一种机器人手臂精确定位装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机器人手臂精确定位装置，包括机架以及通过该机架固定的控制单元、初步定位单元、精确定位单元和夹持器；初步定位单元包括升降板、输送线和移动盘；输送线位于升降板的底面，移动盘可在控制单元的控制下沿输送线移动；精确定位单元包括固定连接臂、一级连接臂、二级连接臂和位移组件；位移组件包括步进电机和固定于步进电机输出端的螺纹杆；固定连接臂的一端连接于移动盘底端，固定连接臂的另一端的凹槽内固定位移组件，一级连接臂的连接端上的螺纹孔与螺纹杆螺纹连接；一级连接臂的执行端的凹槽内固定位移组件，二级连接臂的连接端上的螺纹孔与螺纹杆螺纹连接；二级连接臂的执行端固定夹持器，夹持器通过控制单元控制。
【专利说明】
一种机器人手臂精确定位装置
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及一种机器人手臂精确定位装置。
【背景技术】
[0002]机器人手臂已经在生产过程中被广泛应用，但是现有的技术中，机器人的抓取手臂在抓取待抓物的时候，不能够保证位置的精确性，在夹持大的物体时还能够保证夹持的效果，但是一旦需要夹持小体积的物体时，就无法保证位置的精确，造成夹持失败，所以，提高夹持的精确度是本领域技术人员亟须解决的问题。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的是提高机器人手臂的定位精确度。
[0004]为了实现上述技术目的，本申请提供了如下技术方案:
[0005]—种机器人手臂精确定位装置，包括机架以及通过该机架固定的控制单元、初步定位单元、精确定位单元和夹持器；
[0006]所述控制单元包括无线通讯模块、显示触摸屏、控制器、数据分析模块和数据存储丰旲块;
[0007]所述显示触摸屏固定于所述机架上，所述控制器和无线通讯模块与所述显示触摸屏电连接，所述数据分析模块与所述数据存储模块与所述控制器电连接；
[0008]所述初步定位单元包括升降板、输送线和移动盘；
[0009]所述升降板固定于所述机架上，所述输送线位于所述升降板的底面，所述移动盘可在所述控制单元的控制下沿所述输送线移动；
[0010]所述精确定位单元包括固定连接臂、一级连接臂、二级连接臂和位移组件；
[0011]所述位移组件包括步进电机和固定于所述步进电机输出端的螺纹杆；
[0012]所述固定连接臂的一端连接于所述移动盘底端，所述固定连接臂的另一端的凹槽内固定所述位移组件，所述一级连接臂的连接端上的螺纹孔与所述螺纹杆螺纹连接，用于驱动所述一级连接臂水平位移；
[0013]所述一级连接臂的执行端的凹槽内固定所述位移组件，所述二级连接臂的连接端上的螺纹孔与所述螺纹杆螺纹连接，用于驱动所述二级连接臂竖直位移；
[0014]所述二级连接臂的执行端固定所述夹持器，所述夹持器通过所述控制单元控制。
[0015]进一步的，在一个实施例中，所述机器人手臂精确定位装置还包括激光测距器；
[0016]所述激光测距器与所述控制器通讯连接，用于测量夹持器与加工工件间的距离。
[0017]进一步的，在一个实施例中，所述控制单元还包括语音交互模块；
[0018]所述语音交互模块包括有麦克风和播放器，用于通过语音交互的方式执行命令。
[0019]进一步的，在一个实施例中，所述凹槽的横截面为六边形，所述步进电机的横截面为与所述凹槽形状相配合的六边形。
[0020]在上述技术方案中，所述初步定位单元可以根据控制器的控制下进行初步粗定位，当夹持器移动到接进加工工件位置后，再通过精确定位单元进行精确定位，通过两级的定位大大提高了定位效率和定位精度。
【附图说明】
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本申请所述的机器人手臂精确定位装置结构示意图；
[0023]图2为本申请所述的控制单元结构示意图。
【具体实施方式】
[0024]为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0025]为了解决现有技术中机器人手臂的定位不够精确，无法满足夹持小体积物体的效果，本申请提出了一种机器人手臂精确定位装置，如图1和图2所示，包括机架I以及通过该机架I固定的控制单元2、初步定位单元、精确定位单元和夹持器5;所述控制单元2包括无线通讯模块21、显示触摸屏22、控制器23、数据分析模块24和数据存储模块25;所述显示触摸屏22固定于所述机架I上，用于方便工作人员的人机交互操作，所述控制器23和无线通讯模块21与所述显示触摸屏22电连接，通过显示触摸屏22可以显示或输入加工信息，所述数据分析模块24与所述数据存储模块25与所述控制器23电连接;用于将输入加工信息通过数据分析模块24进行数据分析，再通过控制器23控制各个执行部执行操作，同时还可以通过数据存储模块25将输入的加工数据储存在数据存储模块25中，以便于二次调取使用，提高相同加工数据的操作步骤，提高工作效率。所述无线通讯模块21还可以接受其他移动端发送的操作指令信号，移动端可包括手机等可远距离发送无线操作指令信号的装置，用于远程遥控。
[0026]所述初步定位单元包括升降板31、输送线32和移动盘33;用于对加工位置进行初步定位，所述升降板31固定于所述机架I上，所述输送线32位于所述升降板31的底面，所述移动盘33可在所述控制单元2的控制下沿所述输送线32移动;通过升降板31和移动盘33可以实现水平和竖直方向上的二维大幅度移动，以定位在接进待加工工件的位置。
[0027]所述精确定位单元4包括固定连接臂41、一级连接臂42、二级连接臂43和位移组件；用于精确定位。所述位移组件包括步进电机441和固定于所述步进电机441输出端的螺纹杆442;所述固定连接臂41的一端连接于所述移动盘33底端，所述固定连接臂41的另一端的凹槽内固定所述位移组件，所述一级连接臂42的连接端上的螺纹孔与所述螺纹杆442螺纹连接，用于驱动所述一级连接臂42水平位移;通过步进电机441的转动，驱动所述螺纹杆442与螺纹孔相螺纹转动，以调整固定连接臂41和一级连接臂42的水平方向上的距离。所述一级连接臂42的执行端的凹槽内固定所述位移组件，所述二级连接臂43的连接端上的螺纹孔与所述螺纹杆442螺纹连接，用于驱动所述二级连接臂43竖直位移;通过步进电机441的转动，驱动所述螺纹杆442与螺纹孔相螺纹转动，以调整一级连接臂42和二级连接臂43的竖直方向上的距离。所述二级连接臂43的执行端固定所述夹持器5，所述夹持器5通过所述控制单元2控制，用于在精确确定位置后进行夹持操作。
[0028]进一步的，在一个实施例中，所述机器人手臂精确定位装置还包括激光测距器6;所述激光测距器6与所述控制器23通讯连接，通过无线通讯模块21用于测量夹持器5与加工工件间的距离，将测量数据传送至数据分析模块24中进行数据分析，再通过控制器23来控制操作。
[0029]进一步的，在一个实施例中，所述控制单元2还包括语音交互模块26;所述语音交互模块26包括有麦克风和播放器，用于通过语音交互的方式执行命令，增加可交互的方式。
[0030]进一步的，在一个实施例中，所述凹槽的横截面为六边形，所述步进电机441的横截面为与所述凹槽形状相配合的六边形。横截面设计为六边形，可以在保证步进电机441在工作过程中不滑脱的情况下使转动的受力均匀分散在六边形的六个边上，使凹槽的形变减小，提尚使用寿命。
[0031]以上对本实用新型所提供的机器人手臂精确定位装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种机器人手臂精确定位装置，其特征在于，包括机架以及通过该机架固定的控制单元、初步定位单元、精确定位单元和夹持器； 所述控制单元包括无线通讯模块、显示触摸屏、控制器、数据分析模块和数据存储模块； 所述显示触摸屏固定于所述机架上，所述控制器和无线通讯模块与所述显示触摸屏电连接，所述数据分析模块与所述数据存储模块与所述控制器电连接； 所述初步定位单元包括升降板、输送线和移动盘； 所述升降板固定于所述机架上，所述输送线位于所述升降板的底面，所述移动盘可在所述控制单元的控制下沿所述输送线移动； 所述精确定位单元包括固定连接臂、一级连接臂、二级连接臂和位移组件； 所述位移组件包括步进电机和固定于所述步进电机输出端的螺纹杆； 所述固定连接臂的一端连接于所述移动盘底端，所述固定连接臂的另一端的凹槽内固定所述位移组件，所述一级连接臂的连接端上的螺纹孔与所述螺纹杆螺纹连接，用于驱动所述一级连接臂水平位移； 所述一级连接臂的执行端的凹槽内固定所述位移组件，所述二级连接臂的连接端上的螺纹孔与所述螺纹杆螺纹连接，用于驱动所述二级连接臂竖直位移； 所述二级连接臂的执行端固定所述夹持器，所述夹持器通过所述控制单元控制。2.如权利要求1所述的机器人手臂精确定位装置，其特征在于，还包括激光测距器； 所述激光测距器与所述控制器通讯连接，用于测量夹持器与加工工件间的距离。3.如权利要求2所述的机器人手臂精确定位装置，其特征在于，所述控制单元还包括语首交互t旲块； 所述语音交互模块包括有麦克风和播放器，用于通过语音交互的方式执行命令。4.如权利要求3所述的机器人手臂精确定位装置，其特征在于，所述凹槽的横截面为六边形，所述步进电机的横截面为与所述凹槽形状相配合的六边形。
【文档编号】B25J9/12GK205668271SQ201620559388
【公开日】2016年11月2日
【申请日】2016年6月8日
【发明人】肖寅金
【申请人】广东金贝贝智能机器人研究院有限公司