一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置的制作方法

本发明涉及软体机器人存储装置，更具体的说是一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置。

背景技术：

现在是信息科学技术高速发展的时代，以及随着机器学习、人工智能技术不断创新突破，机器人的广泛应用是这个时代发展的一大必然趋势，目前来看刚性机器人仍然是发展的主力军，但是需要在现在的基础上进一步优化设计，突破瓶颈；而从机器人原理基础上进行再次的创新设计也是研究热点，例如软体机器人即为突破传统的机器人设计理念，利用其柔性等突出特点为在多变复杂的环境中的应用创造一席之地；在错综复杂并且未知狭小的环境中传统机器人因结构尺寸和动力原因存在诸多限制，尤其在太空环境中操作不易进行，较易出现故障不能使用；而软体机器人则有天然优势，具有很大的自由性和容错性，可根据现场环境灵活变换位姿，达到预定目标。但是目前自生长性软体机器人可灵活实现各种方位的转向、移动和其他功能的基础是拉线控制方式，通过左右两侧的拉线控制移动方向；但是由于这种控制方式使得自生长式软体机器人的存储方式没有一个很有效的解决方案；针对拉线的控制方案，目前没有良好解决方案是因为现在阶段的一些方法是将向内翻折的主体袋子缠绕在基座内部的一根卷轴上，由于拉线的控制线是和主体同步的，所以控制线也就被一起卷在卷轴上，这就造成控制线无法和主体袋子相对运动，不能拉动控制线在主体顶端限制一侧袋子的运动，所以就不能转向，存在矛盾的问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置，可以通过将软体机器人主体内侧依次绕过多个运动式辊轮形成缠绕结构，收纳在基座中，使得软体机器人主体和控制线没有缠在一起，控制线和软体机器人主体可以产生相对运动，软体机器人主体可以利用控制线转向。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置，包括基座、主体固定筒、固定式辊轴、运动式辊轮、软体机器人主体和控制线，基座上设置有主体固定筒，软体机器人主体的外侧固定连接在主体固定筒上，软体机器人主体的内侧通过主体固定筒深入到基座内，基座内固定连接有多个固定式辊轴，多个固定式辊轴上均转动连接有运动式辊轮，软体机器人主体的内侧依次缠绕在多个运动式辊轮上，控制线设置有两根，两根控制线分别布置在软体机器人主体的外侧的两侧，两根控制线的内侧均收纳在软体机器人主体的内侧之间，两根控制线依次跟随主体缠绕在多个运动式辊轮上，控制线的前端固定在软体机器人主体的起始段，在直行阶段控制线随软体机器人主体外翻同步运动，需要转向时控制相应侧的控制线被固定软体机器人主体实现转弯。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置，所述软体机器人主体上设置有进气孔，进气孔上设置有根据反馈信息控制进气量的充气泵，充气泵和进气孔实现密封连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置，所述所述基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置还包括上板，上板固定连接在基座的上端。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置，所述基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置还包括电机，电机设置有两个，两个电机均固定连接在基座内，两根控制线的内端分别缠绕固定连接在两个电机的输出轴上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置，所述软体机器人主体由pe材质筒状材料构成。

本发明一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置的有益效果为：

本发明一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置，可以通过将软体机器人主体内侧依次绕过多个运动式辊轮形成缠绕结构，收纳在基座中，使得软体机器人主体和控制线没有缠在一起，控制线和软体机器人主体可以产生相对运动，软体机器人主体可以利用控制线转向。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

图1是本发明的基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置整体结构示意图；

图2是本发明的基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置生长结构示意图；

图3是本发明的基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置局部结构示意图一；

图4是本发明的基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置局部结构示意图二；

图5是本发明的基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置局部结构示意图三。

图中：基座1；主体固定筒2；上板3；固定式辊轴4；运动式辊轮5；软体机器人主体6；控制线7；进气孔8；电机9。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

下面结合图1-5说明本实施方式，一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置，包括基座1、主体固定筒2、固定式辊轴4、运动式辊轮5、软体机器人主体6和控制线7，其特征在于：基座1上设置有主体固定筒2，软体机器人主体6的外侧固定连接在主体固定筒2上，软体机器人主体6的内侧通过主体固定筒2深入到基座1内，基座1内固定连接有多个固定式辊轴4，多个固定式辊轴4上均转动连接有运动式辊轮5，软体机器人主体6的内侧依次缠绕在多个运动式辊轮5上，控制线7设置有两根，两根控制线7分别布置在软体机器人主体6的外侧的两侧，两根控制线7的内侧均收纳在软体机器人主体6的内侧之间，两根控制线7依次跟随主体缠绕在多个运动式辊轮5上，控制线7的前端固定在软体机器人主体6的起始段，在直行阶段控制线7随软体机器人主体6外翻同步运动，需要转向时电机9控制相应侧的控制线7固定软体机器人主体6实现转弯；固定式辊轴4用于支撑运动式辊轮5，使运动式辊轮5可以在固定式辊轴4上沿周向转动，其中固定式辊轴4的下面一端和基座1相应位置的孔实现过盈配合，并利用玻璃胶将其固定，固定式辊轴4上端和上板接触，实现固定式辊轴4的两端固定，防止在软体机器人主体6外翻生长的过程中其受力过大产生挠度过大的现象，影响运动式辊轮5运动；运动式辊轮5和固定式辊轴4同轴安装，运动式辊轮5的下端和软体机器人主体6存储的基座1内的表面接触，依靠与软体机器人主体6之间的接触在软体机器人主体6充气向前外翻生长运动时沿固定式辊轴4周向转动，实现输送软体机器人主体6前进的功能。

具体实施方式二：

下面结合图1-5说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述软体机器人主体6上设置有进气孔8，进气孔8上设置有根据反馈信息控制进气量的充气泵，充气泵和进气孔8实现密封连接。

具体实施方式三：

下面结合图1-5说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述所述基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置还包括上板3，上板3固定连接在基座1的上端；基座1外形结构为长方体，在其底板内表面上按照设计需要布置一定分布状态的盲孔，用于装配固定式辊轴4，便于软体机器人主体最大程度利用基座内部空间的同时减小软体机器人主体6外翻运动过程中的摩擦力，基座1在底板中间位置处分布三个盲孔，可根据安装软体机器人主体6的需要选择合适位置的孔安装固定式辊轴4，基座1的后方板上布置有三个不同尺寸的通孔，用于控制线7的伸出和作为进气孔8安装位置。

具体实施方式四：

下面结合图1-5说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置还包括电机9，电机9设置有两个，两个电机9均固定连接在基座1内，两根控制线7的内端分别缠绕固定连接在两个电机9的输出轴上。

具体实施方式五：

下面结合图1-5说明本实施方式，本实施方式对实施方式一至四任一项作进一步说明，所述软体机器人主体6由pe材质筒状材料构成。

本发明的一种基于辊轴-辊轮运动方式的自生长软体机器人存储装置，其工作原理为：

两根控制线7分别布置在软体机器人主体6的外侧的两侧，两根控制线7的内侧均收纳在软体机器人主体6的内侧之间，两根控制线7依次缠绕在多个运动式辊轮5上，控制线7的前端固定在软体机器人主体6的起始段，在直行阶段控制线7随软体机器人主体6外翻同步运动，需要转向时电机9控制相应侧的控制线7固定软体机器人主体6实现转弯；两个电机9均固定连接在基座1内，两根控制线7的内端分别缠绕固定连接在两个电机9的输出轴上；固定式辊轴4用于支撑运动式辊轮5，使运动式辊轮5可以在固定式辊轴4上沿周向转动，其中固定式辊轴4的下面一端和基座1相应位置的孔实现过盈配合，并利用玻璃胶将其固定，固定式辊轴4上端和上板接触，实现固定式辊轴4的两端固定，防止在软体机器人主体6外翻生长的过程中其受力过大产生挠度过大的现象，影响运动式辊轮5运动；运动式辊轮5和固定式辊轴4同轴安装，运动式辊轮5的下端和软体机器人主体6存储的基座1内的表面接触，依靠与软体机器人主体6之间的接触在软体机器人主体6充气向前外翻生长运动时沿固定式辊轴4周向转动，实现输送软体机器人主体6前进的功能。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。