1.仿生肌肉动力装置，包括弹性胶囊，弹性胶囊的轴向两端设有开口，所述开口处固定连接有铰接接头，其特征在于：所述铰接接头通过开口伸入所述弹性胶囊内部，铰接接头与所述开口之间密封配合，铰接接头伸入弹性胶囊内部的一端设有径向尺寸大于开口的防脱段。
2.根据权利要求1所述的仿生肌肉动力装置，其特征在于：所述防脱段为沿其靠近开口方向径向尺寸逐渐减小的圆台结构。
3.根据权利要求2所述的仿生肌肉动力装置，其特征在于：所述圆台结构的棱边处为平滑过渡。
4.根据权利要求1或2或3所述的仿生肌肉动力装置，其特征在于：所述弹性胶囊中部的壁厚小于弹性胶囊轴向两端的壁厚。
5.根据权利要求4所述的仿生肌肉动力装置，其特征在于：所述弹性胶囊中部的外径大于弹性胶囊两端的外径。
6.根据权利要求1或2或3所述的仿生肌肉动力装置，其特征在于：所述弹性胶囊的轴向两端设有用于将弹性胶囊的压紧固定到铰接接头上并使铰接接头与开口密封配合的紧固件。
7.根据权利要求6所述的仿生肌肉动力装置，其特征在于：所述紧固件为扎带。
8.根据权利要求1或2或3所述的仿生肌肉动力装置，其特征在于：所述弹性胶囊为橡胶气囊。