一种四轴大回臂机器人的制作方法

本实用新型涉及移载机器人结构的技术领域，具体为一种四轴大回臂机器人。

背景技术：

现有的回臂移载机器人，均将对应轴的驱动电机设置在其输入轴端，即驱动电机布置于传动臂的相对于前端轴的远端，进而根据力臂，使得前端轴的载重增加，其使得后续用于移载的载重能力减弱，不利于大型压力机移载能力的提升。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供了一种四轴大回臂机器人，其确保每根传动壁的远离前端轴的一端的重量相对较小，确保整个机器人的载重能力，提升了大型压力机的移载能力。

一种四轴大回臂机器人，其特征在于：其包括基座模组，所述基座模组上设置有垂直向布置的主立柱，所述主立柱的前端立面设置有垂直轨道，垂直向移动套筒通过上下移动滑块模组卡装于对应的垂直轨道，所述基座模组上设置有垂直向设置的第一驱动电机，所述第一驱动电机连接垂直向布置的丝杆输入端，所述丝杆的两端分别固装于所述主立柱的内设定位轴承上，所述垂直向移动套筒的底部固设有传动板，所述传动板对应于所述丝杆的贯穿位置设置有丝杆螺母，所述丝杆螺纹连接所述丝杆螺母设置，第一水平臂的长度方向一端支承于减速机的输出端，所述减速机的输入端连接所述第二驱动电机，所述第二驱动电机、减速机固设于所述垂直向移动套筒的顶部中心位置，所述减速机的输出端上凸于所述垂直向移动套筒，第一主动转轴的上端垂直向插装于所述第一水平臂的长度方向另一端，所述第一主动转轴的下端连接有第二水平臂的长度方向一端，第二转轴的上端插装于所述第二水平臂的长度方向另一端，所述第二转轴的下端固装有抓手组件，所述第一水平臂的靠近所述主立柱的一端分别布置有第三驱动电机、第四驱动电机，所述第一主动转轴为中空轴，其中空部分插装有第二传动转轴，所述第二传动转轴的垂直方向两端均外露于所述第一主动转轴的对应端部，所述第二传动转轴的上部外露端通过第一连接结构连接所述第四驱动电机的输出端，所述第二传动转轴的下部外露端通过第二连接结构连接所述第二转轴的上端，所述第一主动转轴的上端通过第三连接结构连接于所述第三驱动电机的输出端。

其进一步特征在于：

所述第一连接结构、第三连接结构均位于所述第一水平臂的内腔内布置；

所述第二连接结构位于所述第二水平臂的内腔内布置；

所述第一驱动电机固装于电机支承座，所述电机支承座固装于所述基座模组，所述第一驱动电机的输出端通过第四连接结构连接所述丝杆的输入端；

所述第一连接结构、第二连接结构、第三连接结构、第四连接结构均具体为从动同步轮、同步带、主动同步轮的组合结构，其确保传动的同步和准确；

所述第二传动转轴位于所述第一主动转轴的垂直内腔的上、下位置分别设置有对应的轴承结构，确保两根转轴独立转动、不会产生干扰；

所述丝杆驱动垂直向移动套筒上下移动的范围为800mm内；

所述第一水平臂的旋转幅度为0°～180°；所述第二水平臂的旋转范围为-60°～60°；所述抓手组件的旋转幅度为360°；

所述主立柱的两侧设置有前凸的平行的侧板，两块所述侧板延伸至所述垂直向移动套筒的远离上下移动滑块模组的前端面，两块所述侧板的前部通过连接杆连接，所述连接杆上套装有若干支承轴承，所述支承轴承紧贴对应位置的所述垂直向移动套筒的前端面布置，确保垂直向移动套筒不会发生倾覆；

所述第三驱动电机固装于所述第一水平臂的靠近所述主立柱端的下端面，所述第三驱动电机的上部输出端连接有第三减速机，所述第三减速机的输出端套装有第三主动轮，所述第一主动转轴的上端套装有第三从动轮，所述第三主动轮通过第三同步带连接所述第三从动轮；

所述第四驱动电机固装于所述第一水平臂的靠近所述主立柱端的上端面，所述第四驱动电机的下部输出端连接有第四减速机，所述第四减速机的输出端套装有第一主动轮，所述第二传动转轴的上部外露端套装有第一从动轮，所述第二传动转轴的下部外露端套装有第二主动轮，所述第二转轴的上端套装有第二从动轮，所述第一主动轮通过第一同步带连接所述第一从动轮，所述第二主动轮通过第二同步带连接所述第二从动轮；

所述抓手组件包括抓手座、抓手组，所述第二转轴的下端下露于所述第二水平臂的部分套装有所述抓手座，所述抓手座的下端固装有所述抓手组。

采用上述技术方案后，一轴为第一水平臂绕着垂直向移动套筒作水平旋转，范围0～180°；二轴为垂直向移动套筒在主立柱上作上下升降，范围0～800mm；三轴为第二水平臂在第一水平臂的远端作水平旋转，范围-60°～60°；四轴在为第二转轴在第二水平臂终端作水平旋转，范围0～360°；此机器人的四个伺服电机/减速器组均排列在主立柱旁，减轻了第一水平臂、第二水平臂的重量，其确保每根传动壁的远离前端轴的一端的重量相对较小，确保整个机器人的载重能力，提升了大型压力机的移载能力。

附图说明

图1为本实用新型的主视图剖视结构示意图；

图2为本实用新型的图1的a-a剖结构示意图；

图3为本实用新型的俯视方向各轴转动范围示意图；

图4为图1的b处的局部放大结构示意图；

图中序号所对应的名称如下：

基座模组1、主立柱2、垂直轨道3、垂直向移动套筒4、上下移动滑块模组5、第一驱动电机6、丝杆7、定位轴承8、传动板9、丝杆螺母10、第一水平臂11、减速机12、第二驱动电机13、第一主动转轴14、第二水平臂15、第二转轴16、抓手组件17、抓手座171、抓手组172、第三驱动电机18、第四驱动电机19、第二传动转轴20、第一连接结构21、第二连接结构22、第三连接结构23、电机支承座24、第四连接结构25、轴承结构26、侧板27、连接杆28、支承轴承29。

具体实施方式

一种四轴大回臂机器人，其特征在于：其包括基座模组1，基座模组1上设置有垂直向布置的主立柱2，主立柱2的前端立面设置有垂直轨道3，垂直向移动套筒4通过上下移动滑块模组5卡装于对应的垂直轨道3，基座模组1上设置有垂直向设置的第一驱动电机6，第一驱动电机6连接垂直向布置的丝杆7输入端，丝杆7的两端分别固装于主立柱2的内设定位轴承8上，垂直向移动套筒4的底部固设有传动板9，传动板9对应于丝杆7的贯穿位置设置有丝杆螺母10，丝杆7螺纹连接丝杆螺母10设置，第一水平臂11的长度方向一端支承于减速机12的输出端，减速机12的输入端连接第二驱动电机13，第二驱动电机13、减速机12固设于垂直向移动套筒4的顶部中心位置，减速机12的输出端上凸于垂直向移动套筒4，第一主动转轴14的上端垂直向插装于第一水平臂11的长度方向另一端，第一主动转轴14的下端连接有第二水平臂15的长度方向一端，第二转轴16的上端插装于第二水平臂15的长度方向另一端，第二转轴16的下端固装有抓手组件17，第一水平臂11的靠近主立柱2的一端分别布置有第三驱动电机18、第四驱动电机19，第一主动转轴14为中空轴，其中空部分插装有第二传动转轴20，第二传动转轴20的垂直方向两端均外露于第一主动转轴14的对应端部，第二传动转轴20的上部外露端通过第一连接结构21连接第四驱动电机19的输出端，第二传动转轴20的下部外露端通过第二连接结构22连接第二转轴16的上端，第一主动转轴14的上端通过第三连接结构23连接于第三驱动电机18的输出端。

第一连接结构21、第三连接结构23均位于第一水平臂11的内腔内布置；

第二连接结构22位于第二水平臂15的内腔内布置；

第一驱动电机6固装于电机支承座24，电机支承座24固装于基座模组1，第一驱动电机6的输出端通过第四连接结构25连接丝杆7的输入端；

第一连接结构21、第二连接结构22、第三连接结构23、第四连接结构25均具体为从动同步轮、同步带、主动同步轮的组合结构，其确保传动的同步和准确；

第二传动转轴20位于第一主动转轴14的垂直内腔的上、下位置分别设置有对应的轴承结构26，确保两根转轴独立转动、不会产生干扰；

丝杆7驱动垂直向移动套筒上下移动的范围为800mm内；

第一水平臂11的旋转幅度为0°～180°；第二水平臂15的旋转范围为-60°～60°；抓手组件17的旋转幅度为360°；

主立柱2的两侧设置有前凸的平行的侧板27，两块侧板27延伸至垂直向移动套筒4的远离上下移动滑块模组5的前端面，两块侧板27的前部通过连接杆28连接，连接杆28上套装有若干支承轴承29，支承轴承29紧贴对应位置的垂直向移动套筒4的前端面布置，确保垂直向移动套筒不会发生倾覆；

第三驱动电机18固装于第一水平臂11的靠近主立柱端2的下端面，第三驱动电机18的上部输出端连接有第三减速机，第三减速机的输出端套装有第三主动轮，第一主动转轴14的上端套装有第三从动轮，第三主动轮通过第三同步带连接第三从动轮；

第四驱动电机19固装于第一水平臂11的靠近主立柱2端的上端面，第四驱动电机19的下部输出端连接有第四减速机，第四减速机的输出端套装有第一主动轮，第二传动转轴20的上部外露端套装有第一从动轮，第二传动转轴20的下部外露端套装有第二主动轮，第二转轴的上端套装有第二从动轮，第一主动轮通过第一同步带连接第一从动轮，第二主动轮通过第二同步带连接第二从动轮；

抓手组件17包括抓手座171、抓手组172，第二转轴16的下端下露于第二水平臂15的部分套装有抓手座171，抓手座171的下端固装有抓手组172。

其工作原理如下：一轴为第一水平臂绕着垂直向移动套筒作水平旋转，范围0～180°；二轴为垂直向移动套筒在主立柱上作上下升降，范围0～800mm；三轴为第二水平臂在第一水平臂的远端作水平旋转，范围-60°～60°；四轴在为第二转轴在第二水平臂终端作水平旋转，范围0～360°；此机器人的四个伺服电机/减速器组均排列在主立柱旁，减轻了第一水平臂、第二水平臂的重量，其确保每根传动壁的远离前端轴的一端的重量相对较小，确保整个机器人的载重能力，提升了大型压力机的移载能力。

以上对本实用新型的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本实用新型创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型创造的实施范围。凡依本实用新型创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。