一种焊接机器人管线包防扭曲机构的制作方法

本发明涉及焊接机器人管线包，尤其涉及一种焊接机器人管线包防扭曲机构。

背景技术：

管线包是机器人通用模块，通过管线内置与拖链，不但使电缆更贴近机器人，减少了空间的占用，而且为线缆外增加了一个保护层拖链，拖链替代线缆承受了摩擦力，而且径向上的拉力也有拖链承担，而拖链本身拥有的最小弯曲半径使电缆始终在大于该数值的弯曲半径下运行，这无疑为管线提供了极大的保护。

管线包在白车身焊装车间应用广泛，是各种机器人必备通用模块，但由于机器人在焊接过程中存在多姿态、多角度需求，使得管线包过长。如图1a至1c所示，机器人10’上具有支撑在管线包保护壳20’上的一对前套管21’和一对后套管22’，管线包40的尾部41’的自然形态在图1a中示出，即在一对后套管40’后部呈回卷状态，使用过程中往往存在拉伤、扭伤管线包保护壳、管线包及电缆的问题。

为此，有必要对现有焊接机器人的管线包尾部加以处理。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种焊接机器人管线包防扭曲机构，以确保机器人在焊接过程管线包可以根据机器人姿态和角度来适应，防止管线包扭曲及拉伤。

为此，本发明提供了一种焊接机器人管线包防扭曲机构，该焊接机器人的前臂后端设有管线包保护壳，所述管线包保护壳上设有前套管和后套管，在管线包保护壳的后套管的后部设有防扭曲机构，所述防扭曲机构包括过渡连接板、一对连接耳座、销轴、撑杆、以及夹座，其中，所述过渡连接板固定连接至管线包防护壳上，所述一对连接耳座设置在所述过渡连接板的悬臂端，所述销轴与所述一对连接耳座铰接，所述撑杆的一端与销轴连接，另一端与夹座连接，所述夹座用于夹持呈悬空状态的管线包尾部，其中，所述夹座在夹持管线包尾部后能够随管线包轨迹运动而翻转，所述过渡连接板上设有在夹座翻转时用于避让所述撑杆的翻转避让槽和翻转角度限定结构。

进一步地，上述焊接机器人为双枪焊接机器人，所述管线包保护壳上设有一对前套管和一对后套管，所述防扭曲机构仅用于夹持工作状态的管线包尾部。

根据本发明的管线包防扭曲机构，利用管线包保护壳将中间管线包支撑起来，减少管线包在保护壳两个套管之间的摩擦力，防止管线包抽拉对管线包自身的损坏；将管线包尾部卡在防扭曲机构的该夹座上，该夹座可以根据管线包的抽拉及扭曲造成管线包运动活动，有效的支撑起管线包，而且此种结构减少管线包所受摩擦力，从而提高管线包的寿命。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1a是现有白车身焊接机器人的结构示意图，其中示出了管线包尾部的自然状态；

图1b是图1a的放大示意图；

图1c是图1b的放大示意图；

图2a是根据本发明的具有管线包防扭曲机构的焊接机器人的结构示意图；

图2b是根据本发明的具有管线包防扭曲机构的焊接机器人的立体结构示意图；

图2c是图2b的放大示意图；以及

图3是管线包防扭曲机构的立体结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图2a至图3示出了根据本发明的一些实施例。

如图2a至图3所示，本发明的管线包防扭曲机构30用于白车身焊接机器人10上，增设在机器人前臂的管线包保护壳20后部，用于夹持管线包尾部41，管线包40在运动过程中，管线包尾部41(呈悬空状态)被本防扭曲机构撑起，本防扭曲机构随管线包轨迹运动而翻转，有效避免管线包管线的过渡扭曲及运动过程中的刮碰，确保机器人在焊接过程中管线包可以根据机器人姿态和角度来适应，防止管线包扭曲与拉伤。同时可以提高机器人的利用率，节省调试时间，提高现场调试效率。

如图2a至图2c所示，双枪焊接机器人10包括两套管线包40、40’，平行并列设置在管线包保护壳20上，该管线包保护壳上设有一对前套管21和一对后套管22,由于两套管线包在工作时只使用一套，本发明中，管线包防扭曲机构30仅设置一套，仅用于支撑工作状态的管线包。

结合参照图2c和图3，该管线包防扭曲机构20包括过渡连接板1、一对连接耳座2、销轴3、撑杆4、夹座5、以及u型连接块6。

其中，过渡连接板1呈之字形，其第一端与管线包保护壳的伸出板连接，其第二端为悬臂端，位于第一端的后方并且低于第一端的位置，撑杆4翻转时的中心轴线垂直于管线包尾部所包络的平面，并且其支撑高度手动可调节。

销轴3枢接在一对连接耳座2上，撑杆4贯穿销轴3，一对螺母7位于销轴3的上下两侧，用于锁紧撑杆。

过渡连接板1上设有翻转避让槽11，该翻转避让槽11可避让处于摆动状态的撑杆4，撑杆4向前摆动的极限位置由u型连接块6限定，撑杆4向后摆动的极限位置由u型连接块6上的调节螺钉限定8。

夹座5与撑杆4固定连接，该夹座为分体结构，用于夹持管线包尾部。

根据本发明的管线包防扭曲机构，利用管线包保护壳将中间管线包支撑起来，减少管线包在保护壳两个套管之间的摩擦力，防止管线包抽拉对管线包自身的损坏；将管线包尾部卡在防扭曲机构的该夹座上，该夹座可以根据管线包的抽拉及扭曲造成管线包运动活动，有效的支撑起管线包，而且此种结构减少管线包所受摩擦力，从而提高管线包的寿命。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种焊接机器人管线包防扭曲机构，该焊接机器人的管线包保护壳的后套管的后部设有防扭曲机构，所述防扭曲机构包括过渡连接板、一对连接耳座、销轴、撑杆、以及夹座，所述夹座用于夹持管线包尾部，其中，所述夹座在夹持管线包尾部后能够随管线包轨迹运动而翻转，所述过渡连接板上设有在夹座翻转时用于避让所述撑杆的翻转避让槽和翻转角度限定结构。本防扭曲机构随管线包轨迹运动而翻转，有效避免管线包管线的过渡扭曲及运动过程中的刮碰，确保机器人在焊接过程中管线包可以根据机器人姿态和角度来适应，防止管线包扭曲与拉伤。

技术研发人员：刘蕾;郭永恒;张梁;任玉峰;申启乡
受保护的技术使用者：安徽巨一自动化装备有限公司
技术研发日：2019.04.09
技术公布日：2019.06.28