本实用新型涉及电缆技术，具体涉及一种柔性机器人多芯电缆。
背景技术：
随着科技的日益加速发展，机器人电缆目前被广泛应用，未来具有较高的附加值，具有极好的经济效益。
中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。机器人的分类越来越精细，使用的要求也越来越高，而现有电缆缺少一种具备高柔性、高耐磨、高抗扭和优异的最小弯曲半径的电缆。
技术实现要素：
本实用新型的目的是针对现有技术中的上述不足，提供一种具有高柔性、高耐磨、高抗扭和优异的最小弯曲半径的柔性机器人多芯电缆，能够应用于各种焊接机器人及机械手的连接和装配，也能够应用于连接回旋式或升降式工作台，在没有拉力的负载下能够自由弯曲活动。
本实用新型的目的通过以下技术方案实现：
一种柔性机器人多芯电缆，包括缆芯，缆芯由信号线束和动力线束绞合而成，所述缆芯由内到外依次包覆有填充层、绕包层和护套层，所述动力线束由至少三条电源线绞合而成，电源线包括导体和包覆在导体外的绝缘层，所述信号线束由控制线绞合而成，控制线包括细导线、包覆在细导线外的编织层和包覆在编织层外的挤包层。
其中，所述导体为高纯度无氧铜导体。
其中，所述绝缘层的材料为聚氨酯材料、丁晴橡胶材料或聚乙烯材料中的一种。
其中，所述细导线为由精细束绞裸铜丝或镀锡铜丝制成。
其中，所述编织层为两组彼此垂直的软铜丝编织制成的铜线网。
其中，所述挤包层为绝缘聚乙烯层。
其中，所述填充层为高柔性聚丙烯层。
其中，所述填充层设置有抗拉线。
其中，所述绕包层的材料为高韧性无纺布。
其中，所述护套层为耐磨高柔性丁腈橡胶层。
本实用新型的有益效果：
本实用新型的柔性机器人多芯电缆将动力线束和信号线束分别绞合，再将二者沿着反方向绞合成缆芯，这样绞合使电缆更紧密，而且保证了信号在传输的过程中的稳定性，抗干扰性强；同时使用高纯度无氧铜导体，质地柔软而且不会出现缠绕成团的现象，使用高柔性的填充物来填充电缆的空隙处，使整个电缆柔软性好，填充层中间设置有抗拉线，有效地防止电缆过软而导致电缆中心移位的现象。最外层使用耐磨丁腈橡胶层，既能够支撑起电缆，也能够抗磨损。
附图说明
利用附图对实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
图1是实用新开型的结构示意图。
附图标记包括：1 细导线、2 编织层、3 挤包层、4 导体、5 绝缘层、6 填充层、7 绕包层、8 护套层、9 抗拉线。
具体实施方式
结合以下实施例与附图对本实用新型作进一步描述。
实施例1
如图1所示，本实用新型的一种柔性机器人多芯电缆，包括缆芯，缆芯由信号线束和动力线束绞合而成，所述缆芯由内到外依次包覆有填充层、绕包层和护套层，所述动力线束由至少三条电源线绞合而成，电源线包括导体和包覆在导体外的绝缘层，所述信号线束由控制线绞合而成，控制线包括细导线、包覆在细导线外的编织层和包覆在编织层外的挤包层。先将电源线绞合成一线束，控制线绞合成一线束，再通过反方向绞合成缆芯，有效保证了信号在传输的过程中的稳定性。
本实用新型的导体为高纯度无氧铜导体。本实用新型的电缆是最具柔韧性的导体，同时本导体不会产生缠绕现象，具有较佳的抗拉能力。
本实用新型的绝缘层的材料为聚氨酯材料、丁晴橡胶材料或聚乙烯材料中的一种。 聚氨酯材料具有很好的抗拉强度、抗撕裂强度、耐冲击性、耐磨性、耐候性、耐水解性、耐油性等优点。丁晴橡胶材料主要采用低温乳液聚合法生产，耐油性极好，耐磨性较高，耐热性较好，粘接力强，十分适应电缆绝缘层的填充。聚乙烯具有优良的耐低温性能(最低使用温度可达-100～-70℃)，化学稳定性好，能耐大多数酸碱的侵蚀(不耐具有氧化性质的酸)。常温下不溶于一般溶剂，吸水性小，电绝缘性优良。
本实用新型的细导线为由精细束绞裸铜丝或镀锡铜丝制成，使用铜丝柔软性，不产生缠绕现象。
本实用新型的编织层为两组彼此垂直的软铜丝编织制成的铜线网，编织铜丝可有效地保证信号的传输，防止信号之间的乱窜。
本实用新型的挤包层为绝缘聚乙烯层，绝缘聚乙烯层表面喷涂有绝缘涂料，具体地使用有机硅绝缘材料，使聚乙烯材料的绝缘性更好。
本实用新型的填充层为高柔性聚丙烯层。高柔性聚丙烯具有非常良好的耐低温性能和柔韧性能，可以有效改善聚丙烯电缆料原有的抗应力发白现象和改善其耐低温性。
本实用新型的填充层设置有抗拉线。传统的电缆使用一些填充料或废塑料制成的垃圾芯线填充中心，会导致抗拉中心的不稳定，因此在电缆长时间使用后，抗拉中心会松散，没法形成一个稳定的中心，没法有效地保护电缆的整体结构，容易产生中心游离。
本实用新型的绕包层的材料为高韧性无纺布。高韧性无纺布是由无纺布本体、塑胶纤维和尼龙纤维组合而成，制作成本低，韧性好，用于电缆绕包能有很好地将电缆结构紧密缠绕起来。
本实用新型的护套层为耐磨高柔性丁腈橡胶层，丁腈橡胶耐油性极好，耐磨性较高，耐热性较好，粘接力强，作为护套使用能够有效地防止电缆在日常的的磨损。
实施例2
本实施例与实施例1的不同之处在于：本实施例的护套层为聚乙烯层和丁腈橡胶层,聚乙烯层设置于绕包层7的外表面，丁腈橡胶层设置于聚乙烯层外表面，设置双护套层能够有效地增加电缆抗拉强度和绝缘电阻指标，工作电压U/UO：S≤0.75mm2，300/500V，S≥1.0mm 2，450/750V；测试电压：S≤0.75mm2，2000V，50Hz，5Min。在70℃时电缆的绝缘电阻能够达到最小值20MΩKm。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新 型技术方案的实质和范围。