旋转装置及机械手的制作方法

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种旋转装置及机械手。

背景技术：

现有的机械手中的旋转装置在驱动机械手转动时，整个机械手都在旋转，无法在机械手上额外安装不需要旋转的装置。

技术实现要素：

本发明的第一目的在于提供一种旋转装置，以缓解现有技术中存在的无法外接不需要旋转的装置的技术问题。

本发明的第二目的在于提供一种机械手，以缓解现有技术中存在的无法外接不需要旋转的装置的技术问题。

基于上述第一目的，本发明提供了一种旋转装置，包括基座和驱动机构，所述基座设置有用于安装外接装置的安装位，所述驱动机构安装在所述基座上，所述驱动机构用于驱动抓取装置相对于所述基座旋转。

进一步地，在某些可选的实施方案中，所述旋转装置还包括支架和传动机构，所述传动机构包括减速器和转轴，所述支架固定安装在所述基座上，所述减速器安装在所述支架上，所述驱动机构与所述减速器的一端传动连接，所述减速器的另一端与所述转轴的一端连接；所述基座设置有通孔，所述转轴穿过所述通孔，且所述转轴与所述基座通过轴承连接，所述转轴的另一端与所述抓取装置固定连接。

进一步地，在某些可选的实施方案中，所述支架设置有位置传感器，所述转轴设置有定位指示件，所述定位指示件与所述位置传感器相配合，以指示所述转轴回原点的方向和位置。

进一步地，在某些可选的实施方案中，所述定位指示件的材质为金属。

进一步地，在某些可选的实施方案中，所述定位指示件为定位螺母，所述定位螺母与所述转轴固定连接。

进一步地，在某些可选的实施方案中，所述轴承的数量为两个，分别为第一轴承和第二轴承，所述第一轴承位于所述第二轴承的上方；所述转轴的外部套设有轴套，所述轴承位于所述第一轴承与所述第二轴承之间。

进一步地，在某些可选的实施方案中，所述旋转装置还包括安装板，所述安装板套设在所述转轴上，且所述安装板与所述转轴固定连接，所述安装板用于与所述抓取装置的动力控制装置固定连接。

进一步地，在某些可选的实施方案中，所述旋转装置还包括加强板；

所述转轴的靠近所述抓取装置的一端设置有环形板，所述加强板压紧固定于所述安装板与所述环形板之间。

进一步地，在某些可选的实施方案中，所述驱动机构为刹车步进电机，所述减速器为蜗轮蜗杆减速器，所述轴承为推力轴承。

基于上述第二目的，本发明还提供了一种机械手，包括抓取装置以及所述的旋转装置，所述驱动机构与所述抓取装置传动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果主要在于：

本发明提供的旋转装置，包括基座和驱动机构，所述基座设置有用于安装外接装置的安装位，所述驱动机构安装在所述基座上，所述驱动机构用于驱动抓取装置相对于所述基座旋转。

基于该结构，本发明提供的旋转装置及机械手，通过设置基座，并且驱动机构驱动抓取装置相对于基座旋转，也就是说，抓取装置在转动时，基座是不随抓取装置一起旋转的，当需要外接不需要旋转的装置时，将不需要旋转的装置安装在基座上的安装位上即可。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的旋转装置的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的旋转装置的局部剖视图；

图3为本发明实施例二提供的机械手的结构示意图。

图标：101-基座；102-驱动机构；103-抓取装置；104-支架；105-减速器；106-转轴；107-支撑板；108-套筒；109-位置传感器；110-定位指示件；111-第一轴承；112-第二轴承；113-安装杆；114-安装板；115-加强板；116-环形板；117-动力控制装置；118-弹簧。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参见图1和图2所示，本实施例提供了一种旋转装置，包括基座101和驱动机构102，基座101设置有用于安装外接装置的安装位，驱动机构安装在基座101上，驱动机构用于驱动抓取装置103相对于基座101旋转。

基于该结构，本实施例提供的旋转装置，通过设置基座101，并且驱动机构驱动抓取装置103相对于基座101旋转，也就是说，抓取装置103在转动时，基座101是不随抓取装置103一起旋转的，当需要外接不需要旋转的装置时，将不需要旋转的装置安装在基座101上的安装位上即可。

本实施例中，基座101上固定设置有安装杆113，安装杆113位于安装位上，安装杆113用于外接不需要旋转的装置。可选地，安装杆113上套设有弹簧118，能够起到缓冲作用，减少对外接的不需要旋转的装置的冲击。本实施例中的弹簧118为压缩弹簧。

进一步地，在某些可选的实施方案中，旋转装置还包括支架104和传动机构，传动机构包括减速器105和转轴106，支架104固定安装在基座101上，减速器105安装在支架104上，驱动机构与减速器105的一端传动连接，减速器105的另一端与转轴106的一端连接；基座101设置有通孔，转轴106穿过通孔，且转轴106与基座101通过轴承连接，转轴106的另一端与抓取装置103固定连接。

具体而言，基座101包括支撑板107和套筒108，通孔设置在支撑板107上，套筒108的两端开口，套筒108与支撑板107之间通过紧固螺栓固定连接，套筒108的开口与通孔连通；转轴106的另一端穿过通孔和套筒108，并与抓取装置103固定连接。当驱动机构驱动转轴106转动时，抓取装置103能够与转轴106一起转动。

本实施例中的减速器105的另一端与转轴106的一端通过键连接。

进一步地，在某些可选的实施方案中，驱动机构为刹车步进电机，减速器105为蜗轮蜗杆减速器，轴承为推力轴承。

由于推力轴承降低了摩擦系数，蜗轮蜗杆减速器具有高减速比，能够将驱动机构的驱动力矩放大，足够驱动。采用摩擦系数低又具有高承重能力的推力轴承，能够带动重量为上百公斤的待旋转物体进行旋转；同时，刹车步进电机抱死和蜗轮蜗杆减速器的自锁性能够保证旋转到位立刻停止，具备一定的抗撞击性能。

进一步地，在某些可选的实施方案中，支架104设置有位置传感器109，转轴106设置有定位指示件110，定位指示件110与位置传感器109相配合，以指示转轴106回原点的方向和位置。

通过设置位置传感器109和定位指示件110，能够确定转轴106能够保证刹车步进电机能够转回原点，以确保精度。例如，当定位指示件110对准位置传感器109时，刹车步进电机没有工作，此时，刹车步进电机处于原点位置。根据定位指示件110相对于位置传感器109的移动方向，能够实时判断刹车步进电机的正转与反转，以判断转轴106回原点的方向。

进一步地，在某些可选的实施方案中，定位指示件110的材质为金属。

具体而言，本实施例中的位置传感器109为金属感应，因此，定位指示件110的材质为金属。

可选地，本实施例中的位置传感器109为接近开关。

进一步地，在某些可选的实施方案中，定位指示件110为锁紧螺母，锁紧螺母与转轴106固定连接。锁紧螺母能够在轴向上对转轴106进行固定。

锁紧螺母的数量可以为一个，也可以为多个。本实施例中，锁紧螺母的数量为两个，两个锁紧螺母沿转轴106的轴线并排设置，转轴106上设置有与锁紧螺母相配合的外螺纹。

进一步地，在某些可选的实施方案中，参见图2所示，图2中将动力控制装置117示出。轴承的数量为两个，分别为第一轴承111和第二轴承112，第一轴承111位于第二轴承112的上方；转轴106的外部套设有轴套，轴承位于第一轴承111与第二轴承112之间。

通过设置两个轴承，能够提高旋转的稳定性。具体而言，第一轴承111的外圈和第二轴承112的外圈均与套筒108的内壁固定连接，第一轴承111的内圈和第二轴承112的内圈均与转轴106固定连接。

具体地，套筒108的上表面设置有第一台阶面，第一轴承111位于第一台阶面上；套筒108的下表面设置有第二台阶面，转轴106上设置有第三台阶面，第三台阶面与第二台阶面相对设置，第二轴承112位于第二台阶面与第三台阶面之间。

进一步地，在某些可选的实施方案中，旋转装置还包括安装板114，安装板114套设在转轴106上，且安装板114与转轴106固定连接，安装板114用于与抓取装置103的动力控制装置117固定连接。

具体地，安装板114上设置有安装孔，转轴106穿过安装孔，转轴106与安装板114固定连接。

进一步地，在某些可选的实施方案中，旋转装置还包括加强板115；转轴106的靠近抓取装置103的一端设置有环形板116，加强板115压紧固定于安装板114与环形板116之间。

具体而言，本实施例采用螺栓和螺母将安装板114、加强板115和环形板116固定连接在一起。

可选地，环形板116与转轴106一体成型设置。

推力轴承使得旋转装置需要的旋转力变小，从而转轴106能够通过加强板115将旋转力传递给安装板114。

需要说明的是，本实施例中的驱动机构还可以为伺服电机或其他类型的电机。本实施例中的减速器105还可以为行星齿轮减速器或其他类型的减速器。本实施例中的轴承还可以为角接触轴承或其他轴承。

实施例二

参见图3所示，本实施例提供了一种机械手，包括抓取装置103以及本发明实施例一提供的旋转装置，驱动机构与抓取装置103传动连接。

本实施例提供的机械手，由于使用了本发明实施例一提供的旋转装置，当抓取装置103在转动时，基座101是不随抓取装置103一起旋转的，当需要外接不需要旋转的装置时，将不需要旋转的装置安装在基座101上的安装位上即可。

需要说明的是，抓取装置103可以采用现有技术中的抓取装置，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。