一种多工位桁架机械手系统的制作方法

本实用新型涉及一种多工位桁架机械手系统，属于机械制造设备技术领域。

背景技术：

齿轮加工过程中，工业自动化效率在提高的同时，对整个设计成本，以及环境污染层度也在增加。目前的桁架机器人大多使用的是电机驱动，污染比较大，夹爪部分使用功能性也比较少。基于以上背景技术，提供一种高效率、机构简单，污染层度底，夹爪使用功能性强的桁架机器人成为了亟待解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供一种多工位桁架机械手系统，具有效率高、结构简单、摆脱电力束缚等优点。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种多工位桁架机械手系统，包括水平设置的支撑架，支撑架上具有两条相互平行的滑轨，两条滑轨之间的支撑架上安装有推动气缸，推动气缸的伸缩端和第一滑动结构相连，第一滑动结构上设有两个第一滑槽，第一滑槽设置在所述滑轨上；还包括第二滑动结构和第三滑动结构，第二滑动结构和第三滑动结构结构相同；第二滑动结构位于第一滑动结构的一侧，第三滑动结构位于第一滑动结构的另一侧；第二滑动结构通过第一连接轴和第一滑动结构相连，第三滑动结构通过第二连接轴和第一滑动结构相连；第二滑动结构包括滑动底座，滑动底座上设有两个第二滑槽，第二滑槽设置在所述滑轨上；所述滑动底座上安装有竖直设置的气缸结构，气缸结构的伸缩端连接有连接板，连接板的两端均设有夹爪气缸，夹爪气缸上设有夹爪手指。

前述的一种多工位桁架机械手系统中，所述滑动底座上设有导向孔，导向孔内设有导向杆，导向杆的一端和所述连接板相连，所述导向杆的数量是2，两根导向杆位于气缸结构的两侧。

前述的一种多工位桁架机械手系统中，所述导向杆的一端和所述连接板相连，所述导向杆的另一端上设有限位块，限位块套设在导向杆上。

前述的一种多工位桁架机械手系统中，所述导向孔内设有直线轴承，所述导向杆穿过所述直线轴承；所述气缸结构的伸缩端通过浮动接头和所述连接板相连。

与现有技术相比，本实用新型具有效率高、结构简单、摆脱电力束缚等优点。该桁架机器人，结构精简，成本低，功能多元化，污染层度底，可大量应用于齿轮或者钣金自动加工生产线上，在降低自动化生产成本的同时又可提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例的结构示意图。

附图标记：1-支撑架，2-滑轨，3-第二滑槽，4-第二滑动结构，5-导向杆，6-限位块，7-第一滑槽，8-第一滑动结构，9-第三滑动结构，10-滑动底座，11-夹爪气缸，12-连接板，13-夹爪手指，14-浮动接头，15-直线轴承，16-气缸结构，17-第一连接轴，18-推动气缸，19第二连接轴。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。

具体实施方式

本实用新型的实施例1：一种多工位桁架机械手系统，包括水平设置的支撑架1，支撑架1上具有两条相互平行的滑轨2，两条滑轨2之间的支撑架1上安装有推动气缸18，推动气缸18的伸缩端和第一滑动结构8相连，第一滑动结构8上设有两个第一滑槽7，第一滑槽7设置在所述滑轨2上；还包括第二滑动结构4和第三滑动结构9，第二滑动结构4和第三滑动结构9结构相同；第二滑动结构4位于第一滑动结构8的一侧，第三滑动结构9位于第一滑动结构8的另一侧；第二滑动结构4通过第一连接轴17和第一滑动结构8相连，第三滑动结构9通过第二连接轴19和第一滑动结构8相连；第二滑动结构4包括滑动底座10，滑动底座10上设有两个第二滑槽3，第二滑槽3设置在所述滑轨2上；所述滑动底座10上安装有竖直设置的气缸结构16，气缸结构16的伸缩端连接有连接板12，连接板12的两端均设有夹爪气缸11，夹爪气缸11上设有夹爪手指13。

实施例2：一种多工位桁架机械手系统，包括水平设置的支撑架1，支撑架1上具有两条相互平行的滑轨2，两条滑轨2之间的支撑架1上安装有推动气缸18，推动气缸18的伸缩端和第一滑动结构8相连，第一滑动结构8上设有两个第一滑槽7，第一滑槽7设置在所述滑轨2上；还包括第二滑动结构4和第三滑动结构9，第二滑动结构4和第三滑动结构9结构相同；第二滑动结构4位于第一滑动结构8的一侧，第三滑动结构9位于第一滑动结构8的另一侧；第二滑动结构4通过第一连接轴17和第一滑动结构8相连，第三滑动结构9通过第二连接轴19和第一滑动结构8相连；第二滑动结构4包括滑动底座10，滑动底座10上设有两个第二滑槽3，第二滑槽3设置在所述滑轨2上；所述滑动底座10上安装有竖直设置的气缸结构16，气缸结构16的伸缩端连接有连接板12，连接板12的两端均设有夹爪气缸11，夹爪气缸11上设有夹爪手指13。

所述滑动底座10上设有导向孔，导向孔内设有导向杆5，导向杆5的一端和所述连接板12相连，所述导向杆5的数量是2，两根导向杆5位于气缸结构16的两侧。所述导向杆5的一端和所述连接板12相连，所述导向杆5的另一端上设有限位块6，限位块6套设在导向杆5上。所述导向孔内设有直线轴承15，所述导向杆5穿过所述直线轴承15；所述气缸结构16的伸缩端通过浮动接头14和所述连接板12相连。

本实用新型的一种实施例的工作原理：

推动气缸18推动第一滑动结构8、第二滑动结构4和第三滑动结构9沿着滑轨2的方向移动，当移动到指定位置后停止。第二滑动结构4和第三滑动结构9同时向下运动，在气缸结构16的作用下夹爪气缸11向下移动到指定位置，夹爪气缸11控制夹爪手指13将工件夹取后气缸结构16复位。然后推动气缸18复位至初始位置，第二滑动结构4和第三滑动结构9同时向下运动，在气缸结构16的作用下夹爪气缸11向下移动到指定位置，夹爪气缸11控制夹爪手指13将工件放下，然后气缸结构16复位至初始位置，完成整个物料转移工序。

该桁架机器人，结构精简，成本低，功能多元化，污染层度底，可大量应用于齿轮或者钣金自动加工生产线上，在降低自动化生产成本的同时又可提高生产效率。

技术特征：

1.一种多工位桁架机械手系统，其特征在于，包括水平设置的支撑架(1)，支撑架(1)上具有两条相互平行的滑轨(2)，两条滑轨(2)之间的支撑架(1)上安装有推动气缸(18)，推动气缸(18)的伸缩端和第一滑动结构(8)相连，第一滑动结构(8)上设有两个第一滑槽(7)，第一滑槽(7)设置在所述滑轨(2)上；还包括第二滑动结构(4)和第三滑动结构(9)，第二滑动结构(4)和第三滑动结构(9)结构相同；第二滑动结构(4)位于第一滑动结构(8)的一侧，第三滑动结构(9)位于第一滑动结构(8)的另一侧；第二滑动结构(4)通过第一连接轴(17)和第一滑动结构(8)相连，第三滑动结构(9)通过第二连接轴(19)和第一滑动结构(8)相连；第二滑动结构(4)包括滑动底座(10)，滑动底座(10)上设有两个第二滑槽(3)，第二滑槽(3)设置在所述滑轨(2)上；所述滑动底座(10)上安装有竖直设置的气缸结构(16)，气缸结构(16)的伸缩端连接有连接板(12)，连接板(12)的两端均设有夹爪气缸(11)，夹爪气缸(11)上设有夹爪手指(13)。

2.根据权利要求1所述的一种多工位桁架机械手系统，其特征在于，所述滑动底座(10)上设有导向孔，导向孔内设有导向杆(5)，导向杆(5)的一端和所述连接板(12)相连，所述导向杆(5)的数量是2，两根导向杆(5)位于气缸结构(16)的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种多工位桁架机械手系统，其特征在于，所述导向杆(5)的一端和所述连接板(12)相连，所述导向杆(5)的另一端上设有限位块(6)，限位块(6)套设在导向杆(5)上。

4.根据权利要求3所述的一种多工位桁架机械手系统，其特征在于，所述导向孔内设有直线轴承(15)，所述导向杆(5)穿过所述直线轴承(15)；所述气缸结构(16)的伸缩端通过浮动接头(14)和所述连接板(12)相连。

技术总结
本实用新型公开了一种多工位桁架机械手系统，包括水平设置的支撑架，支撑架上具有两条相互平行的滑轨，两条滑轨之间的支撑架上安装有推动气缸，推动气缸的伸缩端和第一滑动结构相连，第一滑动结构上设有两个第一滑槽，第一滑槽设置在所述滑轨上；还包括第二滑动结构和第三滑动结构，第二滑动结构和第三滑动结构结构相同；第二滑动结构位于第一滑动结构的一侧，第三滑动结构位于第一滑动结构的另一侧；第二滑动结构通过第一连接轴和第一滑动结构相连，第三滑动结构通过第二连接轴和第一滑动结构相连；第二滑动结构包括滑动底座，滑动底座上设有两个第二滑槽，第二滑槽设置在所述滑轨上。本实用新型具有效率高、结构简单、摆脱电力束缚等优点。

技术研发人员：吴金凯;李博;张古海;李蒙;李红
受保护的技术使用者：重庆世玛德智能制造有限公司
技术研发日：2019.12.13
技术公布日：2020.09.18