一种具有防倒塌缓冲结构的机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种具有防倒塌缓冲结构的机器人。

背景技术：

在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，同时，可以运用的机械切割方向，而切割是一种物理动作，狭义的切割是指用刀等利器将物体切开，广义的切割是指利用工具，如机床、火焰等将物体，在压力或高温的作用下断开。

在中国发明专利申请公开说明书cn207256224u中公开的一种具有安全位置的搬运桁架机器人，该具有安全位置的搬运桁架机器人，虽然，能够有效的解决桁架机器人的重心会被提升，使桁架机器人极易晃动，甚至是坍塌，大大影响生产效率危险，且威胁生命安全的问题，但是，该具有安全位置的搬运桁架机器人，不能很好的控制机器人在移动过程中，防止机器人的倒塌，不能很好的为零件的加工提供具有缓冲功能的压紧结构，不能很好的为机器人高度调节时提供安全锁紧结构。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有防倒塌缓冲结构的机器人，解决了上述背景技术中提出的不能很好的控制机器人在移动过程中，防止机器人的倒塌，不能很好的为零件的加工提供具有缓冲功能的压紧结构，不能很好的为机器人高度调节时提供安全锁紧结构的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种具有防倒塌缓冲结构的机器人，包括压紧机构、锯齿和带动电机，所述锯齿的左右两侧均安装有底座，且底座的上方安装有导向机构，所述导向机构的上方安装有底柱，且底柱的内部设置有第二液压柱，所述底柱的前端安装有限位机构，所述带动电机的上方安装有固定柱，且带动电机位于锯齿的后端，所述压紧机构位于底柱的后端，所述底柱的上方安装有顶柱，且顶柱和底柱的一侧内部均设置有限位槽，所述固定柱的内部设置有第一液压柱，所述固定柱的上方安装有横架。

可选的，所述导向机构包括滑轨、齿牙、第一伺服电机和主动齿轮，所述滑轨的上方固定有齿牙，且齿牙的上方安装有主动齿轮，所述主动齿轮远离滑轨的竖直中心线的一侧安装有第一伺服电机。

可选的，所述滑轨的横截面设置为“十”字形结构，且滑轨通过齿牙和主动齿轮之间的配合与第一伺服电机构成啮合传动，并且滑轨通过底柱构成滑动结构。

可选的，所述压紧机构包括压板、第二伺服电机、调节齿条、压杆、缓冲杆和调节齿轮，所述压板的左右两侧均安装有缓冲杆，且缓冲杆的外壁设置有滑槽，所述缓冲杆的上方安装有压杆，且压杆的内部设置有弹簧，所述压杆的上方固定有调节齿条，且调节齿条远离压杆竖直中心线的一侧安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的后端安装有调节齿轮。

可选的，所述压板与缓冲杆之间为焊接，且压板垂直于缓冲杆的中轴线，并且缓冲杆通过滑槽和弹簧之间的配合与压杆构成弹性结构，同时滑槽沿缓冲杆的四周均匀分布，而且缓冲杆贯穿于压杆的下方边缘。

可选的，所述压杆与调节齿条之间为焊接，且压杆通过调节齿条和调节齿轮之间的配合与第二伺服电机构成啮合传动。

可选的，所述限位机构包括液压杆、测量刻度、导向杆、轴销、连接杆、定位销和限位杆，所述液压杆的上方安装有导向杆，且导向杆的上方安装有轴销，所述轴销的一侧安装有测量刻度，所述轴销的另一侧安装有连接杆，且连接杆的中部内部设置有定位销，所述连接杆远离轴销的一侧安装有限位杆。

可选的，所述测量刻度之间关于固定柱的竖直中心线对称分布，且底柱通过第二液压柱与顶柱之间构成升降结构。

可选的，所述导向杆通过轴销与连接杆之间构成旋转结构，且限位杆的中轴线垂直于连接杆，并且定位销贯穿于连接杆。

本发明提供了一种具有防倒塌缓冲结构的机器人，具备以下有益效果：

1、该具有防倒塌缓冲结构的机器人设置有滑轨、齿牙、第一伺服电机和主动齿轮，能够有效的改变机器人的位置，可以通过改变机器人的位置，进而减少更换加工零件所消耗的时间，通过滑轨的“十”字形结构能够有效的增大滑轨与底柱之间的接触面积，同时，能够有效的为底柱的放置提供稳定的支撑，使底柱的底部与滑轨之间局部紧密贴合，保证底柱沿滑轨的中轴线方向移动时的平稳性，防止底柱移动时受到机器人自身重量的影响产生晃动，从而容易导致机器人在移动时倒塌，损坏机器人自身的组成部件，以及增加维修成本以及浪费较多的时间。

2、该具有防倒塌缓冲结构的机器人设置有测量刻度，通过测量刻度能够有效的测量顶柱沿底柱的竖直中心线方向向上所移动的距离，根据测量刻度所测量的数据判断顶柱的移动高度有无超出可控范围，能够有效的防止顶柱移动距离过度，从而导致机器人倒塌的现象，能够有效的提高机器人使用的安全性能。

3.该具有防倒塌缓冲结构的机器人设置有导向杆、轴销、连接杆、定位销和限位杆，当导向杆通过轴销拉动连接杆沿定位销的外部顺时针转动时，此时，限位杆随着连接杆的另一端转动，使限位杆卡入限位槽的内部，能够有效的提高底柱和顶柱之间连接的稳定性，为底柱和顶柱之间的连接提供稳定的锁紧，防止底柱和顶柱之间出现脱滑的现象，容易导致底柱和顶柱之间连接部件的损坏。

4.该具有防倒塌缓冲结构的机器人设置有压杆、缓冲杆、滑槽和弹簧，当压杆通过缓冲杆推动压板沿缓冲杆的竖直中心线方向压紧零部件时，缓冲杆沿压杆的竖直中心线方向压缩弹簧，能够有效的缓冲压板对零件施加的压力，以及能够有效的防止调节齿条与调节齿轮之间磨损加剧，保证调节齿轮与调节齿条之间能够有效的持续性的做功，同时，能够有效的限制零部件的位置。

5.该具有防倒塌缓冲结构的机器人设置有第二伺服电机、齿条和调节齿轮，第二伺服电机通过调节齿条和调节齿轮之间的配合能够有效的带动压杆移动，当调节齿轮之间相向转动时，此时，调节齿轮通过调节齿条推动压杆沿缓冲杆的竖直中心线方向向下移动，进而推动压板压紧零件。

附图说明

图1为本发明结构主视示意图；

图2为本发明后视结构示意图；

图3为本发明导向机构结构示意图；

图4为本发明底柱的内部结构示意图；

图5为本发明压杆的剖视结构示意图。

图中：1、底座；2、导向机构；201、滑轨；202、齿牙；203、第一伺服电机；204、主动齿轮；3、压紧机构；301、压板；302、第二伺服电机；303、调节齿条；304、压杆；305、缓冲杆；306、调节齿轮；307、滑槽；308、弹簧；4、锯齿；5、限位机构；501、液压杆；502、测量刻度；503、导向杆；504、轴销；505、连接杆；506、定位销；507、限位杆；6、限位槽；7、固定柱；8、第一液压柱；9、横架；10、底柱；11、顶柱；12、第二液压柱；13、带动电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图5，本发明提供一种技术方案：一种具有防倒塌缓冲结构的机器人，包括压紧机构3、锯齿4和带动电机13，其特征在于：锯齿4的左右两侧均安装有底座1，且底座1的上方安装有导向机构2，导向机构2包括滑轨201、齿牙202、第一伺服电机203和主动齿轮204，滑轨201的上方固定有齿牙202，且齿牙202的上方安装有主动齿轮204，主动齿轮204远离滑轨201的竖直中心线的一侧安装有第一伺服电机203，滑轨201的横截面设置为“十”字形结构，且滑轨201通过齿牙202和主动齿轮204之间的配合与第一伺服电机203构成啮合传动，并且滑轨201通过底柱10构成滑动结构，第一伺服电机203通过齿牙202和主动齿轮204之间的配合能够有效的带动底柱10沿滑轨201的中轴线方向移动，能够有效的改变机器人的位置，可以通过改变机器人的位置，进而减少更换加工零件所消耗的时间，通过滑轨201的“十”字形结构能够有效的增大滑轨201与底柱10之间的接触面积，同时，能够有效的为底柱10的放置提供稳定的支撑，使底柱10的底部与滑轨201之间局部紧密贴合，保证底柱10沿滑轨201的中轴线方向移动时的平稳性，防止底柱10移动时受到机器人自身重量的影响产生晃动，从而容易导致机器人在移动时倒塌，损坏机器人自身的组成部件，以及增加维修成本以及浪费较多的时间；

导向机构2的上方安装有底柱10，且底柱10的内部设置有第二液压柱12，底柱10的前端安装有限位机构5，限位机构5包括液压杆501、测量刻度502、导向杆503、轴销504、连接杆505、定位销506和限位杆507，液压杆501的上方安装有导向杆503，且导向杆503的上方安装有轴销504，轴销504的一侧安装有测量刻度502，测量刻度502之间关于固定柱7的竖直中心线对称分布，且底柱10通过第二液压柱12与顶柱11之间构成升降结构，通过第二液压柱12能够有效的控制底柱10与顶柱11之间所构成的高度，此时，通过测量刻度502能够有效的测量顶柱11沿底柱10的竖直中心线方向向上所移动的距离，根据测量刻度502所测量的数据判断顶柱11的移动高度有无超出可控范围，能够有效的防止顶柱11移动距离过度，从而导致机器人倒塌的现象，能够有效的提高机器人使用的安全性能；

轴销504的另一侧安装有连接杆505，且连接杆505的中部内部设置有定位销506，导向杆503通过轴销504与连接杆505之间构成旋转结构，且限位杆507的中轴线垂直于连接杆505，并且定位销506贯穿于连接杆505，液压杆501推动导向杆503沿液压杆501的竖直中心线方向移动，此时，导向杆503通过轴销504推动连接杆505沿定位销506的外部转动，进而改变限位杆507的位置，当导向杆503通过轴销504拉动连接杆505沿定位销506的外部顺时针转动时，此时，限位杆507随着连接杆505的另一端转动，使限位杆507卡入限位槽6的内部，能够有效的提高底柱10和顶柱11之间连接的稳定性，为底柱10和顶柱11之间的连接提供稳定的锁紧，防止底柱10和顶柱11之间出现脱滑的现象，容易导致底柱10和顶柱11之间连接部件的损坏；

连接杆505远离轴销504的一侧安装有限位杆507，带动电机13的上方安装有固定柱7，且带动电机13位于锯齿4的后端，压紧机构3位于底柱10的后端，压紧机构3包括压板301、第二伺服电机302、调节齿条303、压杆304、缓冲杆305和调节齿轮306，压板301的左右两侧均安装有缓冲杆305，且缓冲杆305的外壁设置有滑槽307，缓冲杆305的上方安装有压杆304，且压杆304的内部设置有弹簧308，压杆304的上方固定有调节齿条303，且调节齿条303远离压杆304竖直中心线的一侧安装有第二伺服电机302，第二伺服电机302的后端安装有调节齿轮306，压板301与缓冲杆305之间为焊接，且压板301垂直于缓冲杆305的中轴线，并且缓冲杆305通过滑槽307和弹簧308之间的配合与压杆304构成弹性结构，同时滑槽307沿缓冲杆305的四周均匀分布，而且缓冲杆305贯穿于压杆304的下方边缘，当压杆304通过缓冲杆305推动压板301沿缓冲杆305的竖直中心线方向压紧零部件时，缓冲杆305沿压杆304的竖直中心线方向压缩弹簧308，能够有效的缓冲压板301对零件施加的压力，以及能够有效的防止调节齿条303与调节齿轮306之间磨损加剧，保证调节齿轮306与调节齿条303之间能够有效的持续性的做功，同时，能够有效的限制零部件的位置；

压杆304与调节齿条303之间为焊接，且压杆304通过调节齿条303和调节齿轮306之间的配合与第二伺服电机302构成啮合传动，第二伺服电机302通过调节齿条303和调节齿轮306之间的配合能够有效的带动压杆304移动，当调节齿轮306之间相向转动时，此时，调节齿轮306通过调节齿条303推动压杆304沿缓冲杆305的竖直中心线方向向下移动，进而推动压板301压紧零件，底柱10的上方安装有顶柱11，且顶柱11和底柱10的一侧内部均设置有限位槽6，固定柱7的内部设置有第一液压柱8，固定柱7的上方安装有横架9。

综上，该具有防倒塌缓冲结构的机器人，使用时，首先，启动第二液压柱12，通过第二液压柱12推动顶柱11沿底柱10的竖直中心线方向移动，通过测量刻度502测量顶柱11的移动高度，将底柱10与顶柱11之间所构成的高度调节到合适的位置，其中，第二液压柱12的型号为hob63型；

其次，启动液压杆501，液压杆501拉动导向杆503沿液压杆501的竖直中心线方向向下移动，此时，导向杆503通过轴销504拉动连接杆505沿定位销506的外部顺时针转动时，同时，限位杆507随着连接杆505的另一端转动，使限位杆507卡入限位槽6的内部，其中，液压杆501的型号为580x750n型，再其次，启动第一伺服电机203，第一伺服电机203通过齿牙202和主动齿轮204之间的配合能够有效的带动底柱10沿滑轨201的中轴线方向移动，能够有效的改变机器人的位置，可以通过改变机器人的位置，进而减少更换加工零件所消耗的时间，其中第一伺服电机203的型号为plx型，然后，机器人沿滑轨201的中轴线方向移动到合适的位置时，启动第二伺服电机302，第二伺服电机302通过调节齿条303和调节齿轮306之间的配合能够有效的带动压杆304移动，当调节齿轮306之间相向转动时，此时，调节齿轮306通过调节齿条303推动压杆304沿缓冲杆305的竖直中心线方向向下移动，进而推动压板301压紧零件，其中，第二伺服电机302的型号为plx型；

最后，通过第一液压柱8推动锯齿4沿固定柱7的竖直中心线方向向下移动的合适的位置，使锯齿4与零件之间相互接触，此时，启动带动电机13，带动电机13带动锯齿4对零件进行加工其中，第一液压柱8的型号为hob63型。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。