电弧焊机器人的焊接炬用管线的处理构造的制作方法

专利名称：电弧焊机器人的焊接炬用管线的处理构造的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种电弧焊机器人的焊接炬用管线的处理构造(a managingstructure)。
背景技术：
以前的电弧焊机器人中，在机器人前臂的前端安装有作业工具，同时前臂上设有焊条传送装置，焊条传送装置经焊接炬缆线向焊接炬提供焊条。图1A为概要表示这种电弧焊机器人的构成的主视图，图1B为从图1A的左方所看到的电弧焊机器人的焊接炬周边部分的侧视图。如图1A所示，该电弧焊机器人中，机器人机构部1的臂(前腕)的前端安装有焊接炬2，焊条传送装置4安装在机器人臂(前臂)的支持基座5上。焊条传送装置4与焊接炬2之间铺设有焊接炬缆线3。另外，实开平5-28563号公报(JP-28563U)中，公开了具有图示构成的电弧焊机器人。
对焊接炬2不但需要提供焊条，还需要提供辅助气体以及焊接电流等，因此，焊接炬缆线3中为了进行上述传送，内置有气体管以及电线等多条的管线(an umbilical member)。一般来说，焊条在插通管状的焊条用套管(ライナ)中的状态下进行传送，辅助气体处于在管子内流通的状态下传送。另外，焊接电流的传送中需要几根线状的导电体。
这样，在内置有各种管线的焊接炬3承受着伴随着机器人机构部1的动作而产生的很大的负担。例如，在机器人机构部的手腕轴进行焊接炬2的姿势变更(也即旋转)时，如图1B的虚线3a、3b所示，伴随着焊接炬2的旋转动作(参照虚线2a、2b)，焊接炬缆线3的姿态大幅变动，焊接炬缆线3很容易弯曲或扭转。因此，如特开2003-230963号公报(JP2003-230963A)所示，提出了一种用来降低施加在焊接炬缆线3的负担的缆线构造(也即管线处理构造)(参照图2)。
图示的缆线构造中，在焊接炬缆线3的中心配置有管状的套管(也即导管(コンジットライナ))6，将套管6的内部空间用作焊条7的通道。套管6容纳在流有辅助气体的气体软管8的内部，另外，气体软管8的外侧配置有2根以上(通常为多根)导电体9。这些导电体9沿着气体软管8的外围互相隔有间隔地排列，在其外侧缠绕有压带10。另外，压带10的外侧设有护套11。
上述以前的缆线构造中，由于多个导电体9互相隔有间隔地配置，因此，当发生焊接炬缆线3的弯曲或扭曲变形时，各个导电体9能够向着避开上述弯曲或扭曲变形的方向移动。其结果是，能够减轻导电体9的变形疲劳。
如上述缆线构造那样，为了降低材料费用以及直径方向的尺寸，以前的焊接炬缆线将包含有焊条用套管、提供辅助气体的管子以及焊接电流供电用导电体的多个管线内置在外径尽可能小的一根缆线中。其结果是，焊接炬缆线非常缺乏柔软性。
在使用于前臂设有焊条传送装置的电弧焊机器人的情况下，焊接炬缆线的柔软性低会导致不好的结果。如上所述，电弧焊机器人中，由于焊接炬对应于手腕部的动作而自如地运动，因此，焊接炬缆线被反复弯曲或扭曲。所以，柔软性低的焊接炬缆线中即使具有如图2所示的缆线构造，也不足以避免早期的缆线断线。尤其是，为了使焊接炬缆线不对作为焊接对象的工件、夹具产生干扰而在机器人的前臂或手腕附近铺设焊接炬缆线的情况下，由于降低了焊条传送装置与焊接炬之间的焊接炬缆线的长度以及弯曲半径，从而使得弯曲或扭曲所波及到焊接炬缆线的应力增大，有可能会缩短焊接炬缆线的寿命。

发明内容
本发明的目的在于，提供一种在电弧焊机器人的焊接炬用管线的处理构造中，内置有包含了焊条用套管、辅助气体用管子以及焊接电流用导电体的多个管线的焊接炬缆线的、能够防止寿命缩短的管线处理构造。
本发明的另一个目的在于，提供一种在电弧焊机器人的焊接炬用管线的处理构造中，能够将内置有多个管线的焊接炬缆线配置在机器人的前臂或手腕附近而使得不与焊接对象的工件以及夹具发生干扰的管线处理构造。
为实现上述目的，本发明是一种焊接炬用管线处理构造，是用来将与安装在机械手上的焊接炬相连接的多个管线沿着该机械手进行铺设处理的电弧焊机器人的焊接炬用管线处理构造，多个管线包括传送给焊接炬的焊条、包围焊条的管状套管、向焊接炬提供辅助气体的管子以及向焊接炬提供焊接电流的导电体；电弧焊机器人具有设置在机械手上、将焊条传送给焊接炬的焊条传送装置；管线处理构造具备容纳多个管线的可挠性的导管，其为具有与焊接炬相连接的长度方向一端上的第1连接部以及与焊条传送装置相连接的长度方向另一端上的第2连接部的导管；以及设置在导管的第1连接部与第2连接部中的至少一方上、将导管能够旋转地连接到焊接炬与焊条传送装置中的任一方上的连接机构。
上述焊接炬用管线处理构造中，导管将焊接电流用导电体在与焊条用管状套管以及辅助气体用管子分离的状态下进行容纳。
另外，上述焊接炬用管线处理构造中，还具有对应于导管的第1连接部与第2连接部中的至少一方而设置、将多个管线相对于焊接炬与焊条传送装置中的至少一方固定的夹紧机构。
另外，上述焊接炬用管线处理构造中，还具有设置在导管的内部、将多个管线保持在规定位置上的保持部件。


通过与附图相关联的下述最佳实施方式的说明，能够对本发明的上述以及其他目的、特征及优点更加明确。
图1A为概要表示以前技术的电弧焊机器人的机构部的主视图。
图1B为表示图1A的机器人机构部的焊接炬周边部分的侧视图。
图2为表示以前技术的相关焊接炬用缆线的构造的剖面图。
图3A为概要表示采用本发明的一实施方式的焊接炬用管线处理构造的电弧焊机器人的整体构成的主视图。
图3B为图3A的电弧焊机器人的机构部概要侧视图。
图4为表示图3A的焊接炬用管线处理构造中所使用的焊接炬缆线的内部构造的剖面图。
图5A为表示图3A的焊接炬用管线处理构造中的焊接炬侧的焊接炬缆线连接机构的剖面图。
图5B为沿着图5A的V-V线的剖面图。
图6A为表示图3A的焊接炬用管线处理构造中的焊条传送装置侧的焊接炬缆线连接机构的剖面图。
图6B为沿着图6A的VI-VI线的剖面图。
图7为表示图3A的焊接炬用管线处理构造中的焊接电流用导电体的夹紧机构的部分局部图。
图8A为表示图3A的焊接炬用管线处理构造中的焊接炬缆线内的管线保持部件的部分局部图。
图8B为沿着图8A的VIII-VIII线的剖面图。
具体实施例方式
下面参照附图，对本发明的实施方式进行详细说明。附图中给相同或相似构成要素标以共同的参照符号。
对照附图，图3A以及图3B表示采用本发明的一实施方式的焊接炬管线处理构造20的产业用电弧焊机器人的整体构成，分别为主视图以及侧视图。图示的电弧焊机器人包括具有6轴自由度的机构部22以及对机构部22的各个轴进行控制的机器人控制装置24。机构部22具有有手腕(后述)的机器人臂乃至机械手26，机械手26的手腕上安装有焊接炬18作为作业工具(也即末端执行器)。机构部22按照控制装置24所输出的指令，将安装在手腕前端的焊接炬28沿着焊接对象的接缝，以给定的姿势移动到目标位置处。因此，分别设置在机构部22的6轴上的伺服马达(未图示)经控制用缆线(未图示)与机器人控制装置24连接并被控制。另外，本发明的焊接炬用管线处理构造并不仅限于图示的6轴构造的垂直多关节型机器人，还能够适用于5轴等其他轴构成的垂直多关节型机器人。
图示的电弧焊机器人还具有为了用焊接炬28来执行焊接作业的焊接电源30。机器人控制装置24向机构部22的各轴伺服马达输出动作指令，同时，还向焊接电源30输出焊接指令。焊接电源30经供电缆线32与设置在机械手26上的焊条传送装置34相连接。焊条传送装置34将与焊接炬28相连接的焊接炬缆线36支持在机械手26上，同时，将从图中未显示的焊条筒所送出的焊条38通过焊接炬缆线36向焊接炬28传送。供电缆线32通过焊条传送装置34被导入到焊接炬缆线36的内部，在焊接炬28内与焊条38电连接。焊接电源30在机器人控制装置24的控制之下与机构部22的动作同步，经供电缆线32向从焊接炬28的前端所输出的焊条38提供焊接电压以及焊接电流。
机械手26具有有长度方向的第1轴线α的前臂(或前臂基部)40、能够以第1轴线α为中心旋转地与前臂40相连接的第1手腕要素42、以及能够以在大致垂直于第1轴线α的方向延伸的第2轴线β为中心旋转地与第1手腕要素42相连接的第2手腕要素44。焊接炬28在前臂40相对侧距离第2轴线β一定距离的位置上经安装部件46被安装在第2手腕要素44上。前臂40上设有支持基板48，在该支持基板48上安装有焊条传送装置34。另外，还可以根据机器人(机构部)的形态准备具有连接形态不同前臂以及手腕要素的机械手。
应用于上述构成的电弧焊机器人的焊接炬用管线处理构造20将与安装在机械手26上的焊接炬28相连接的多根管线沿着机械手26进行铺设。这些管线包括传送给焊接炬28的焊条38、包围焊条38的管状套管50、向焊接炬28提供辅助气体的管子52以及向焊接炬28供应焊接电流的导电体54均内置在焊接炬缆线36内(参照图4)。也即，焊接炬缆线36不但提供焊条38的供给通路还提供辅助气体以及焊接电流的供给通路。
另外，在焊接炬28通过以自身的长度轴线为中心旋转来变更焊接炬28的姿势的情况下，有可能会给焊接炬缆线36加载扭曲作用。为了避免这样的扭曲作用所引起的问题，管线处理构造20采用具有图4中所示的剖面构造的焊接炬缆线36，同时，如下所述，采用如下连接机构焊接炬缆线36能够以其长边轴线为中心旋转地被支持在焊接炬缆线36的焊接炬28侧的端部36a与焊条传送装置34侧的端部36b中至少一方。
另外，在机器人进行动作时，为了使得具有柔软性的焊接炬缆线36能够向着长度方向平滑移动，最好根据需要在机械手26的一处或多处设置缆线引导部件56，保持焊接炬缆线36的一部分并使其能够向长度方向以及旋转方向移动。通过在机械手26的适当处设置用来稳定焊接炬缆线36的动作的缆线引导部件56，能够预测焊接炬缆线36的动作，从而能够防止焊接炬缆线36发生无法预测的不稳定动作。
如图4所示，构成管线构造20的焊接炬缆线36构成如下将用作焊条38的通道的管状套管(也即导管)50、流有辅助气体的管子(也即气体软管)52以及多根导电体54所束成的工作用多芯缆线58容纳在具有可挠性的导管60中。导管60的材料可以从例如各种具有柔软性的树脂材料中适当选择。关于这一点，焊接炬缆线36虽然被做成在电弧焊机器人的手腕动作中绕在机械手26(图3A)上或者仿照地被配置以吸收手腕的动作，但是通过后述的张力回避方法或采用端部可旋转的连接机构，能够大幅降低导管60中所产生的应力，因此，选择在实用中具有足够的耐久性的材料并不难。
焊接炬缆线36中，将焊条38包围起来的管状套管50穿过管子52的内部，从而实质上沿着导管60的长度轴线而被配置。换而言之，管状套管50与管子52所构成的双层管以导管60的长度轴线为实质中心而配置。将辅助气体用管子52的长度设置得比导管60内的其他管线短，通过这样，在焊接炬缆线36的构成要素中，管子52要最先受到弯曲或扭曲的作用。通过这样，能够避免弯曲或扭曲所引起的拉伸力直接作用于导管60。
另一方面，多根导电体54所束成的工作用多芯缆线58与穿过管状套管50内部的管子52分离，单独插入导管60中从而被容纳在其中。也即，并不是像图2所示的以前的构造那样，将管子52与工作用多芯缆线58集中成一根管线的构造，而是将工作用多芯缆线58设置为从偏离导管60的长度轴线规定的距离的位置上穿过。
这样，流有辅助气体的管子52中组入将焊条38包围起来的管状套管50所得到的管线与流有焊接电流的导电体54所束成的工作用多芯缆线58所构成的管线互相分别地从导管60中通过，从而能够使得各个管线的线径较细。关于管状套管50与管子52的的双层管，既能够流畅地传送非常细的焊条，同时，又能够在辅助气体的流动中不产生障碍的范围内做成足够细的外径。另外，关于工作用多芯缆线58，由于能够通过多个细导电体54成束构成，因此，既能够维持可挠性(柔软性)，又能够容易地使外径较细。因此，能够减小机器人(特别是手腕)动作中所产生的焊接炬缆线36的弯曲或扭曲所引起的应力，从而能够提高焊接炬缆线36的寿命。
另外，如上所述，通过在导管60内使得管子52的长度比工作用多芯缆线58短，能够防止拉伸力作用于工作用多芯缆线58。另外，为了进一步提高抗扭曲的耐性，还能够采用在辅助气体用管子52的周围螺旋状缠绕工作用多芯缆线58的构成。
另外，由于能够使各个管线的直径较细，因此，能够让导管60不那么细，而确保其内部空间62。另外，即使各个管线在导管60的内部移动，由于被导管60所包覆而被适度拘束，因此能够降低各个管线与周围物体之间的干扰。
另外，作为供给焊条38的管线的管状套管50在长期使用之后，由于焊条38的通过引起其内壁面的磨损，因此，必须进行定期的维护。本实施方式中，由于将焊条38用管状套管50与焊接电流用导电体54所束成的工作用多芯缆线58分离，作为另外的管线配置在导管60内，因此，在进行管状套管50的维护时，可以只更换包围焊条38的管状套管50，从而能够降低维护费用以及作业负担。
图示的实施方式中，虽是将多根导电体54聚集起来作为一根工作用多芯缆线58，但还可以将多根导电体54分成组形成两根以上的工作用多芯缆线。这种情况下，可以使各个工作用多芯缆线的线径更细，进一步提高寿命。另外，还可以准备多根包含有多个极细的裸线的拧线状的导电体，将这些导电体进一步束成拧线状，形成工作用多芯缆线，从而能够进一步提高寿命。
接下来，对焊接炬缆线36的焊接炬侧28的端部36a(也即导管60的第1连接部60a)与焊条传送装置34侧的端部36b(也即导管60的第2连接部60b)的至少一方上采用的能够围绕长度轴线旋转的支持构造进行说明。图示的实施方式中，采用焊接炬缆线36的两端部36a、36b上能够旋转的支持构造，但在采用只在一方端部上能够旋转的支持构造的情况下，焊接炬缆线36在另一方端部被固定在焊接炬28或焊条传送装置34上。
图5A以及图5B表示焊接炬缆线36的焊接炬28侧的端部36a(图3A)的导管连接机构64。导管连接机构64具有安装在导管60的长度方向的一端的第1连接部60a上的筒状缆线固定器66。缆线固定器66在其长边方向的一端具有设有螺孔的凸缘部66a，凸缘部66a能够使用固定螺栓70安装拆卸自如地固定在设置在导管60的第1连接部60a上的凸缘部68上。在缆线固定器66的另一端上，其外周面设有具有滚动体72a的轴承装置72，设置在焊接炬28上的固定器74经轴承装置72能够旋转地安装在缆线固定器66上。在该状态下，焊接炬28与导管60互相以同心关系配置。通过这样，导管60在能够围绕着导管60自身的长度轴线旋转的状态下，经固定器66、74与焊接炬28相结合。
图6A以及图6B表示焊接炬缆线36的焊条传送装置34侧的端部36B(图3A)的导管连接机构76。导管连接机构76具有与上述导管连接机构64大致相同的构成，具有安装在导管60的长度方向的另一端的第2连接部60b上的筒状的缆线固定器78。缆线固定器78在其长边方向的一端具有设有螺孔的凸缘部78a，凸缘部78a能够使用固定螺栓82安装拆卸地固定在设置在导管60的第2连接部60b上的凸缘部80上。
缆线固定器78的另一端内外径同时扩展，在其内周面设有具有滚动体84a的轴承装置84。这样，设置在焊条传送装置34(图3A)上的固定器86能够经轴承装置84能够旋转地安装在缆线固定器78上。在该状态下，焊条传送装置34的固定器86与导管60互相以同心关系配置。固定器86利用设置在与轴承装置84相反的一侧端部上的凸缘部86a而安装在焊条传送装置34的主体部(未图示)上。通过这样，导管60在能够围绕着导管60自身的长度轴线旋转的状态下经固定器78、86与焊条传送装置34相结合。
这样，通过在导管60的至少一端(图示的实施方式中为两端)确保围绕导管60自身的轴线的旋转自由度，将导管60所产生的扭曲应力的大部分由导管60的旋转运动来消除。因此，在机器人的手腕前端上执行焊接炬28的旋转动作期间，能够避免导管60上扭曲应力集中，因此，能够防止导管60的疲劳以及破断。
具有上述构成的管线处理构造20还可以具有将导管60内的多个管线固定在焊接炬28及/或焊条传送装置34上的夹紧机构。这样的夹紧机构可以对应于导管60的第1连接部60a与第2连接部60b的至少一方而设置。
图7中作为一例表示设置在将用来供给焊接电流的工作用多芯缆线58与焊接炬28连接起来的场所处的夹紧机构88。另外，工作用多芯缆线58在与焊条传送装置34相连接处最好也通过同样的构成夹紧。工作用多芯缆线58在与焊接炬28以及焊条传送装置34相连接的两端，去除其包覆材料，将内部的导电体54凿紧或使用压接端子等连接部件连接在对方部件上。图7中所示的例子中，在对应于导管60的第1连接部60a的工作用多芯缆线58的一端，护套58a被部分去除，将从中所露出的多根导电体54连接在设置在焊接炬28(图3A)上所形成的连接部件90上的芯线压接端子92上。
夹紧机构88具有使用固定螺栓94固定在连接部件90上的夹板96以及沿着工作用多芯缆线58的末端的具有护套58a部分而安装在夹板96上的所期望个数(图中为2个)带子98。这样，通过将工作用多芯缆线58固定在护套58a上，就能够避免机器人手腕动作中作用于工作用多芯缆线58的拉伸力或扭曲力只加载在导电体54与芯线压接端子92的连接场所处。通过在与焊条传送装置34的连接部中也设置同样的夹紧机构，就能够防止只在导电体54的连接场所产生强应力。
另外，如图所示，工作用多芯缆线58配置在偏离导管60的中心处，导管60的中心附近通过有辅助气体用管子52。辅助气体用管子52与形成在连接部件90上的管子连接部100相连接。连接部件90上形成有从管子连接部100到焊接炬28(图3A)的辅助气体用通道(未图示)。
这样，通过在导管60内通过的各个管线与焊接炬28或焊条传送装置34相连接处设置将管线的外周面固定在连接对象部件上的夹紧机构，能够降低加载给管线的外力作用，从而延长管线的寿命。
但是，机器人手腕动作中，有时候会产生导管60内通过的管线相对导管60的壁“抖动”的情况。另外，在将导管60卷到机械手26(图3A)上时，有时候管线也经导管60的壁按压在机械手26上。上述现象由于有可能会损伤管线，因此为了防止这些现象，上述构成的管线处理机构20最好还具有在导管60的内部的重要场所将多个管线保持在给定位置上的保持部件。图8A以及图8B中表示图7所示的结构中组合有这样的保持部件102的例子。
如图8A所示，保持部件102是外径比导管60的内径稍小的厚度适当的盘状部件，具有用于管线的保持以及引导的多个贯通孔104、106。这些贯通孔104、106形成在与保持对象管线在导管60内平常所占据的位置的对应位置处。
图示的例子中，形成在保持部件102的中心的贯通孔104对辅助气体用管子52进行保持以及引导，形成在偏离中心处的贯通孔106对工作用多芯缆线58的护套进行保持以及引导。贯通孔104的内径比辅助气体用管子52的外径稍大，另外，贯通孔106的内径比工作用多芯缆线58的护套58a的外径稍大。
如图4所示，辅助气体用管子52内容纳有提供焊条38的通路的管状套管50，因此，辅助气体用管子52与该导管60的长度轴线实质性位置匹配而被保持这一点在确保焊条38的传送稳定性上非常重要。并且，由于保持部件102能够阻止导管60内的辅助气体用管子52的“抖动”，因此，能够进一步提高焊条38的传送稳定性。
另外，通过在贯通孔104两个开口的附近，在辅助气体用管子52上卷绕尼龙带108限制保持部件102在导管60的长度方向浮动是非常理想的。另外，作为保存部件102的材料，使管线能够平滑地从贯通孔104、106中通过，最好采用自身具有润滑性的材料(例如特氟隆)。
如上所述，根据本发明，通过使用具有可挠性的材料作为容纳焊条用套管、辅助气体用管子以及焊接电流用导电体的导管，同时，保证在导管的至少一端上围绕导管自身的长度轴线旋转的自由度，就能够在机械手的动作(特别是焊接炬的旋转动作)中，容易地消除导管中可能产生的弯曲或扭曲的应力。
这里，由于焊接炬的旋转动作，导管内部通过的管线产生扭曲，但通过在导管内将焊接电流用导电体与焊条用套管以及辅助气体用管子分离配置，能够从实质上排除导电体的动作与焊条用套管以及辅助气体用管子动作之间的相互影响，降低弯曲或扭曲所产生的应力。另外，在焊接电流用导体断线的情况下，或焊条用套管损耗的情况下，只需要更换任何一方就可以，因此，还具有降低维护费用的优点。
如上所述，根据本发明，能够有效地防止内置有包含焊条用套管、辅助气体用管子以及焊接电流用导电体的多个管线的焊接炬缆线的寿命缩短。另外，能够容易地将焊接炬缆线配置在机器人前臂或手腕附近，而不对作为焊接对象的工件以及夹具带来干扰。
以上虽将本发明与最佳实施方式相关联进行了说明，但是本领域技术人员应当能够理解在不脱离权利要求的范围的精神以及公开范围的各种修正以及变更。
权利要求
1.一种焊接炬用管线处理构造，是用来将与安装在机械手(26)上的焊接炬(28)相连接的多个管线沿着该机械手进行铺设处理的电弧焊机器人的焊接炬用管线处理构造，其特征在于，上述多个管线包括传送给上述焊接炬的焊条(38)、包围该焊条的管状套管(50)、向上述焊接炬提供辅助气体的管子(52)以及向上述焊接炬提供焊接电流的导电体(54)；上述电弧焊机器人具有设置在上述机械手上、将上述焊条传送给上述焊接炬的焊条传送装置(34)；上述管线处理构造具备容纳上述多个管线的可挠性的导管(60)，其为具有与上述焊接炬相连接的长度方向一端上的第1连接部(60a)以及与上述焊条传送装置相连接的长度方向另一端上的第2连接部(60b)的导管(60)；以及设置在上述导管的上述第1连接部与上述第2连接部中的至少一方上、将该导管能够旋转地连接到上述焊接炬与上述焊条传送装置中的任一方上的连接机构(64、76)。
2.如权利要求1所述的焊接炬用管线处理构造，其特征在于，上述导管将焊接电流用的上述导电体在与焊条用的上述管状套管以及辅助气体用的上述管子分离的状态下进行容纳。
3.如权利要求1或2所述的焊接炬用管线处理构造，其特征在于，还具有对应于上述导管的上述第1连接部与上述第2连接部中的至少一方而设置、将上述多个管线相对于上述焊接炬与上述焊条传送装置中的至少一方固定的夹紧机构(88)。
4.如权利要求1或2所述的焊接炬用管线处理构造，其特征在于，还具有设置在上述导管的内部、将上述多个管线保持在规定位置上的保持部件(102)。
全文摘要
本发明涉及一种用来将与安装在机械手上的焊接炬相连接的多个管线沿着机械手进行铺设处理的电弧焊机器人的焊接炬用管线处理构造。多个管线包括传送给焊接炬的焊条、包围焊条的管状套管、向焊接炬提供辅助气体的管子以及向焊接炬提供焊接电流的导电体。电弧焊机器人具有设置在机械手上、将焊条传送给焊接炬的焊条传送装置。管线处理构造具有容纳多个管线的可挠性导管，其为有与焊接炬相连接的长度方向一端上的第1连接部以及与焊条传送装置相连接的长度方向的另一端上的第2连接部的导管；以及设置在导管的第1连接部与第2连接部中的至少一方上、将导管能够旋转地连接到焊接炬与焊条传送装置中的任一方上的连接机构。
文档编号B23K9/29GK1672853SQ200510056910
公开日2005年9月28日 申请日期2005年3月23日 优先权日2004年3月23日
发明者井上俊彦, 中山一隆, 本门智之 申请人:发那科株式会社