一种储能补偿式仿肌肉牵引组织的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种储能补偿式仿肌肉牵引组织，涉及传动领域。一种储能补偿式仿肌肉牵引组织，包括固定架，所述固定架上安装由智能计算机控制的电动机，所述固定架一端铰接前端力臂，所述电动机输出轴上安装齿轮箱齿轮传动装置，所述齿轮箱齿轮传动装置与前端力臂之间通过软传动介质连接，所述前端力臂与软传动介质之间设置储能伸缩装置。本实用新型的有益效果在于：利用现有的旋转动力装置，把旋转运动转变为模拟肌肉的直线运动装置，克服了现有机器人领域直接使用电动机作用于旋转轴力矩力臂小的问题，方便的用于机器人、仿真机器人领域的设计制造。
【专利说明】
一种储能补偿式仿肌肉牵引组织
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种储能补偿式仿肌肉牵引组织，尤其是模拟替代肌肉运动的功能和作用，用于仿真机器人、机器人制造领域、机械领域和需要靶向物体直接随动的传动领域。
【背景技术】
[0002]目前，公知的现有机器人制造领域都是采用步进电机，代替关节旋转传动。链条传动和齿轮皮带传动领域，都是通过动力齿轮和链条或齿轮皮带实现转动的远距离变换，旋转直接作用于转轴。而不能实现，像肌肉一样对关节或轴前端力臂采用杠杆力旋转。现有的领域还没有一种很好的装置能够模拟肌肉带动骨骼而形成弯曲运动的动力装置。并很好的利用到机器人领域，和智能传动动力领域。
【发明内容】
[0003]为解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种储能补偿式仿肌肉牵引组织，采用杠杆的原理，通过软连接直接作用于目标物体的力矩，产生如肌肉一样收缩的运动装置，利用现有的旋转动力装置，把旋转运动转变为模拟肌肉的直线运动装置，克服了现有机器人领域直接使用电动机作用于旋转轴力矩力臂小的问题，方便的用于机器人、仿真机器人领域的设计制造。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种储能补偿式仿肌肉牵引组织，包括固定架，所述固定架上安装由智能计算机控制的电动机，所述固定架一端铰接前端力臂，所述电动机输出轴上安装齿轮箱齿轮传动装置，所述齿轮箱齿轮传动装置与前端力臂之间通过软传动介质连接，所述软传动介质一端与前端力臂固定连接，所述前端力臂与软传动介质之间设置储能伸缩装置。所述软传动介质两端分别固定在前端力臂上，且两端不闭合。
[0005]本实用新型的有益效果是，可以通过本装置的使用，方便的用于机器人领域，结构简单同时还起到储能和增大动力传导的作用同时很容易使用现有电脑控制技术。
【附图说明】
[0006]图1是一种储能补偿式仿肌肉牵引组织柔性收缩传动时手臂的弯曲位置图。
[0007]图2是一种储能补偿式仿肌肉牵引组织伸展储能后手臂的伸直位置图。
[0008]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
[0009]附图中所示标号:1、电动机;2、齿轮箱齿轮传动装置;3、软传动介质；4、储能伸缩装置;5、前端力臂;6、防脱转向滑轮;7、压紧轮。
【具体实施方式】
[0010]结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。
[0011]如图1、图2手臂伸直弯曲往复运动的结果所示，在图2中，一种储能补偿式仿肌肉牵引组织，包括固定架，所述固定架上安装由智能计算机控制的电动机I，所述固定架一端铰接前端力臂5，所述电动机I输出轴上安装齿轮箱齿轮传动装置2，所述齿轮箱齿轮传动装置2与前端力臂5之间通过软传动介质3连接，所述软传动介质3—端与前端力臂5固定连接，所述前端力臂5与软传动介质3之间设置储能伸缩装置4。还包括防脱转向滑轮6和压紧轮7，防脱转向滑轮6用于起到导向作用，压紧轮7用于防止软传动介质3与齿轮箱齿轮传动装置2脱落。其中，软传动介质3可以为绳或皮带或链条或齿轮皮带;储能伸缩装置4可以为弹簧或气压阻尼。电动机I通过齿轮箱齿轮传动装置2将低速动能通过软传动介质3经过防脱转向滑轮6把动能传导给前端力臂5，同时在传导的过程中储能伸缩装置4同步收缩释放储能，完成手臂力臂的弯曲运动全过程，如同人的手臂弯曲到图1目
[0012]标位置的运动。反向运动时旋，电动机I受电脑控制反向运动，储能伸缩装置4被拉伸同时储存动能的能量，软传动介质3的伸长量，同时通过齿轮箱齿轮传动装置2将动能通过软传动介质3把动能传导给前端力臂5实现手臂复原运动的全部过程，通过此装置实现手臂弯曲伸直的动作。此装置很好的模仿肌肉运动，可用于各种仿真动物的设计。所述软传动介质3两端分别固定在前端力臂5上，且两端不闭合，结构简单，
[0013]可方便实现前端力臂的转动。
[0014]由电脑计算机智能控制技术控制电动机I通过齿轮箱齿轮传动装置2将动能通过软传动介质3把动能传导给前端力臂5同时在传导的过程中拉伸储能伸缩装置4，由储能伸缩装置4实现软传动介质3的位移补偿和储能伸缩装置4的能量补偿，完成预先设置的目的位置。
[0015]该装置通过把一种储能补偿式仿肌肉牵引装置进行串联或并联的方式改变传导力的大小，通过电脑控制实现有组织的工作集群，共同作用于目标物体。形成一种储能补偿式仿肌肉牵引组织。柔性连接的两端分别固定在目标运动体上，没有完整的闭循环。
[0016]通过本方案实施可以解决机器人设计领域动力传输损失大和传输力矩小的问题，方便的用于机器人设计和制造，通过此方法可以制造出类人机器人和其他全仿真动物，实现标准化的机器人制造和生产。
【主权项】
1.一种储能补偿式仿肌肉牵引组织，其特征是:包括固定架，所述固定架上安装由智能计算机控制的电动机(I)，所述固定架一端铰接前端力臂(5)，所述电动机(I)输出轴上安装齿轮箱齿轮传动装置(2)，所述齿轮箱齿轮传动装置(2)与前端力臂(5)之间通过软传动介质(3)连接，所述软传动介质(3)—端与前端力臂(5)固定连接，所述前端力臂(5)与软传动介质(3)之间设置储能伸缩装置(4)。2.根据权利要求1所述的一种储能补偿式仿肌肉牵引组织，其特征是:所述软传动介质(3)两端分别固定在前端力臂(5)上，且两端不闭合。
【文档编号】B25J9/10GK205668265SQ201620263568
【公开日】2016年11月2日
【申请日】2016年3月31日
【发明人】赵德政
【申请人】赵德政