1.一种同步外骨骼机械臂，其特征在于，包括支撑装置及对称安装在所述支撑装置两侧的两个手臂，每一个所述手臂包括大臂、小臂及传动装置，所述大臂与所述小臂铰接，所述传动装置包括套接在人体手臂上的大臂套、安装在所述大臂上的传动轴及安装在所述小臂上的传动机构，所述大臂套与所述传动轴转动连接，所述传动轴的一端与所述传动机构相连。
2.根据权利要求1所述的同步外骨骼机械臂，其特征在于，所述同步外骨骼机械臂还包括固定安装在所述支撑装置两侧的两个肩关节，两个所述大臂分别与一个所述肩关节铰接，每一个所述大臂分别通过一个所述肩关节相对所述支撑装置转动。
3.根据权利要求2所述的同步外骨骼机械臂，其特征在于，所述大臂包括上横梁、下横梁及两根大臂竖梁，所述上横梁、所述下横梁及两根所述大臂竖梁之间相互铰接形成平面四连杆机构，所述上横梁及所述下横梁的对应端均与所述肩关节铰接，所述上横梁远离所述支撑装置的一端与所述小臂铰接，所述传动轴的中部分别与两根所述大臂竖梁铰接。
4.根据权利要求3所述的同步外骨骼机械臂，其特征在于，所述传动装置还包括固定安装在所述大臂套外壁的轴套，所述传动轴插接在所述轴套内并能在所述轴套内转动。
5.根据权利要求2或3所述的同步外骨骼机械臂，其特征在于，所述肩关节包括中间梁、两个轴承座、两个轴承及两根转轴，所述中间梁的两端分别与一根所述转轴固定连接，两个所述轴承座均固定安装在所述支撑装置上，两根所述转轴分别通过一个所述轴承转动安装在两个所述轴承座上，所述中间梁与所述大臂铰接。
6.根据权利要求1所述的同步外骨骼机械臂，其特征在于，所述小臂包括第一小臂梁、第二小臂梁、第三小臂梁及第四小臂梁，所述第一小臂梁、所述第二小臂梁、所述第三小臂梁与所述第四小臂梁之间相互铰接形成平面四连杆机构，所述第一小臂梁与所述大臂铰接，所述第二小臂梁与所述传动机构铰接。
7.根据权利要求6所述的同步外骨骼机械臂，其特征在于，所述传动机构还包括第一传动梁与第二传动梁，所述第一传动梁的中部通过第一铰接件与所述传动轴铰接，所述第一传动梁的一端通过第二铰接件与所述第二传动梁的一端铰接，所述第二传动梁的另一端通过另一个所述第二铰接件与所述第二小臂梁铰接，从而将人体手臂的驱动力传递至所述小臂。
8.根据权利要求7所述的同步外骨骼机械臂，其特征在于，所述第一铰接件包括固定安装在所述第一传动梁上的凹型件、固定安装在所述传动轴上的凸型件及中间轴，所述凹型件与所述凸型件之间通过所述中间轴转动连接，所述中间轴的中轴线与所述传动轴的中轴线垂直。
9.根据权利要求7所述的同步外骨骼机械臂，其特征在于，所述第二铰接件包括凹型连接件、凸型连接件及枢转轴，两个所述第二铰接件的所述凸型连接件分别固定安装在第二传动梁的两端，所述第二铰接件的所述凹型连接件分别铰接在所述第二小臂梁与所述第一传动梁上。
10.根据权利要求1所述的同步外骨骼机械臂，其特征在于，所述手臂还包括弹性件，所述弹性件的一端与所述支撑装置的顶部相连，另一端与所述大臂相连，所述弹性件为弹簧。