六自由度无死角遥控坦克机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及六自由度无死角遥控坦克机械臂。

背景技术：

机械臂是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，目前机器人在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用，但目前机器人的机械臂通常在从动臂与工作臂之间安装油缸，来控制工作臂进行伸缩或弯曲，但此种方法工作臂弯曲程度有限，导致遥控坦克机械臂在工作中并不能对每个方位都进行作业，还存在较多的死角。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的六自由度无死角遥控坦克机械臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

六自由度无死角遥控坦克机械臂，包括主动臂，所述主动臂的一侧设有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上通过螺丝固定安装有从动臂，所述从动臂远离伺服电机的一侧开设有凹槽，所述凹槽内的中间位置设有工作臂，且工作臂延伸至凹槽外，凹槽的一侧内壁上开设有通孔，所述通孔内转动安装有第一转轴，且第一转轴的两端分别延伸至通孔外，第一转轴位于凹槽内一端焊接在工作臂靠近通孔的一侧上，第一转轴的另一端焊接有第一齿轮，通孔的一侧设有焊接在从动臂上的第二转轴，第二转轴远离从动臂的一端外转动套设有第二齿轮，且第二齿轮与第一齿轮啮合，第二转轴远离通孔的一侧设有安装在从动臂上的异步电机，异步电机的输出轴上焊接有第三齿轮，且第三齿轮与第二齿轮啮合。

优选的，所述工作臂上远离第一转轴的一侧焊接有第三转轴，第三转轴远离工作臂的一端转动安装在凹槽内远离通孔的一侧内壁上。

优选的，所述通孔内转动安装有轴承，第一转轴转动安装在轴承内。

优选的，所述第一齿轮的径长是第二齿轮径长的两倍，第二齿轮的径长是第三齿轮径长的两倍。

优选的，所述主动臂的一侧开设有第一卡槽，第一卡槽远离第一卡槽开口的一侧内壁上通过螺丝固定安装有伺服电机，且伺服电机的输出轴延伸至第一卡槽外，伺服电机的型号为ECMA-C20807SS。

优选的，所述第二转轴远离通孔的一侧设有开设在从动臂上的第二卡槽，第二卡槽内通过螺丝固定安装有异步电机，异步电机的型号为YB3。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中，通过主动臂、伺服电机、从动臂、凹槽、工作臂、通孔、第一转轴、第一齿轮、第二转轴、第二齿轮、异步电机、第三齿轮共同构建了一种六自由度无死角遥控坦克机械臂，通过伺服电机控制从动臂旋转，通过异步电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第一转轴来控制工作臂随意调整角度，通过第二齿轮减小了异步电机启动时瞬间的受力，本实用新型结构简单，能够使机械臂中的工作臂移动至任一位置进行工作，为机器人在进行复杂工作时提供了方便，大幅度提高了机器人的工作效率和工作精度。

附图说明

图1为本实用新型提出的六自由度无死角遥控坦克机械臂的剖视结构示意图；

图2为本实用新型提出的六自由度无死角遥控坦克机械臂的侧视结构示意图。

图中：1主动臂、2伺服电机、3从动臂、4凹槽、5工作臂、6 通孔、7第一转轴、8第一齿轮、9第二转轴、10第二齿轮、11异步电机、12第三齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，六自由度无死角遥控坦克机械臂，包括主动臂1，所述主动臂1的一侧设有伺服电机2，所述伺服电机2的输出轴上通过螺丝固定安装有从动臂3，所述从动臂3远离伺服电机2的一侧开设有凹槽4，所述凹槽4内的中间位置设有工作臂5，且工作臂5延伸至凹槽4外，凹槽4的一侧内壁上开设有通孔6，所述通孔6内转动安装有第一转轴7，且第一转轴7的两端分别延伸至通孔6外，第一转轴7位于凹槽4内一端焊接在工作臂5靠近通孔6的一侧上，第一转轴7的另一端焊接有第一齿轮8，通孔6的一侧设有焊接在从动臂3上的第二转轴9，第二转轴9远离从动臂3的一端外转动套设有第二齿轮10，且第二齿轮10与第一齿轮8啮合，第二转轴9远离通孔6的一侧设有安装在从动臂3上的异步电机11，异步电机11的输出轴上焊接有第三齿轮12，且第三齿轮12与第二齿轮10啮合，所述工作臂5上远离第一转轴7的一侧焊接有第三转轴，第三转轴远离工作臂5的一端转动安装在凹槽4内远离通孔6的一侧内壁上，所述通孔6内转动安装有轴承，第一转轴7转动安装在轴承内，所述第一齿轮8的径长是第二齿轮10径长的两倍，第二齿轮10的径长是第三齿轮12径长的两倍，所述主动臂1的一侧开设有第一卡槽，第一卡槽远离第一卡槽开口的一侧内壁上通过螺丝固定安装有伺服电机2，且伺服电机2的输出轴延伸至第一卡槽外，伺服电机2的型号为 ECMA-C20807SS，所述第二转轴9远离通孔6的一侧设有开设在从动臂3上的第二卡槽，第二卡槽内通过螺丝固定安装有异步电机11，异步电机11的型号为YB3。

首先，六自由度无死角遥控坦克机械臂进行工作时，可控制主动臂1上伺服电机2带动从动臂3旋转，定位工作臂5的工作方向，然后控制从动臂3上的异步电机11，异步电机11转动带动第三齿轮12 旋转，在第二转轴9的支撑作用下，第三齿轮12通过带动第二齿轮 10，从而带动第一齿,8，第一齿轮8通过带动第一转轴7旋转，并在第三转轴的辅助支撑作用下带动工作臂5旋转，能够使工作臂5三百六十度的调整角度，从而构建六自由度无死角遥控坦克机械臂。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。