一种用于重载型六轴机器人的大臂结构的制作方法

本实用新型涉及六轴机器人结构设计技术领域，具体为一种用于重载型六轴机器人的大臂结构。

背景技术：

随着工业自动化的发展，越来越多的操作岗位被机器人所取代，尤其是一些工作环境恶劣、工作内容枯燥的岗位，现有的工业机器人主要为关节式机器人或者液压式机器人，其中六轴机器人由于拥有强大的三维空间内的活动能力因此被广泛的应用于搬运、喷漆、电焊等领域，六轴机器人在进行搬运工作时由于末端重载后伺服电机承载的力矩较大，对关节处的伺服电机的性能具有很高的要求，因此限制了其工作能力，如果发明一种能够有效降低对伺服电机要求的新型六轴机械人大臂结构就能够有效的提高其工作范围和对末端重物的承载能力，为此我们提供了一种用于重载型六轴机器人内的大臂结构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于重载型六轴机器人的大臂结构，以解决现有技术中机器人大臂工作范围小且承载能力差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于重载型六轴机器人的大臂结构，包括底座，所述底座的下端设置有地脚螺栓安装边，所述底座的上端通过第一轴伺服电机驱动有用于旋转的第一连接轴，且第一连接轴上设置有滑道，所述滑道的左端设置有第二轴伺服电机，且第二轴伺服电机通过法兰边与第一连接轴相连，所述第二轴伺服电机的右端设置有穿过第一连接轴的主动轮，且第一连接轴的上端通过铰接轴铰接安装有第二连接轴基座，所述第二连接轴基座的右侧设置有安装座，且安装座的右侧安装有第一配合轮，所述第一配合轮的右侧安装有第二配合轮，且第二配合轮的右侧安装有第三配合轮，所述第二连接轴基座的后端设置有导向杆，且导向杆上套接安装有移动杆，所述第二连接轴基座的上端设置有用于驱动移动杆的推动装置，所述第三配合轮包括上连接板，且上连接板的下端设置有下连接板，所述下连接板的下端设置有与主动轮匹配的齿圈，且上连接板和下连接板上均设置有螺接孔，所述螺接孔中设置有连接安装座与各个配合轮或配合轮之间进行连接的螺栓，且第一配合轮、第二配合轮和第三配合轮之间除了大小尺寸依次等比例增加外结构完全相同。

优选的，所述上连接板和下连接板上均设置有减重孔，且减重孔为扇形孔。

优选的，所述推动装置为单杆双作用液压缸或者滚珠丝杆式电动推杆。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设计的六轴机器人大臂结构能够利用推动装置改变移动杆和第二连接轴基座之间的相对位置，从而降低第二轴伺服电机所需提供的力，并且可以通过改变第二轴伺服电机在第一连接轴上的安装位置，并利用直径大小不同的第一配合轮、第二配合轮和第三配合轮作为传动媒介，改变第二轴伺服电机所需要输出的力，从而有效的对重量较大的物体进行搬运作业，降低对电机的性能要求，具有很高的实用价值。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型第三配合轮的结构示意图。

图中：1底座、2第一连接轴、3主动轮、4安装座、5第三配合轮、501齿圈、502上连接板、503下连接板、504螺接孔、505螺栓、6第二配合轮、7第一配合轮、8推动装置、9导向杆、10移动杆、11第二连接轴基座、12铰接轴、13法兰边、14第二轴伺服电机、15滑道、16第一轴伺服电机、17地脚螺栓安装边、18减重孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种用于重载型六轴机器人的大臂结构，包括底座1，底座1的下端设置有地脚螺栓安装边17，底座1的上端通过第一轴伺服电机16驱动有用于旋转的第一连接轴2，且第一连接轴2上设置有滑道15，滑道15的左端设置有第二轴伺服电机14，且第二轴伺服电机14通过法兰边13与第一连接轴2相连，第二轴伺服电机14的右端设置有穿过第一连接轴2的主动轮3，且第一连接轴2的上端通过铰接轴12铰接安装有第二连接轴基座11，第二连接轴基座11的右侧设置有安装座4，且安装座4的右侧安装有第一配合轮7，第一配合轮7的右侧安装有第二配合轮6，且第二配合轮6的右侧安装有第三配合轮5，第二连接轴基座11的后端设置有导向杆9，且导向杆9上套接安装有移动杆10，第二连接轴基座11的上端设置有用于驱动移动杆10的推动装置8。

第三配合轮5包括上连接板502，且上连接板502的下端设置有下连接板503，下连接板503的下端设置有与主动轮3匹配的齿圈501，且上连接板502和下连接板503上均设置有螺接孔504，螺接孔504中设置有连接安装座4与各个配合轮或配合轮之间进行连接的螺栓505，且第一配合轮7、第二配合轮6和第三配合轮5之间除了大小尺寸依次等比例增加外结构完全相同，上连接板502和下连接板503上均设置有减重孔18，且减重孔18为扇形孔，推动装置8为单杆双作用液压缸或者滚珠丝杆式电动推杆。

该装置能够利用推动装置8改变移动杆10和第二连接轴基座11之间的相对位置，从而降低第二轴伺服电机14所需提供的力，并且可以通过改变第二轴伺服电机14在第一连接轴2上的安装位置，并利用直径大小不同的第一配合轮7、第二配合轮6和第三配合轮5作为传动媒介，改变第二轴伺服电机14所需要输出的力，从而有效的对重量较大的物体进行搬运作业，降低对电机的性能要求，具有很高的实用价值。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。