1.一种借助于机器人手臂(16)将可浇注介质(10)从第一容器(12)转移至第二容器(14)中方法，通过该可浇注介质执行填充，其中所述机器人手臂(16)的运动(18)由至少一个运动参数(bp)控制，
包括以下方法步骤：
a)将所述第一容器(12)定位在所述机器人手臂(16)上，使得通过所述机器人手臂(16)围绕旋转轴线(20)的旋转运动(18)来改变来自所述第一容器(12)的介质(10)的质量流量，
b)将所述第二容器(14)定位成使得从所述第一容器(12)中倒出的介质(10)在重力的作用下基本上进入到所述第二容器(14)中，
c)将待被填充到所述第二容器(14)中的介质(10)的质量限定为目标填充质量(sfm)，
d)确定已经填充到所述第二容器(14)中的介质(10)的质量，
作为实际填充质量(ifm)，并且确定进入到所述第二容器(14)
中的介质(10)的实际填充质量(ifm)随时间的变化，作为实际质量流量(ims)，
e)考虑所述实际填充质量(ifm)和目标填充质量(sfm)，计算出操作质量流量(stms)，作为第一控制回路(28)的操作变量(26)，
f)使用所述第一控制回路(28)的操作变量(26)作为第二控制回路(32)的参考变量(30)，以实现将计算出的操作质量流量(stms)用作目标质量流量(sms)，
g)考虑所述目标质量流量(sms)和实际质量流量(ims)，计算出所述机器人手臂(16)的所述至少一个运动参数(bp)，作为所述第二控制回路(32)的操作变量(40)，其中所述至少一个运动参数表征围绕轴线的旋转运动，以及
h)基于所述至少一个运动参数(bp)执行所述机器人手臂(16)的运动(18)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋转轴线(20)大体上垂直于作用的重力。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人手臂(16)的运动(18)的至少一个运动参数(pb)包括所述机器人手臂(16)的旋转角、恒定旋转角的持续时间和/或旋转角的角速度。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制回路和/或第二控制回路(28，32)包括p控制器。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一控制回路和第二控制回路(28，32)一起形成级联控制。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述方法的步骤b)中，所述第二容器(14)被定位在秤(24)上。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述方法的步骤b)中，所述第二容器(14)被定位成使得从所述第一容器(12)中倒出的介质(10)完全地进入到所述第二容器(14)中。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法的步骤d)至h)在转移所述可浇注介质(10)的过程中被连续地执行。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法附加地包括确定所述第二容器(14)的净质量的步骤。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法附加地包括一个或多个以下步骤，
-确定所述第一容器(12)的质量，
-确定所述第一容器(12)的几何形状，
-确定所述介质(10)的性质，和/或
-确定所述介质(10)的黏度，
并且在考虑这些值中的一个或多个的情况下，调节所述第一控制回路和/或第二控制回路(28，32)和/或所述至少一个运动参数(bp)。
11.一种用于执行如权利要求1至10中任一项所述的方法的装置，其中所述装置包括用于夹持第一容器(12)的机器人手臂(16)，以及用于测量进入到第二容器(14)中的介质(10)的质量流量的秤(24)，所述机器人手臂(16)被设计成通过所述机器人手臂(16)围绕旋转轴线(20)的旋转运动(18)来移动容器(12)，该容器定位在所述机器人手臂(16)上并且容纳有可浇注介质(10)，使得借助于所述秤(24)作出的测量，来自所述容器(12)的介质(10)的质量流量能够改变，并且所述机器人手臂(16)的运动(18)能够由至少一个运动参数(bp)控制。
12.根据权利要求11所述的装置(42)，其特征在于，所述装置包括两个控制回路(28，32)，所述两个控制回路(28，32)形成级联控制，并且被设计成去控制所述至少一个运动参数(bp)。