自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置，包括机械手联接板(1)和机器人联接板(12)，机械手联接板(1)左右两侧均设有电磁阀(8)，电磁阀(8)上端设有电磁阀出气端(3)，电磁阀出气端(3)与气管快速接头一(6)连通，电磁阀(8)外侧设有电磁阀控制线圈(5)，电磁阀(8)相邻位置处设有传感器信号传输模块(7)，机器人联接板(12)的前后侧面上均设有气路孔(9)，气路孔(9)与电磁阀(8)的进出气端连通，机械手联接板(1)的前后侧面上均设有气管快速接头二(10)；本实用新型同现有技术相比，能够减少机械手的安装空间，减轻了机器人的额定载荷，提高了机器人的工作稳定性和定位准确性。
【专利说明】
自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置
[技术领域]
[0001]本实用新型涉及机器人与机械手联接技术领域，具体地说是一种自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置。
[【背景技术】]
[0002]注塑、冲压和物移等采取机器人操作的场合，在更换被操作产品类型时，均需要依据被操作产品的质量、外形结构和物品类型固定相应的抓取物件的机械手。目前，如果更换产品时，一般在这个环节比较消耗工时，并且不能安全准确地实现机器人的工作稳定性，所以一般使用接头的方式更换机械手。
[0003]由于机器人上对抓取物件在设计时缺乏可预见性，对电磁阀的安装空间和路数难以确定，且临时布线和布置气管，会造成控制线和气管重复布置，电磁阀安装位置凌乱。给运行和检修带来困难，同时容易造成电磁阀的控制线与传感器的信号线交缠在一起，形成干扰源，造成机器人的误动作，容易发生故障，或造成机械设备的损坏或对操作人员造成伤害。因此，若能根据生产的实际需要，设计一种自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置，将具有非常重要的意义。
[【实用新型内容】]
[0004]本实用新型的目的就是要解决上述的不足而提供一种自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置，能够减少机械手的安装空间，减轻了机器人的额定载荷，提高了机器人的工作稳定性和定位准确性。
[0005]为实现上述目的设计一种自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置，包括机械手联接板I和机器人联接板12，所述机械手联接板I设置于机器人联接板12上，所述机械手联接板I左右两侧均设有电磁阀8，所述电磁阀8上端设有电磁阀出气端3，所述电磁阀出气端3与气管快速接头一 6连通，所述电磁阀8外侧设有电磁阀控制线圈5，所述电磁阀8相邻位置处设有传感器信号传输模块7，所述机器人联接板12的前后侧面上均设有气路孔9，所述气路孔9与电磁阀8的进出气端连通，所述机械手联接板I的前后侧面上均设有气管快速接头二 10。
[0006]所述机械手联接板I上设有定位导杆安装螺栓2，所述定位导杆安装螺栓2设有至少两个。
[0007]所述机器人联接板12上设有用于安装机械手的预留螺纹孔11，所述预留螺纹孔11设有多个。
[0008]所述机械手联接板I设置于机器人联接板12的背部中央位置处。
[0009]所述机械手联接板I与机器人联接板12之间设有快换接头锁定装置4。
[0010]所述电磁阀8设置有多个，所述电磁阀8前后对称设置，所述传感器信号传输模块7设置在电磁阀8之间位置处。
[0011 ]本实用新型同现有技术相比，具有如下优点:
[0012](I)本实用新型提供的是一种含电磁阀和传感器信号线的机器人与机械手气源快接装置，并采取统一供气系统，从而可以减少机械手的安装空间，减轻了机器人的额定载荷，提高了机器人的工作稳定性和定位准确性；
[0013](2)将气路和电路控制传感器设置为8路，从而符合机器人的控制要求，避免接头的浪费；
[0014](3)工作传感器信号线采取快速接插，并使用屏蔽电缆，从而避免信号受到干扰，免除意外故障的发生；
[0015](4)气路接头采取铜芯装置加两头密封圈密封，在机器人任何工作状态下更好的保持气源的密封和传输，确保运转正常；
[0016](5)进气端口分布在接头上下端，从而可以根据机器人上气管的布置状况自由选择是由接头上部还是下部进气，使现场布置简洁明快。
[【附图说明】]
[0017]图1是本实用新型的正面结构不意图；
[0018]图2是本实用新型的背面结构示意图；
[0019]图中:1、机械手联接板2、定位导杆安装螺栓3、电磁阀出气端4、快换接头锁定装置
5、电磁阀控制线圈6、气管快速接头一 7、传感器信号传输模块8、电磁阀9、气路孔10、气管快速接头二 11、预留螺纹孔12、机器人联接板。
[【具体实施方式】]
[0020]下面结合附图对本实用新型作以下进一步说明:
[0021]如附图所示，本实用新型包括:机械手联接板I和机器人联接板12，机械手联接板I上设有定位导杆安装螺栓2，定位导杆安装螺栓2设有至少两个，机器人联接板12上设有用于安装机械手的预留螺纹孔11，预留螺纹孔11设有多个，机械手联接板I设置于机器人联接板12的背部中央位置处，机械手联接板I与机器人联接板12之间设有快换接头锁定装置4，机械手联接板I左右两侧均设有电磁阀8，电磁阀8上端设有电磁阀出气端3，电磁阀出气端3与气管快速接头一6连通，电磁阀8外侧设有电磁阀控制线圈5，电磁阀8相邻位置处设有传感器信号传输模块7，机器人联接板12的前后侧面上均设有气路孔9，气路孔9与电磁阀8的进出气端连通，机械手联接板I的前后侧面上均设有气管快速接头二 10;左右两侧的电磁阀8均设置有多个，左侧或右侧的电磁阀8前后对称设置，传感器信号传输模块7设置在前后两侧的电磁阀8之间位置处。
[0022]本实用新型中，定位导杆安装螺栓2用于保证快速接头连接的定位准确性和连接后的锁定，采用4烙13H合金材料制成；电磁阀出气端3用于输气到气管快速接头一6，给快速接头提供气源;快换接头锁定装置4是由于更换快速接头时需要锁定，并不能自动脱扣，其采用4烙13H合金材料制成；电磁阀控制线圈5用于控制电磁阀开关，线圈电压依据机器人PLC的要求配置;气管快速接头一 6用于电磁阀后与机器人侧接通气路，便于输送到快速接头的机械手侧，可按照快换装置的载荷配置;传感器信号传输模块7用于告知机器人PLC机械手的工作情况，有光电、磁敏、机械等各类，可按照机器人PLC的控制要求配置;电磁阀8则用于各路气源开关，按照快换装置的载荷配置;气路孔9用于与电磁阀进出气端连接;气管快速接头二 10用于通断控制后的气路，与机械手连接，按照快换装置的载荷配置;预留螺纹孔11则用于安装机械手，可以连接铝型材或特制安装板，按照快换装置的载荷配置(但预留孔的规律不变)。
[0023]本实用新型是在保持气路快速接头和控制电路快速接头的基础上，增加电磁阀和传感器信号线的快接装置，并采取统一供气系统，从而能够减少机械手上气管的反复布置。该工业机器人与机械手保持气源和传感器信号线的快接装置，在调换加工产品时可以快速更换机械手而无需更改机器人的任何机械结构和气路电路的布置，从而确保机器人的工作稳定性和安全性，提高工作效率。该产品经在注塑机上做取料机器人与机械手的联接，使用情况得到业主的一致好评。
[0024]本实用新型并不受上述实施方式的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置，其特征在于:包括机械手联接板(I)和机器人联接板(12)，所述机械手联接板(I)设置于机器人联接板(12)上，所述机械手联接板(I)左右两侧均设有电磁阀(8)，所述电磁阀(8)上端设有电磁阀出气端(3)，所述电磁阀出气端(3)与气管快速接头一 (6)连通，所述电磁阀(8)外侧设有电磁阀控制线圈(5)，所述电磁阀(8)相邻位置处设有传感器信号传输模块(7)，所述机器人联接板(12)的前后侧面上均设有气路孔(9)，所述气路孔(9)与电磁阀(8)的进出气端连通，所述机械手联接板(I)的前后侧面上均设有气管快速接头二 (10)。2.如权利要求1所述的自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置，其特征在于: 所述机械手联接板(I)上设有定位导杆安装螺栓(2)，所述定位导杆安装螺栓(2)设有至少两个。3.如权利要求1或2所述的自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置，其特征在于:所述机器人联接板(12)上设有用于安装机械手的预留螺纹孔(11)，所述预留螺纹孔(11)设有多个。4.如权利要求3所述的自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置，其特征在于: 所述机械手联接板(I)设置于机器人联接板(12)的背部中央位置处。5.如权利要求4所述的自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置，其特征在于: 所述机械手联接板(I)与机器人联接板(12)之间设有快换接头锁定装置(4)。6.如权利要求5所述的自带电磁阀的工业机器人机械手快换装置，其特征在于: 所述电磁阀(8)设置有多个，所述电磁阀(8)前后对称设置，所述传感器信号传输模块(7)设置在电磁阀(8)之间位置处。
【文档编号】B25J15/04GK205466269SQ201620213556
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年3月21日
【发明人】沈金国, 葛军民, 朱丽娟
【申请人】上海瑞至精密模具有限公司