一种自动化机械臂的制作方法

本实用新型涉及一种机械臂，具体涉及一种自动化机械臂，属于自动化机械领域。

背景技术：

随着社会的发展，智能自动化机械数码产品越来越先进实用，能够帮助很多人高效精准的完成各种棘手的工作，目前大多数工厂流水线上为了将一个工件从一个平台转到另一平台时，为了避免工件受损普遍采用人工搬运，因此工作效率低，并且人很难控制自己每次搬运工件时的握力，因此会造成很多工业损耗。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供了一种自动化机械臂，解决了目前大多数工厂流水线上为了将一个工件从一个平台转到另一平台时，为了避免工件受损普遍采用人工搬运，因此工作效率低，并且人很难控制自己每次搬运工件时的握力，因此会造成很多工业损耗的问题。

一种自动化机械臂，包括大臂、小臂和基座；大臂安装在基座上，小臂安装在大臂上；

所述大臂包括第一液压缸、第二液压缸和固定杆，固定杆与第一液压缸的底端均铰接在基座上，第一液压缸的顶端铰接在固定杆的一侧，第二液压缸的底端铰接在固定杆的另一侧，第二液压缸顶端铰接在小臂上；

所述小臂包括旋转机构和夹持机构；旋转机构的一端铰接在固定杆上，另一端与夹持机构相连接。

优选的，旋转机构包括第一壳体、固定块和第一伺服电机；固定块的一端铰接在固定杆上，另一端与第一壳体固定连接，壳体内安装有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴与夹持机构固定连接。

优选的，夹持机构包括第二壳体、电动推杆、套筒、第一滑杆、支撑弹簧、连接件、伸缩杆、夹持板和缓冲机构；第二壳体底端与第一伺服电机的输出轴固定连接，第二壳体内侧底端设置有安装凹槽，安装凹槽内安装有电动推杆，电动推杆的活动端与套筒的一端固定连接，套筒套接在第一滑杆上并与第一滑杆滑动连接，第一滑杆的顶端与连接件的一侧固定连接，第一滑杆上设置有支撑弹簧，支撑弹簧的一端抵靠在套筒上，另一端抵靠在连接件的一侧，连接件的两端分别各铰接有一个伸缩杆，伸缩杆的输出端固定连接有夹持板，壳体的两侧均安装有缓冲装置，缓冲装置的一端与伸缩杆和夹持板转动连接。

优选的，缓冲机构包括套管、第二滑杆、限位块、缓冲弹簧和连接杆；连接杆的一端安装在第二壳体的一侧，另一端与套管的一侧相连接，套管内设置有第二滑杆，第二滑杆上设置有缓冲弹簧，滑杆的一端设置有限位凸起，缓冲弹簧的一端抵靠在限位凸起上另一端抵靠在套管上，另一端设置有限位块，限位凸起与夹持板和伸缩杆转动连接。

优选的，基座包括底板、吸盘、支撑块和第二伺服电机；支撑块下端面对称设置有4个吸盘。支撑块上设置有安装凹槽，安装凹槽内安装有第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴上固定连接有一个底板，底板的上铰接有固定杆和第一液压缸。

本实用新型有益效果为：

1、本实用新型可以代替人对物件进行搬运，大大提高了工作效率。

2、本实用新型可以更精准的对物件进行摆放，并且可以保证每次搬运物件时的握力一致，有效的减少了易碎物件的工业损耗。

3、本实用新型搬运物件时不会抖动，有效的避免了物件在搬运时脱落的风险。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是小臂的结构示意图；

图中：1-大臂、2-小臂、3-基座、4-第一液压缸、5-第二液压缸、6-固定杆、7-旋转机构、8-夹持机构、9-第一壳体、10-固定块、11-第一伺服电机、12-第二壳体、13-电动推杆、14-套筒、15-第一滑杆、16-支撑弹簧、17-连接件、18-伸缩杆、19-夹持板、20-缓冲机构、21-套管、22-第二滑杆、23限位块、24-缓冲弹簧、25-连接杆、26-底板、27-吸盘、28-支撑块、29-第二伺服电机。

具体实施方式

如图1至图2所示，一种自动化机械臂，包括大臂1、小臂2和基座3；大臂1安装在基座3上，小臂2安装在大臂1上；

所述大臂1包括第一液压缸4、第二液压缸5和固定杆6，固定杆6与第一液压缸4的底端均铰接在基座3上，第一液压缸4的顶端铰接在固定杆6的一侧，第二液压缸5的底端铰接在固定杆6的另一侧，第二液压缸5顶端铰接在小臂2上；

所述小臂2包括旋转机构7和夹持机构8；旋转机构7的一端铰接在固定杆6上，另一端与夹持机构8相连接。

进一步地，旋转机构7包括第一壳体9、固定块10和第一伺服电机11；固定块10的一端铰接在固定杆6上，另一端与第一壳体9固定连接，壳体内安装有第一伺服电机11，第一伺服电机11的输出轴与夹持机构8固定连接。

进一步地，夹持机构8包括第二壳体12、电动推杆13、套筒14、第一滑杆15、支撑弹簧16、连接件17、伸缩杆18、夹持板19和缓冲机构20；第二壳体12底端与第一伺服电机11的输出轴固定连接，第二壳体12内侧底端设置有安装凹槽，安装凹槽内安装有电动推杆13，电动推杆13的活动端与套筒14的一端固定连接，套筒14套接在第一滑杆15上并与第一滑杆15滑动连接，第一滑杆15的顶端与连接件17的一侧固定连接，第一滑杆15上设置有支撑弹簧16，支撑弹簧16的一端抵靠在套筒14上，另一端抵靠在连接件17的一侧，连接件17的两端分别各铰接有一个伸缩杆18，伸缩杆18的输出端固定连接有夹持板19，壳体的两侧均安装有缓冲装置，缓冲装置的一端与伸缩杆18和夹持板19转动连接。

进一步地，缓冲机构20包括套管21、第二滑杆22、限位块23、缓冲弹簧24和连接杆25；连接杆25的一端安装在第二壳体12的一侧，另一端与套管21的一侧相连接，套管21内设置有第二滑杆22，第二滑杆22上设置有缓冲弹簧24，滑杆的一端设置有限位凸起，缓冲弹簧24的一端抵靠在限位凸起上另一端抵靠在套管21上，另一端设置有限位块23，限位凸起与夹持板19和伸缩杆18转动连接。

进一步地，基座3包括底板26、吸盘27、支撑块28和第二伺服电机29；支撑块28下端面对称设置有4个吸盘27。支撑块28上设置有安装凹槽，安装凹槽内安装有第二伺服电机29，第二伺服电机29的输出轴上固定连接有一个底板26，底板26的上铰接有固定杆6和第一液压缸4。

本装置的工作过程为：

首先，将本实用新型放置在流水线上，使吸盘27吸附在放置面上，第二伺服电机29镶嵌在支撑块28内，第二伺服电机29的输出轴与底板26固定连接，第二伺服电机29通过底板26带动大臂1进而带动小臂2水平旋转，通过控制第二伺服电机29的正反转以及旋转距离从而控制水平旋转位置，使本实用型正面朝向需要搬运的物件，然后第一液压缸4以底板26为着力点驱动固定杆6，第二液压缸5以固定杆6为着力点驱动小臂2，使其弯曲成需要的角度，直至小臂2上的夹持机构8，能够与物件接触为止，然后第一伺服电机11驱动夹持机构旋转至需要的角度，电动推杆14通过收缩与伸长带动套筒14进而带动第一滑杆15与连接件17，连接件17带动伸缩杆18与夹持板19在缓冲机构20上旋转，从而控制夹19持板放松或夹紧物件，第一滑杆15上的弹簧可以对电动推杆的推力进行缓冲，从而有效的延长了本实用新型的使用寿命，在进行夹取时为了避免电动推杆13，所产生的拉力过大，滑杆22会在套管21内滑动，从而挤压缓冲弹簧24对拉力进行缓冲有效的避免了夹持板19与物件的硬性接触而造成物件破裂，限位块23可以避免第二滑杆22脱离套管21。