爪13和第二电子夹爪13’连接，通过第一电子夹爪13和第二电子夹爪13’对要抓取的物体进行夹持作业。
[0022]如图2所示，为本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置中的拾取装置立体图，包括连接板1、第一连接臂7、第二连接臂9、第一伸缩杆11、第二伸缩杆11’、第一手铲15和第二手铲15’。平板形结构的连接板I沿水平方向设置，连接板I顶端的中间位置沿竖直方向并排安装有第一固定环2和第二固定环2’，第一固定环2的固定孔和第二固定环2’的固定孔沿纵向相对设置。在连接板I上方设置有圆柱形第一连接臂7，第一连接臂7的一端依次穿过第一固定环2的固定孔和第二固定环2’的固定孔，并分别通过螺栓拧紧第一固定环2和第二固定环2’，使第一固定环2和第二固定环2’能够对第一连接臂7的端部进行良好的固定。第一连接臂7的另一端设置有第一连接件8，第一连接件8上部设置有第三固定环，第一连接件8下部设置有第四固定环，第三固定环的固定孔沿纵向设置，第四固定环的固定孔沿横向设置，第一连接臂7的另一端穿过第三固定环的固定孔，并通过螺栓拧紧第三固定环，使第三固定环能够对第一连接臂7的端部进行良好的固定。圆柱形第二连接臂9伸入第四固定环的固定孔中，第二连接臂9的中部位置位于第四固定环处，通过螺栓拧紧第四固定环，使第四固定环能够对第二连接臂9进行良好的固定。第二连接臂9的两端分别设置有第一伸缩杆11和第二伸缩杆11’，在第一伸缩杆11和第二伸缩杆11’的一端分别设置有第五固定环10和第六固定环10’，第五固定环10的固定孔和第六固定环10’的固定孔都沿横向设置，第五固定环10和第六固定环10’分别套设在第二连接臂9的两端，并通过螺栓拧紧第五固定环10和第六固定环10’，使第一伸缩杆11和第二伸缩杆11’能够固定在第二连接臂9两端。第一伸缩杆11和第二伸缩杆11’的另一端分别设置有第七固定环12和第八固定环12’，第七固定环12的固定孔和第八固定环12’的固定孔都沿横向设置，在第七固定环12和第八固定环12’处分别设置有第一手铲15和第二手铲15’，第一手铲15和第二手铲15’的后端侧壁上分别设置有圆柱形结构的第三凸筋和第四凸筋，第七固定环12和第八固定环12’分别套设在第三凸筋和第四凸筋上，并通过螺栓拧紧第七固定环12和第八固定环12’，使第一手铲15和第二手铲15’能够分别固定在第一伸缩杆11和第二伸缩杆11’上，通过第一手铲15和第二手铲15’对要移动的物体进行拾取作业。
[0023]如图3所示，为本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置中的吸附装置立体图，包括包括连接板1、第一连接臂7、第一真空吸盘20、第二真空吸盘20 ’、第三真空吸盘23和第四真空吸盘23’。平板形结构的连接板I沿水平方向设置，连接板I顶端的中间位置沿竖直方向并排安装有第一固定环2和第二固定环2’，第一固定环2的固定孔和第二固定环2’的固定孔沿纵向相对设置。在连接板I上方设置有圆柱形第一连接臂7，第一连接臂7的一端依次穿过第一固定环2的固定孔和第二固定环2’的固定孔，并分别通过螺栓拧紧第一固定环2和第二固定环2’，使第一固定环2和第二固定环2’能够对第一连接臂7的端部进行良好的固定。在第一连接臂7的中部位置套设有圆环形结构的第四连接件16，第四连接件16的两侧外壁分别与第一连接杆18和第二连接杆18’的一端连接，第一连接杆18和第二连接杆18’的另一端分别与第三连接杆19和第四连接杆19’的一端铰接，在第三连接杆19和第四连接杆19’的另一端分别安装有第一真空吸盘20和第二真空吸盘20’。在第一连接臂7的前部位置套设有圆环形结构的第五连接件17，第五连接件17的两侧外壁分别与第五连接杆21和第六连接杆21’的一端连接，第五连接杆21和第六连接杆21’的另一端分别与第七连接杆22和第八连接杆22’的一端铰接，在第七连接杆22和第八连接杆22’的另一端分别安装有第三真空吸盘23和第四真空吸盘23’。通过第一真空吸盘20、第二真空吸盘20’、第三真空吸盘23和第四真空吸盘23’对要进行吸附的物体进行吸附作业。
[0024]本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置在进行工作时，将连接板I底端固定安装在现有的机器人手臂上，传感器连接装置3与机器人手臂上的传感器连接，并通过自锁装置4将连接板I与机器人手臂之间固定锁死。通过中央控制器对机器人手臂的动作进行控制，并通过机器人手臂上的传感器改变机械手端夹持、拾取、吸附组合装置的位置和方向，从而使夹持装置、拾取装置和吸附装置能够对物体完成夹持、拾取和吸附的工作。在进行工作的过程中根据物体的具体位置，可以通过调松不同位置的螺栓，对各部位的位置进行调整，调整后将拧紧再次拧紧，或者调整第一伸缩杆11和第二伸缩杆11’的长度，使夹持装置、拾取装置和吸附装置对物体夹持、拾取和吸附更加准确。
[0025]本实用新型一种机械手端夹持、拾取、吸附组合装置，在连接板I上安装有第一连接臂7，在第一连接臂7上能够安装第二连接臂9或者第一连接杆18、第二连接杆18’、第五连接杆21和第六连接杆21’。