一种工业自动化柔性平台机器人结构的制作方法

本实用新型涉及一种工业自动化柔性平台机器人结构。

背景技术：
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目前，针对国内焊接、打磨、涂胶、装配这四类工业机器人，主流的产品都存在两个共性问题：

1)所有产品都是在五轴以上工业机器臂末端加装焊枪、砂轮、喷枪、钻头等作业工具来实现相应功能的；由于客户选用的工业机器臂功能的不同，对于固定位摆放的作业零件进行一体化加工(焊接、钻攻、打磨、喷漆一体化)，单个工业机械臂是无法实现的；工业机器人作业能力的深度受到制约。

2)现有的五轴以上工业机械臂都需要提供一套基座来固定，作业范围仅仅由客户选定工业机器臂自身尺寸来决定，因此能够进行加工的作业零件尺寸也已经限定；工业机器人作业能力的广度也同样受到限定。

技术实现要素：
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鉴于上述技术问题，本实用新型提供了一种工业自动化柔性平台机器人结构。这种机器人结构样式可以等效七轴工业机器人，并可作为一种平台化的工业自动化机器人应用于焊接、打磨、涂胶、装配等多个生产领域，并可以实现一机多用途的柔性生产作业。

本实用新型的具体技术方案如下：

一种工业自动化柔性平台机器人结构，其特征在于，包括XYZ龙门式滑台模组、电动旋转平台、模块化平台、三轴工业机械臂、电气控制柜、角件、螺栓、传输带、亚克力板；所述模块化平台通过螺栓和角件连接在一起；所述XYZ龙门式滑台模组用螺栓和模块化平台顶部连接在一起；所述电动旋转平台、电气控制柜、传输带通过螺栓固定在板材上；所述三轴工业机械臂通过螺栓连接在XYZ龙门式滑台模组的z轴上；所述亚克力板通过螺栓固定在模块化平台外侧。

上述方案中，所述模块化平台采用铝合金成型方管和板材搭建而成。

上述方案中，所述三轴工业机械臂上安装有焊枪、砂轮、喷枪、钻头这些作业工具。

上述方案中，所述电动旋转平台上固定有作业零件。

本实用新型提出了一种等效七轴工业机器人的新型结构样式，从结构上将滑台模组与工业器臂有效结合起来；并通过软件有效的控制，使其兼顾了滑台模组作业能力的广度以及工业机械臂作业能力的深度。

附图说明：

以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本实用新型。

图1为本实用新型所述机器人结构示意图a。

图2为本实用新型所述机器人结构示意图b。

具体实施方式：

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1和图2所示，本实用新型所述工业自动化柔性平台机器人结构，这种机器人主要包括：

1)XYZ龙门式滑台模组1形成三个自由度；负责机械臂大范围区域的活动；同时通过大型龙门式滑台模组的应用，一方面降低了成本；另一方面大大提升了工作范围。

2)电动旋转平台2形成了一个自由度，通过与三轴工业机械臂的联合控制，来完成作业零件3一些复杂工作与多面加工。

3)模块化平台4采用铝合金型材搭建而成，用来固定安装各个部件，可以依据客户的要求来搭建不同尺寸规格的平台。

4)三轴工业机械臂5形成三个自由度；负责机械臂末端作业工具6在零件上作业；只要在大型龙门式滑台模组工作范围内，机械臂末端更换各类工具都能完成相应生产作业。

5)电气控制柜7内部布置各个电机驱动器及电源电气元件。

6)角件8用来固定铝合金型材搭建而成的模块化平台；

7)螺栓9把XYZ龙门式滑台模组、电动旋转平台、电气控制柜固定在模块化平台上，以及将三轴工业机械臂固定在XYZ龙门式滑台模组上。

8)传输带10负责作业零件的运输。

9)亚克力板11通过螺栓固定在模块化平台上。

其中，模块化平台4采用铝合金成型方管和板材搭建而成，通过螺栓9和角件8连接在一起；XYZ龙门式滑台模组1用螺栓9和模块化平台4顶部连接在一起；电动旋转平台2、电气控制柜7、传输带10通过螺栓9固定在板材上；三轴工业机械臂5通过螺栓9连接在XYZ龙门式滑台模组1的z轴上；亚克力板11通过螺栓9固定在模块化平台4外侧；作业工具6安装在三轴工业机械臂5上，作业零件(焊枪、砂轮、喷枪、钻头等)3固定在电动旋转平台2上。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。