一种定位抓取机械手的制作方法

[技术领域]

本实用新型涉及抓取机械手设备技术领域，尤其涉及一种结构设计合理，使用效果突出的定位抓取机械手。

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背景技术：
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随着电子工业的发展，特别电路板行业的发展对电子制造业是相当重要的。随着人力成本的升高，越来越多的公司在电路板的生产过程中用自动化的设备来取代人工，且已经成本重要的发展趋势。

在电路板的整个生产环节需要多次进行移转，以及对电路板的上料以及下料，转移的过程一般需要用到自动化的抓取转移机械手机构，然而现有的机械手机构存在较多的不足，如自动化程度不够高，可靠度不好，智能化程度不够高等等，制约着设备的更好的应用。

基于此，本领域的技术人员进行了大量的研发和实验，从机械手机构的具体构造部分入手进行改进和改善，并取得了较好的成绩。

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技术实现要素：
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为克服现有技术所存在的问题，本实用新型提供一种结构设计合理，使用效果突出的定位抓取机械手。

本实用新型解决技术问题的方案是提供一种定位抓取机械手，包括plc控制器组件、架设设置于外部物件上的第一横向导轨组件、架设安设于所述第一横向导轨组件上且在所述第一横向导轨组件上平行移动的第一竖向导轨组件以及架设安设于所述第一竖向导轨组件上的第一z轴导轨组件；在所述第一z轴导轨组件一端端头部位设置有可在所述第一z轴导轨组件上上下移动、实现对外部物料进行抓取的抓取机械手组件；

还包括设置于所述第一横向导轨组件一端端部用于驱动第一竖向导轨组件在第一横向导轨组件上平行移动的第一驱动电机；设置于所述第一竖向导轨组件一端端部用于驱动第一z轴导轨组件在第一竖向导轨组件上平行移动的第二驱动电机；设置于所述第一z轴导轨组件上、用于驱动抓取机械手组件在第一z轴导轨组件上上下移动的第三驱动电机；该第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机与plc控制器组件电性连接。

优选地，所述抓取机械手组件包括与第一z轴导轨组件滑动连接的滑动基板、与所述滑动基板一端相连接的机械手安装板以及安设于所述机械手安装板外周的多个用于吸取外部物料的物料吸嘴；该所述机械手安装板呈圆环状。

优选地，所述第一竖向导轨组件的一端端部搭置于所述第一横向导轨组件上；且所述第二驱动电机位于所述搭置部位；所述第一驱动电机处于第一横向导轨组件一端端头部位；所述第三驱动电机处于第一z轴导轨组件顶部。

优选地，所述第一横向导轨组件、第一竖向导轨组件以及第一z轴导轨组件上分别安设有用于感测移动距离的红外传感器。

优选地，所述多个物料吸嘴等间距安设于所述机械手安装板外侧。

优选地，所述第一横向导轨组件底部设置有用于将设备整体固定于外部物件上的固定板。

优选地，所述机械手安装板可相对于滑动基板轴向旋转；还包括用于驱动机械手安装板相对于滑动基板旋转的旋转驱动马达。

与现有技术相比，本实用新型一种定位抓取机械手通过同时设置plc控制器组件、架设设置于外部物件上的第一横向导轨组件11、架设安设于所述第一横向导轨组件11上且在所述第一横向导轨组件11上平行移动的第一竖向导轨组件12以及架设安设于所述第一竖向导轨组件12上的第一z轴导轨组件13结构，且在所述第一z轴导轨组件13一端端头部位设置可在所述第一z轴导轨组件13上上下移动、实现对外部物料进行抓取的抓取机械手组件14，实际应用和运行过程中，各第一横向导轨组件11、第一竖向导轨组件12以及第一z轴导轨组件13协同运行，实现对物件的抓取和转移，本申请结构设计合理，可靠度高，运行灵活度高。

[附图说明]

图1和图2是本实用新型一种定位抓取机械手的立体状态结构示意图。

[具体实施方式]

为使本实用新型的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定此实用新型。

请参阅图1和图2，本实用新型一种定位抓取机械手1包括plc控制器组件、架设设置于外部物件上的第一横向导轨组件11、架设安设于所述第一横向导轨组件11上且在所述第一横向导轨组件11上平行移动的第一竖向导轨组件12以及架设安设于所述第一竖向导轨组件12上的第一z轴导轨组件13；在所述第一z轴导轨组件13一端端头部位设置有可在所述第一z轴导轨组件13上上下移动、实现对外部物料进行抓取的抓取机械手组件14；

还包括设置于所述第一横向导轨组件11一端端部用于驱动第一竖向导轨组件12在第一横向导轨组件11上平行移动的第一驱动电机111；设置于所述第一竖向导轨组件12一端端部用于驱动第一z轴导轨组件13在第一竖向导轨组件12上平行移动的第二驱动电机121；设置于所述第一z轴导轨组件13上、用于驱动抓取机械手组件14在第一z轴导轨组件13上上下移动的第三驱动电机131；该第一驱动电机111、第二驱动电机121、第三驱动电机131与plc控制器组件电性连接。

本申请通过同时设置plc控制器组件、架设设置于外部物件上的第一横向导轨组件11、架设安设于所述第一横向导轨组件11上且在所述第一横向导轨组件11上平行移动的第一竖向导轨组件12以及架设安设于所述第一竖向导轨组件12上的第一z轴导轨组件13结构，且在所述第一z轴导轨组件13一端端头部位设置可在所述第一z轴导轨组件13上上下移动、实现对外部物料进行抓取的抓取机械手组件14，实际应用和运行过程中，各第一横向导轨组件11、第一竖向导轨组件12以及第一z轴导轨组件13协同运行，实现对物件的抓取和转移，本申请结构设计合理，可靠度高，运行灵活度高。

本申请不涉及到对软体以及电路部分的改进，且各功能部件都为本领域的常规部件，为本领域技术人员所熟知。

优选地，所述抓取机械手组件14包括与第一z轴导轨组件13滑动连接的滑动基板、与所述滑动基板一端相连接的机械手安装板以及安设于所述机械手安装板外周的多个用于吸取外部物料的物料吸嘴；该所述机械手安装板呈圆环状。

优选地，所述第一竖向导轨组件12的一端端部搭置于所述第一横向导轨组件11上；且所述第二驱动电机121位于所述搭置部位；所述第一驱动电机111处于第一横向导轨组件11一端端头部位；所述第三驱动电机131处于第一z轴导轨组件13顶部。结构设计合理，稳定性强。

优选地，所述第一横向导轨组件111、第一竖向导轨组件12以及第一z轴导轨组件13上分别安设有用于感测移动距离的红外传感器。

优选地，所述多个物料吸嘴等间距安设于所述机械手安装板外侧。

优选地，所述第一横向导轨组件11底部设置有用于将设备整体固定于外部物件上的固定板。

优选地，所述机械手安装板可相对于滑动基板轴向旋转；还包括用于驱动机械手安装板相对于滑动基板旋转的旋转驱动马达。

与现有技术相比，本实用新型一种定位抓取机械手1通过同时设置plc控制器组件、架设设置于外部物件上的第一横向导轨组件11、架设安设于所述第一横向导轨组件11上且在所述第一横向导轨组件11上平行移动的第一竖向导轨组件12以及架设安设于所述第一竖向导轨组件12上的第一z轴导轨组件13结构，且在所述第一z轴导轨组件13一端端头部位设置可在所述第一z轴导轨组件13上上下移动、实现对外部物料进行抓取的抓取机械手组件14，实际应用和运行过程中，各第一横向导轨组件11、第一竖向导轨组件12以及第一z轴导轨组件13协同运行，实现对物件的抓取和转移，本申请结构设计合理，可靠度高，运行灵活度高。

以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。