数据的显示方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种数据的显示方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

一般地，机器人包括有图像传感器、激光传感器等各类传感器，机器人根据传感器获取的环境信息数据可生成相应的动作指令。在相关技术中，传感器提供的数据用户难以识别，从而无法确认传感器工作状态，如何使得用户准确掌握传感器的工作状态成为亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本发明的目的在于提供一种数据的显示方法、显示装置和电子设备及存储介质。

本申请实施方式的数据的显示方法包括：

获取所述传感器的轮廓参数；

根据所述轮廓参数建立第一坐标系；

获取所述传感器的检测数据；

在所述第一坐标系中生成所述检测数据的第一坐标；和

根据所述第一坐标生成所述传感器数据的图像。

本申请的数据的显示方法中，通过获取传感器的轮廓参数以用于建立坐标系，再将传感器获取的检测数据以根据检测数据所处的相对位置生成该坐标系内相应的坐标点，最后根据检测数据的坐标点生成传感器数据的图像，从而可根据传感器数据的图像判断出传感器的工作状态。如此，用户可以准确掌握传感器的工作状态以根据传感器状态以做出相应的应对措施。

在某些实施方式中，所述在所述第一坐标系中生成所述检测数据的第一坐标包括：

去除区域阈值以外的所述检测数据和所述区域阈值内重叠的所述检测数据以生成目标检测数据；

在所述第一坐标系中生成所述目标检测数据的第一坐标。

如此，通过对冗杂的检测数据进行优化以去除重叠的检测数据以及区域阈值以外的检测数据，从而只保留必要的检测数据以生成第一坐标系中的第一坐标。

在某些实施方式中，所述根据所述第一坐标生成所述传感器的检测数据的图像包括：

将所述第一坐标进行转换以生成第二坐标系中与所述第一坐标对应的第二坐标。

根据所述第二坐标生成所述传感器数据的图像。

如此，通过将传感器的检测数据在第一坐标系的坐标点转换为第二坐标系中的坐标点，从而根据传感器的检测数据在第二坐标系中的坐标点可生成传感器数据的图像。

在某些实施方式中，所述将所述第一坐标进行转换以生成第二坐标系中与所述第一坐标对应的第二坐标包括：

对所述第一坐标系进行y轴翻转以得到所述第二坐标系。

如此，通过将第一坐标系进行y轴翻转生成第二坐标系使得第一坐标可以生成第二坐标系中对应的第二坐标。

在某些实施方式中，所述显示方法还包括：

将所述传感器数据的图像绘制在图像显示区域上。

如此，传感器数据的图像可在图像显示区域上显示以便于用户了解传感器的工作状态。

在某些实施方式中，所述传感器数据的图像包括所述传感器轮廓参数的图像和所述检测数据的图像，将所述传感器数据的图像绘制在所述图像显示区域上包括：

若所述检测数据的图像与所述传感器轮廓参数的图像存在重叠区域，则所述图像显示区域生成提示信息。

如此，当传感器工作状态出现异常时，图像显示区域可生成提示信息以提示用户。

在本申请实施方式的数据的显示装置包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取所述传感器的轮廓参数；

构建模块，所述构建模块用于根据所述轮廓参数建立第一坐标系；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述传感器的检测数据；

第一生成模块，所述第一生成模块用于在所述第一坐标系中生成所述检测数据的第一坐标；和

第二生成模块，所述第二生成模块用于根据所述第一坐标生成所述传感器数据的图像。

如此，通过显示装置所包括的第一获取模块、构建模块、第二获取模块、第一生成模块以及第二生成模块的设置，使得传感器数据能够生成图像，从而根据图像来确定传感器的工作状态。

在某些实施方式中，第一生成模块包括：

除去单元，所述除去单元用于去除区域阈值以外的所述检测数据和所述区域阈值内重叠的所述检测数据以生成目标检测数据；

第一生成单元，所述第一生成单元用于在所述第一坐标系中生成所述目标检测数据的第一坐标。

如此，通过对第一生成模块的设置，使得第一生成模块可对冗杂的检测数据进行优化以去除重叠的检测数据以及区域阈值以外的检测数据，从而只保留必要的检测数据以生成第一坐标系中的第一坐标。

在某些实施方式中，第二生成模块包括：

转换单元，所述转换单元用于将所述第一坐标进行转换以生成第二坐标系中与所述第一坐标对应的第二坐标；

第二生成单元，所述第二生成单元用于根据所述第二坐标生成所述传感器数据的图像。

如此，通过对第二生成模块的设置，使得第二生成模块可将传感器的检测数据在第一坐标系的坐标点转换为第二坐标系中的坐标点，再根据传感器的检测数据在第二坐标系中的坐标点可生成传感器数据的图像。

在某些实施方式中，转换单元还可用于对所述第一坐标系进行y轴翻转以得到所述第二坐标系。

如此，通过转换单元将第一坐标系进行y轴翻转以生成第二坐标系，使得第一坐标可直接生成在第二坐标系中的第二坐标。

在某些实施方式中，显示装置还包括绘制模块，所述绘制模块用于将所述传感器数据的图像绘制在图像显示区域上。

如此，通过绘制模块的设置，传感器数据的图像可在图像显示区域上显示，便于用户了解传感器的工作状态。

在某些实施方式中，绘制模块还可以用于若所述检测数据的图像与所述传感器轮廓参数的图像存在重叠区域，则所述图像显示区域生成提示信息。

如此，当传感器工作状态出现异常时，绘制模块可在图像显示区域生成提示信息以提示用户。

本申请实施方式的电子设备包括处理器，所述处理器用于：

获取所述传感器的轮廓参数；

根据所述轮廓参数建立第一坐标系；

获取所述传感器的检测数据；

在所述第一坐标系中生成所述检测数据的第一坐标；和

根据所述第一坐标生成所述传感器数据的图像。

如此，处理器可以将传感器数据生成显示图像以便于用户准确了解传感器的工作状态。

本申请实施方式的电子设备包括：

一个或多个处理器、存储器，和

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述任一项所述的数据的显示方法的指令。

如此，通过处理器执行数据的显示方法的程序，使得传感器数据可生成可显示的图像，从而用户可根据传感器数据的图像判断出传感器的工作状态。

本申请实施方式的计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一项所述数据的显示方法。

如此，通过处理器执行计算机可执行指令而能够实现上述任一项所述数据的显示方法，使得传感器数据可生成可显示的图像，从而可根据传感器数据的图像判断出传感器的工作状态。

本申请实施方式的数据的显示方法、装置、电子设备及存储介质中，通过获取传感器的轮廓参数以用于建立坐标系，再将传感器获取的检测数据以根据检测数据所处的相对位置生成该坐标系内相应的坐标点，最后根据检测数据的坐标点生成传感器数据的图像，从而可根据传感器数据的图像判断出传感器的工作状态。如此，用户可以准确掌握传感器的工作状态以根据传感器工作状态做出相应的应对措施。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的数据的显示方法的流程示意图。

图2是本申请某些实施方式的数据的显示装置的模块示意图。

图3是本申请某些实施方式的电子设备的模块示意图。

图4是本申请某些实施方式的第一坐标系的示意图。

图5是本申请某些实施方式的传感器数据的图像。

图6是本申请某些实施方式的数据的显示方法的又一流程示意图。

图7是本申请某些实施方式的数据的显示方法的又一流程示意图。

图8是本申请某些实施方式的地图坐标系的示意图。

图9是本申请某些实施方式的坐标系转换的示意图。

图10是本申请某些实施方式的数据的显示方法的又一流程示意图。

图11是本申请某些实施方式的数据的显示方法的又一流程示意图。

图12是本申请某些实施方式的传感器数据在图像显示区域中的示意图。

图13是本申请某些实施方式的传感器数据的图像在显示区域中的又一示意图。

图14是本申请某些实施方式的存储介质的模块示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

随着科技的发展，机器人变得越来越智能。机器人通过例如图像传感器、激光传感器等各类传感器获取机器人周围的环境信息数据，机器人可对这些数据进行处理而生成相应的动作指令。因此，传感器的工作状态决定了机器人的行动规则。

相关技术中，传感器提供的数据一般为大量冗余的数据，用户对这些数据难以识别，从而无法确定传感器的工作状态，也就难以进一步判断机器人的状态，因此，如何使得用户能够准确掌握传感器的工作状态成为了亟待解决的问题。

请参阅图1，本申请提供了一种数据的显示方法，包括：

s10，获取传感器的轮廓参数；

s20，根据轮廓参数建立第一坐标系；

s30，获取传感器的检测数据；

s40，在第一坐标系中生成检测数据的第一坐标；和

s50，根据第一坐标生成传感器数据的图像。

请参阅图2，本申请实施方式提供了一种数据的显示装置100。显示装置100包括第一获取模块11、构建模块12、第二获取模块13、第一生成模块14以及第二生成模块15。s10可以由第一获取模块11实现，s20可以由构建模块12实现，s30可以由第二获取模块13实现，s40可以由第一生成模块14实现，s50可以由第二生成模块15实现。或者说，第一获取模块11可以用于获取传感器的轮廓参数。构建模块12可以用于根据轮廓参数建立第一坐标系。第二获取模块13可以用于获取传感器的检测数据。第一生成模块14可以用于在第一坐标系中生成检测数据的第一坐标。第二生成模块15可以根据第一坐标生成传感器数据的图像。

请参阅图3，本申请实施方式还提供了一种电子设备1000，电子设备1000包括处理器200，处理器200用于获取传感器的轮廓参数，根据轮廓参数建立第一坐标系，获取传感器的检测数据，在第一坐标系中生成检测数据的第一坐标，根据第一坐标生成传感器数据的图像。

具体地，电子设备1000可包括有通信模块400。电子设备1000可通过通信模块400与机器人的服务器建立起通信。通信模块400可通过有线或者无线的方式与机器人的服务器进行连接而实时保持紧密通信，连接的方式不限，例如可包括长连接、轮询调用或者websocket连接等，本申请可采用长连接的连接方式。长连接是指电子设备1000的通信模块400与机器人的服务器建立通信之后保持连接状态，后续通信可以不用进入连接步骤的一种通信技术。从而可以确保电子设备1000可以实时的接收和发送数据至机器人的服务器。通信模块400与第一获取模块11连接，第一获取模块11可向通信模块400发送请求，从而通信模块400从机器人的服务器中获取传感器的形状以及大小等轮廓参数，通信模块400再将传感器的轮廓参数发送至第一获取模块11。在另一些实施方式中，通信模块400也可通过有线或者无线的连接方式与云端服务器建立起通信，从而从云端服务器中获取到传感器的轮廓参数。

请参阅图4和图5，进一步地，由构建模块12根据传感器的轮廓中心而建立起第一坐标系。需要说明地是，传感器的轮廓中心是指传感器在俯视图下的轮廓中心。在第一坐标系中坐标原点与传感器的轮廓中心不重合。在本申请的实施方式中，可以传感器的轮廓中心坐标设置为(50，50)以建立起第一坐标系。

更进一步地，第二获取模块13还与通信模块400连接。通信模块400能够时刻从机器人的服务器中获取到例如激光传感器、图像传感器等获取的检测数据，并发送至第二获取模块13。检测数据是指传感器获取到障碍物的相关位置信息，例如墙体、桌椅、路障或者台阶等障碍物与传感器的相对位置信息，需要说明的是，在机器人俯视图下，传感器与物品、人或者动物等之间的距离小于安全距离，则传感器可将其视为障碍物。例如，传感器设置的安全距离为2米，若是墙体、桌椅或者人与传感器之间的距离小于2m，则传感器则将墙体、桌椅或者人视为障碍物。如此，可避免机器人与定义的障碍物发送剐蹭事故。第一生成模块14将对传感器的检测数据进行处理以生成多个点，根据不同点与传感器的相对位置而生成第一坐标系中的不同坐标点，也即是，检测数据在第一坐标系中的第一坐标。需要说明地是，由于检测数据可包括多个，并且不同的检测数据可能与传感器的相对位置也不同，因而在第一坐标系中第一坐标可以包括有多个坐标点，并且由于检测数据可能时刻变化，因此，第一坐标也可能实施变换。最后由第二生成模块15根据检测数据在第一坐标系中的第一坐标生成传感器数据的图像，从而用户可根据传感器的图像判断出传感器的工作状态。

本申请实施方式的数据的显示方法、显示装置100及电子设备1000中，通过获取传感器的轮廓参数以用于建立坐标系，再将传感器获取的检测数据以根据检测数据所处的相对位置生成该坐标系内相应的坐标点，最后根据检测数据的坐标点生成传感器数据的图像，从而可根据传感器数据的图像判断出传感器的工作状态。如此，用户可以准确掌握传感器的工作状态以根据传感器工作状态做出相应的应对措施。

请参阅图6，在某些实施方式中，s40包括：

s41，去除区域阈值以外的检测数据和区域阈值内重叠的检测数据以生成目标检测数据；

s42，在第一坐标系中生成目标检测数据的第一坐标。

在某些实施方式中，第一生成模块14包括除去单元141和第一生成单元142，s41可以由除去单元141实现，s42可以由第一生成单元142实现。或者说，除去单元141用于去除区域阈值以外的检测数据和区域阈值内重叠的检测数据以生成目标检测数据。第一生成单元142用于在第一坐标系中生成目标检测数据的第一坐标。

在某些实施方式中，处理器200用于去除区域阈值范围以外的检测数据和区域阈值内重叠的检测数据以生成目标检测数据，在第一坐标系中生成目标检测数据的第一坐标。

可以理解，传感器获取的检测数据与传感器相对位置可能不相同，例如，由激光传感器获取的第一检测数据与激光传感器的距离为2m，获取的第二检测数据与激光传感器的距离为7m。而相应的，而一般地图像大小固定，若是将所有的检测数据在第一坐标系中生成第一坐标以进一步生成图像，则用户难以轻易识别出图像的内容，也就难以判断传感器的工作状态。除去单元141包括有预设的区域阈值，该区域以传感器的轮廓中心为中心，区域阈值的大小不设限制，在本申请中，区域阈值生成第一坐标系中大小为100*100。除去单元141将确定获取的检测数据与传感器相对位置，从而判断检测数据是否在区域阈值范围内，若检测数据在区域阈值范围以外，则去除该检测数据。

进一步地，由于传感器可能多次获取相同检测数据，例如，传感器两次获取的检测数据与传感器的相对位置相同。因此，除去单元141还用于去除在区域阈值范围内重复的检测数据从而生成目标检测参数。再由第一生成单元142根据检测数据与传感器的相对位置而生成第一坐标系中对应的第一坐标。如此，通过对冗杂的检测数据进行优化以去除重叠的检测数据以及区域阈值以外的检测数据，从而只保留必要的检测数据以在生成第一坐标系中的第一坐标。

请参阅图7，在某些实施方式中，s50包括：

s51，将第一坐标进行转换以生成第二坐标系中与第一坐标对应的第二坐标；

s52，根据第二坐标生成传感器数据的图像。

在某些实施方式中，第二生成模块15包括转换单元151和第二生成单元152。其中，s51可以由转换单元151实现。s52可以由第二生成单元152实现，也即是说，转换单元151可以用于将第一坐标进行转换以生成第二坐标系中与第一坐标对应的第二坐标。第二生成单元152可以用于根据第二坐标生成传感器数据的图像。

在某些实施方式中，处理器200用于将第一坐标进行转换以生成第二坐标系中与第一坐标对应的第二坐标。根据第二坐标生成传感器数据的图像。

请参阅图8和图9，需要说明地是，机器人包括有导航地图和以导航地图建立的地图坐标系。地图坐标系中可确定机器人的位置坐标以及检测数据的实际位置坐标。而第一坐标系与检测数据在地图坐标系的坐标轴方向不一致，若是直接由第一坐标生成传感器数据的图像，则导致传感器数据的在第一坐标系中的坐标位置和地图坐标系中的坐标位置不符。显示装置100还包括有与地图坐标系的坐标轴方向相同的第二坐标系，由转换单元151将在第一坐标系中的第一坐标转换生成第二坐标系中对应的第二坐标。进而由第二生成单元152将第二坐标生成传感器数据的图像。使得传感器数据的坐标位置与导航地图上显示的位置相对应，从而保证了图像的准确性。

请参阅图10，在某些实施方式中，s51还包括：

s511，对第一坐标系进行y轴翻转以得到第二坐标系。

在某些实施方式中，s511可以由转换单元151实现。也即是，转换单元151可以用于对第一坐标系进行y轴翻转以得到第二坐标系。

在某些实施方式中，处理器200用于对第一坐标系进行y轴翻转以得到第二坐标系。

请进一步参阅图9，具体地，第一坐标系与地图坐标系相比较，y轴的方向相反，而x轴方向相同。而第二坐标系中与地图坐标系的坐标轴方向一致。因此，对第一坐标系进行y轴翻转。具体的计算方式如下：

canvas.setmatrix(matrix)；

canvas.scale(1,-1,50,50)。

其中，canvas.setmatrix(matrix)是指将第一坐标系准备进行矩阵变换。canvas.scale(1,-1,50,50)是指以第一坐标系中传感器的轮廓中心坐标为转动点进行y轴翻转，(50，50)为在第一坐标系中传感器的轮廓中心坐标，1表示x轴的放大或者缩小比例，-1为y轴的翻转。翻转后，第一坐标系转换成第二坐标系，第一坐标系与第二坐标系与第一坐标系x轴方向相同，y轴方向相反，同时，第一坐标系中的第一坐标也相应的生成第二坐标系中的坐标。例如，检测数据中某一个子检测参数的在第一坐标系中的坐标为(40，30)，则到了第二坐标系中的坐标为(40，70)。如此，通过将第一坐标系进行y轴翻转而转换为第二坐标系，使得检测参数在第一坐标系中的第一坐标也生成了第二坐标系中的第二坐标，最后根据第二坐标点生成传感器数据的图像。

请参阅图11，在某些实施方式中，显示方法还包括：

s60，将传感器数据的图像绘制在图像显示区域上。

在某些实施方式中，显示装置100还包括绘制模块16，s60可以由绘制模块16实现。或者说，绘制模块16可以用于将传感器数据的图像绘制在图像显示区域上。

在某些实施方式中，处理器200还可用于将传感器数据的图像绘制在图像显示区域上。

具体地，传感器数据的图像包括传感器轮廓的图像和检测数据的图像。电子设备1000还包括图像显示区域。绘制模块16可将传感器轮廓的图像和检测数据的图像绘制到图像显示区域上。如此，用户可从图像显示区域看到传感器轮廓图像和检测数据的图像以判断传感器工作状态。

在某些实施方式中，s60包括：

s61，若检测数据的图像与传感器轮廓参数的图像存在重叠区域，则图像显示区域生成提示信息。

在某些实施方式中，s61可以由绘制模块16实现。或者说，绘制模块16还可以用于若检测数据的图像与传感器轮廓参数的图像存在重叠区域，则图像显示区域生成提示信息。

在某些实施方式中，处理器200还可用于若检测数据的图像与传感器轮廓参数的图像存在重叠区域，则图像显示区域生成提示信息。

请参阅图12和图13，具体地，图像显示区域还包括有信息提示模块，信息提示模块可提示可根据检测图像和传感器轮廓的图像生成相应的提示信息。可以理解，机器人可能实时移动，导致传感器获取的检测数据与传感器之间的相对位置可能会发生变化，进而导致在显示图像区域内检测数据的图像发生变化。检测数据的图像越靠近传感器的轮廓图像，则说明检测数据越靠近传感器，若是检测数据的图像与传感器轮廓图像存在重叠区域，则说明检测数据与传感器靠的太近而遮挡了传感器，信息提示模块会显示传感器数据异常信息。若是传感器轮廓图像与检测数据的图像无重叠区域，则图像显示区域显示传感器数据正常信息。

请进一步参阅图3，本申请实施方式的电子设备1000包括一个或多个处理器200、存储器300以及一个或者多个程序301。其中，一个或多个程序301被存储在存储器300中，并且被一个或多个处理器200执行，程序301包括用于执行上述任一项的数据的显示方法的指令。

电子设备1000可以以各种形式来实施。例如，本申请中描述的电子设备1000可以包括手机、电脑、相机等设备。

请参阅图14，本申请实施方式还提供了一个或多个非易失性的计算机可读存储介质500，计算机可读存储介质500包括计算机可执行指令501。当计算机可执行指令501被一个或多个处理器200执行时，使得处理器200执行上述任一实施方式的数据的显示方法。

以上实施方式仅表达了本申请的其中几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。