技术总结
本实用新型涉及夹持设备，具体地说是一种柔顺夹持器，直线气缸的一端安装有机械臂末端转接件，另一端连接有支架，左、右夹爪的一端分别与支架铰接，另一端均为夹爪指端；直线气缸的输出端与驱动连杆转接件相连，驱动连杆A及驱动连杆B的一端分别铰接于驱动连杆转接件上，另一端分别与左、右夹爪相连；直线气缸通过驱动连杆转接件带动驱动连杆A及驱动连杆B分别绕与驱动连杆转接件的铰接点转动，进而带动左、右夹爪分别绕与支架的铰接点夹持或释放目标物体。本实用新型结构新颖，控制灵活，夹持过程具有较好的柔顺性，适用于对水面漂浮状态或其它移动状态不同尺寸物体的捕获及抓取。
技术研发人员：刘金国;陈科利;吴晨晨
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2018.12.20
技术公布日：2019.08.09