一种高自由度简易单杆式转运机械臂的制作方法

本实用新型涉及机械转运设备技术领域，具体涉及一种高自由度简易单杆式转运机械臂。

背景技术：

机械臂是工业生产过程中非常重要的辅助装置，用于代替人力完成危险繁琐重复性高的工作，但是现有技术中的机械臂一般结构复杂，安装占用空间大，使用维护成本较高，不适用于中小企业的推广和使用，因此，需要一种简易且使用效果良好的机械臂。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种高自由度简易单杆式转运机械臂。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现：

一种高自由度简易单杆式转运机械臂，包括安装板，所述安装板通过其边角处设置的定位螺栓与墙体固定连接，所述安装板的下方设置有固定机罩，所述固定机罩的内部设置有活动机罩，所述活动机罩为底部开设有通孔的球壳体，所述活动机罩靠近底部的前后左右方均设置有用于调整其水平转向的滚球a，所述活动机罩的顶部设置有用于调整其竖直转向的滚球b，所述滚球a和滚球b均与活动机罩的外表面滚动接触，所述固定机罩的内壁的右侧设置有微型驱动电机a，所述微型驱动电机a的动力输出轴竖直向下设置，所述微型驱动电机a的动力输出轴的下端部与活动机罩右方的滚球a固定连接，所述固定机罩的内壁的顶部设置有微型驱动电机b，所述微型驱动电机b的动力输出轴水平设置，所述微型驱动电机b的动力输出轴的外端部与滚球b固定连接，所述活动机罩的内部设置有液压缸，所述液压缸的下端部设置有伸出通孔的液压伸缩臂，所述液压伸缩臂的下端部转动设置有机械爪，所述机械爪由两个相对设置的爪板组成，两个所述爪板的上端部转动连接，所述爪板的内侧面设置有用于控制开合的电磁吸盘。

进一步地，所述安装板的下表面通过多根连接杆与固定机罩的顶部固定连接。

进一步地，所述固定机罩为半球形壳体，所述固定机罩由带有弹性的硬质金属材料制成。

进一步地，所述活动机罩的内部设置有用于控制液压缸和电磁吸盘工作的抓取控制器，所述抓取控制器通过穿过活动机罩和固定机罩的通电导线与外部电源接通，所述通电导线位于活动机罩和固定机罩之间的部分为弹性弯曲段。

进一步地，所述活动机罩靠近底部的前后左方的滚球a通过支撑架设置在固定机罩的内壁上，所述支撑架包括穿过滚珠a的转轴和设置在转轴两端的架板。

进一步地，所述固定机罩上设置有用于控制微型驱动电机a和微型驱动电机b工作的PLC控制器。

本实用新型的有益效果是：

通过微型驱动电机a带动滚球a沿水平绕向转动，从而实现带动活动机罩的水平绕向的转动，通过微型驱动电机b带动滚球b沿竖直绕向转动，从而实现带动活动机罩的竖直绕向的转动，通过水平和竖直绕向的转动，从而使得液压伸缩臂能够自由转向不同的角度和方向，配合机械爪，实现对物品的抓取和转运，整个装置结构简单，安装方便，占用空间小，使用效果良好。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的主视内部结构示意图；

图2为本实用新型的主视外部结构示意图；

图3为本实用新型的仰视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3所示，本实施例为一种高自由度简易单杆式转运机械臂，包括安装板1，安装板1通过其边角处设置的定位螺栓2与墙体固定连接，安装板1的下方设置有固定机罩3，固定机罩3的内部设置有活动机罩4，活动机罩4为底部开设有通孔5的球壳体，活动机罩4靠近底部的前后左右方均设置有用于调整其水平转向的滚球a6，活动机罩4的顶部设置有用于调整其竖直转向的滚球b7，滚球a6和滚球b7均与活动机罩4的外表面滚动接触，固定机罩3的内壁的右侧设置有微型驱动电机a8，微型驱动电机a8的动力输出轴竖直向下设置，微型驱动电机a8的动力输出轴的下端部与活动机罩4右方的滚球a6固定连接，固定机罩3的内壁的顶部设置有微型驱动电机b9，微型驱动电机b9的动力输出轴水平设置，微型驱动电机b9的动力输出轴的外端部与滚球b7固定连接，活动机罩4的内部设置有液压缸10，液压缸10的下端部设置有伸出通孔5的液压伸缩臂11，液压伸缩臂11的下端部转动设置有机械爪12，机械爪12由两个相对设置的爪板组成，两个爪板的上端部转动连接，爪板的内侧面设置有用于控制开合的电磁吸盘13。

安装板1的下表面通过多根连接杆14与固定机罩3的顶部固定连接，固定机罩3为半球形壳体，固定机罩3由带有弹性的硬质金属材料制成，活动机罩4的内部设置有用于控制液压缸10和电磁吸盘13工作的抓取控制器，抓取控制器通过穿过活动机罩4和固定机罩3的通电导线15与外部电源接通，通电导线15位于活动机罩4和固定机罩3之间的部分为弹性弯曲段16，活动机罩4靠近底部的前后左方的滚球a6通过支撑架17设置在固定机罩3的内壁上，支撑架17包括穿过滚珠a6的转轴和设置在转轴两端的架板，固定机罩3上设置有用于控制微型驱动电机a8和微型驱动电机b9工作的PLC控制器。

本实施例的一个具体应用为：在本实用新型中，通过微型驱动电机a带动滚球a沿水平绕向转动，从而实现带动活动机罩的水平绕向的转动，通过微型驱动电机b带动滚球b沿竖直绕向转动，从而实现带动活动机罩的竖直绕向的转动，通过水平和竖直绕向的转动，从而使得液压伸缩臂能够自由转向不同的角度和方向，配合机械爪，实现对物品的抓取和转运，整个装置结构简单，安装方便，占用空间小，使用效果良好。

在本说明书的描述中，参考术语″一个实施例″、″示例″、″具体示例″等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。