物体抓取方法及装置、存储介质及电子设备与流程

本公开涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种物体抓取方法、物体抓取装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术：

出于生活生产的需求，很多时候要在高危环境中进行作业，机械手因此应运而生，在深海探测、战场排雷、核料搬运以及航天设备检修等方面具有良好的应用前景。

由于机械手所面临的工作环境具有高度复杂性和不可预测性，要完全自主地处理复杂任务并精确操作是极具挑战性的。目前比较可行的方法为主从控制方法，即通过人手直接控制机械手，从而利用人脑的智慧对机械手遇到的各种复杂环境直接做出决策，遥控机械手完成目标操作任务。

然而，现有的主从控制方法，在变换环境下，不能实现机械手的局部自动化。例如，在通过数据手套控制机械手抓握时，每根手指的感知角度不足以控制机械手适应不同物体的形状，同时，也会抑制机械手根据不同的任务要求来控制和调整自己的抓握能力。单一的主从关系会降低机械手的抓握成功率和抓握时间，存在物体掉落的风险。

因此，需要提供一种物体抓取方法，可以实现高度灵巧的用户控制，避免物体在抓取过程中掉落。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

本公开实施例的目的在于提供一种物体抓取方法、物体抓取装置、电子设备以及计算机可读存储介质，从而既可以在精确定位的情况下实现高度灵巧的用户控制，又可以在避免物体掉落的同时实现部分自动抓取。

根据本公开的第一方面，提供一种物体抓取方法，包括：

获取被控机械手中预先设置的期望接触点，并实时采集人手的运动数据；

基于所述运动数据计算出所述人手的五指与手背的夹角角度；

将所述夹角角度映射为所述被控机械手抓取物体时的目标角度，并控制所述被控机械手达到所述目标角度；

控制调节所述被控机械手，直至检测到所述期望接触点全部接触到所述物体。

在本公开的一种示例性实施例中，所述人手佩戴有数据手套，且分别在所述人手的五指指端及手掌处设置传感器；

所述实时采集人手的运动数据，包括：

周期性读取各个所述传感器，获取所述运动数据，其中，所述运动数据包括所述人手运动的三轴加速度和三轴角速度及四元数。

在本公开的一种示例性实施例中，所述基于所述运动数据计算出所述人手的五指与手背的夹角角度，包括：

对采集的所述五指及所述手背的所述四元数进行归一化，得到对应的姿态四元数；

利用所述姿态四元数计算各手指与所述手背的所述夹角角度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述被控机械手上设置有比例微分控制器；所述将所述夹角角度映射为所述被控机械手抓取物体时的目标角度，包括：

获取所述人手的五指与手背的夹角角度，并通过所述比例微分控制器映射得到对应的所述目标角度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述期望接触点依据所述物体的形状、大小及数量设置。

在本公开的一种示例性实施例中，所述被控机械手的各手指处设置有触觉传感器；

所述调节所述被控机械手，直至所述物体接触到所述被控机械手的全部所述期望接触点，包括：

调节所述被控机械手的关节力矩，直至所述物体接触到所述被控机械手的全部所述期望接触点。

在本公开的一种示例性实施例中，所述调节所述被控机械手的关节力矩，包括：

调节所述被控机械手的关节力矩，使所述被控机械手的各手指向增加与所述物体的接触面积的方向移动。

根据本公开的第二方面，提供一种物体抓取装置，包括：

采集模块，用于获取被控机械手中预先设置的期望接触点，并实时采集人手的运动数据；

计算模块，用于基于所述运动数据计算出所述人手的五指与手背的夹角角度；

映射模块，用于将所述夹角角度映射为所述被控机械手抓取物体时的目标角度，并控制所述被控机械手达到所述目标角度；

抓取模块，用于调节所述被控机械手，直至所述物体接触到所述被控机械手的全部所述期望接触点。

根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的方法。

本公开示例性实施例可以具有以下部分或全部有益效果：

在本公开示例实施方式所提供的物体抓取方法中，首先，获取被控机械手中预先设置的期望接触点，并实时采集人手的运动数据；接着，基于采集到的运动数据计算出人手的五指与手背的夹角角度，将计算得到的夹角角度映射为被控机械手抓取物体时的目标角度，并控制被控机械手达到该目标角度，此时，调节被控机械手，直至检测到所设置的期望接触点全部接触到所要抓取的物体。一方面，在本示例实施方式提出的物体抓取方法中，通过采集到的人手运动的数据计算出人手五指和手背的夹角角度，并基于该夹角角度得出被控机械手抓取物体时所需的目标角度，之后依据该目标角度控制被控机械手抓取物体，通过这样的方式，可以控制机械手在高危环境中进行作业，保证操作安全。另一方面，在依据目标角度控制机械手接触到物体后，调节机械手，直到机械手中预先设置的期望接触点全部接触到所要抓取的物体，通过设置期望接触点的方式，可以增大机械手与物体的接触面积，提高抓握的稳定性。同时，调节期望接触点的位置和数量还可以控制机械手根据不同的任务要求来控制和调整自己的抓握能力。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了可以应用本公开实施例的一种物体抓取方法及装置的示例性系统架构的示意图；

图2示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图；

图3示意性示出了根据本公开的一个实施例的物体抓取方法的操作示意图；

图4示意性示出了根据本公开的一个具体实施例的物体抓取方法的流程的示意图；

图5示意性示出了根据本公开的一个实施例的物体抓取装置的框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

图1示出了可以应用本公开实施例的一种物体抓取方法及装置的示例性应用环境的系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103中的一个或多个，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。终端设备101、102、103可以是具有显示屏的各种电子设备，包括但不限于台式计算机、便携式计算机、智能手机和平板电脑等等。应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。

本公开实施例所提供的物体抓取方法可以由终端设备101、102、103执行，相应的，物体抓取装置也可以设置于终端设备101、102、103中。本公开实施例所提供的物体抓取方法也可以由终端设备101、102、103与服务器105共同执行，相应地，物体抓取装置可以设置于终端设备101、102、103与服务器105中。此外，本公开实施例所提供的物体抓取方法还可以由服务器105执行，相应的，物体抓取装置可以设置于服务器105中，本示例性实施例中对此不做特殊限定。

例如，在本示例实施方式中，上述物体抓取方法可以由由终端设备101、102、103执行。首先，依据抓取任务在被控机械手中设置期望接触点，终端设备101、102、103获取被控机械手中预先设置的期望接触点，并实时采集人手的运动数据；之后，终端设备基于获取到的运动数据计算出人手的五指与手背的夹角角度，并将该夹角角度发送至设置于被控机械手的比例微分控制器，通过该比例微分控制器将夹角角度映射为被控机械手抓取物体时的目标角度，并控制被控机械手达到该目标角度；最后，调节所述被控机械手，直至期望接触点全部接触到所要抓取的物体。

图2示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图2示出的电子设备的计算机系统200仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图2所示，计算机系统200包括中央处理单元(cpu)201，其可以根据存储在只读存储器(rom)202中的程序或者从存储部分208加载到随机访问存储器(ram)203中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu201、rom202以及ram203通过总线204彼此相连。输入/输出(i/o)接口205也连接至总线204。

以下部件连接至i/o接口205：包括键盘、鼠标等的输入部分206；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分207；包括硬盘等的存储部分208；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分209。通信部分209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器210也根据需要连接至i/o接口205。可拆卸介质211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分208。

出于生活生产的需求，很多时候要在高危环境中进行作业，机械手因此应运而生，在深海探测、战场排雷、核料搬运以及航天设备检修等方面具有良好的应用前景。

为了控制机械手在高度复杂及不可预测的环境中工作，发明人尝试性地提出了机械手主从控制方法，其主要思想为利用人脑的智慧对机械手遇到的各种复杂环境直接做出决策，遥控机械手完成目标操作任务。实现流程具体如下：获取控制机械手的人手的指关节运动的运动数据，基于得到的运动数据将人手手指的运动角度映射到被控机械手上，进而控制机械手完成目标任务。其中，在上述过程中，可以采用外骨架机构实现对人手指关节运动角度的计量，也可以通过测量人手运动时表面肌电信号得到人手指关节的运动，更精确地，还可以利用数据手套获取人手指关节的运动角度。

然而，经实践证明，上述方法在实现利用人脑的智慧遥控机械手完成目标操作任务的同时，也存在以下问题：首先，由于人手与机械手存在着结构差异，故而，无论是外骨架机构、表面肌电信号还是数据手套得到的手指的运动角度，都需要将得到的人手运动映射到机械手上，才可以确保机械手运动的精确性、实时性和稳定性。但在机械手主从控制方法中，以通过数据手套获取人手指关节的运动角度的主从控制为例，在数据手套控制机械手抓握时，每根手指的感知角度不足以控制机械手适应不同物体的形状，也会抑制机械手依据不同的任务要求来控制和调整自己的抓握能力，不能实现被控机械手在变换环境下的局部自动化。因此，上述方法单一的主从关系就会降低机械手的抓握成功率和抓握时间，存在物体掉落的风险。

为了解决上述方法中存在的问题，在本示例实施方式中，发明人又提出了一种新的技术方案来实现利用人脑的智慧遥控机械手完成目标操作任务。，以下对本公开实施例的技术方案进行详细阐述：

本示例实施方式首先提供了一种物体抓取方法。参考图3所示，该物体抓取方法具体包括以下步骤：

步骤s310：获取被控机械手中预先设置的期望接触点，并实时采集人手的运动数据；

步骤s320：基于所述运动数据计算出所述人手的五指与手背的夹角角度；

步骤s330：将所述夹角角度映射为所述被控机械手抓取物体时的目标角度，并控制所述被控机械手达到所述目标角度；

步骤s340：控制调节所述被控机械手，直至检测到所述期望接触点全部接触到所述物体。

在本公开示例实施方式所提供的物体抓取方法中，一方面，在本示例实施方式提出的物体抓取方法中，通过采集到的人手运动的数据计算出人手五指和手背的夹角角度，并基于该夹角角度得出被控机械手抓取物体时所需的目标角度，之后依据该目标角度控制被控机械手抓取物体，通过这样的方式，可以控制机械手在高危环境中进行作业，保证操作安全。另一方面，在依据目标角度控制机械手接触到物体后，调节机械手，直到机械手中预先设置的期望接触点全部接触到所要抓取的物体，通过设置期望接触点的方式，可以增大机械手与物体的接触面积，提高抓握的稳定性。同时，调节期望接触点的位置和数量还可以控制机械手根据不同的任务要求来控制和调整自己的抓握能力。

下面，在另一实施例中，对上述步骤进行更加详细的说明。

在步骤s310中，获取被控机械手中预先设置的期望接触点，并实时采集人手的运动数据。

本示例实施方式所提供的物体抓取方法可以利用人脑的智慧对机械手面临的工作环境做出决策，遥控机械手完成目标操作任务。其中，在本实例实施方式中，被控机械手为人为控制的在任务环境中进行目标操作的媒介，人手通过远程控制机械手这一媒介，使该被控机械手在复杂高危环境中完成目标操作，进而确保作业的安全性。该被控机械手依据目标操作任务的不同可以选择不同的形态，如，该被控机械手可以为五指机械手，还可以为三指机械手，还可以为其他符合上述被控机械手定义的形态，本示例实施方式对此不做特殊限定。

在本示例实施方式中，期望接触点是在抓取任务中，为了增加上述被控机械手与所要抓取的物体之间的接触面积，提高抓握稳定性，而预先设置在被控机械手中的接触点。该期望接触点可以依据抓取任务进行设置和调整。例如，该期望接触点的个数和位置可以依据所要抓取的物体的形状，大小及数量中的一或多个因素确定，同时，还可以结合被控机械手的形态共同确定，本示例实施方式对此不做特殊限定。

在本示例实施方式所提供的物体抓取方法中，由于人手与被控机械手存在结构差异，故需要将人手的运动映射到被控机械手上，从而确保灵巧手运动的精确性、实时性和稳定性。优选地，可以通过数据手套获取人手的运动数据，该方法相较于其他方法，可以更精确地获取人手指关节的运动角度。此外，也可以采用外骨架机构实现对人手指关节运动角度的计量，还可以通过测量人手运动时的表面肌电信号得到人手指关节的运动数据，本示例实施方式对此不做特殊限定。

以通过数据手套获取人手的运动数据为例，该运动数据包括人手运动的三轴加速度和三轴角速度及四元数。上述实时采集人手的运动数据的实现过程可以如下：佩戴惯性数据手套，且分别在人手的五指指端及手掌处设置传感器；周期性地读取各个传感器，获取上述运动数据。

需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，本示例实施方式的保护范畴并不以此为限。

在步骤s320中，基于所述运动数据计算出所述人手的五指与手背的夹角角度。

在本示例实施方式中，在通过步骤s310获取上述运动数据后，利用获取到的该运动数据，可以计算出人手的五指与手背的夹角角度，以便于依据该夹角角度将人手的运动映射到被控机械手上。

计算上述夹角角度的方法，举例而言，可以如下：对步骤s310中通过数据手套采集到的五指及手背的四元数进行归一化，得到对应的姿态四元数；利用该姿态四元数计算各手指与所述手背的夹角角度。

下面，以计算t时刻食指与手背的夹角角度为例，详细说明上述计算过程：

首先，对食指端的四元数q_finger和手掌端的四元数q_plam分别进行归一化，对应得到nq_finger和nq_plam。

以q_finger＝[q0,q1,q2,q3]为例，上述归一化的处理过程如下：

q0(t)_n＝q0(t)/norm(t)

q1(t)_n＝q1(t)/norm(t)

q2(t)_n＝q2(t)/norm(t)

q3(t)_n＝q3(t)/norm(t)

其中，norm(t)为t时刻四元数的模，q0(t)_n、q1(t)_n、q2(t)_n、q3(t)_n分别为归一化后得到的t时刻的姿态四元数，将归一化后食指四元数合并表示为nq_finger＝[q0_n,q1_n,q2_n,q3_n]；

最后，利用四元数的点积可以计算四元数之间的角度差，即，食指与手掌的夹角角度可以通过计算四元数nq_plam和nq_finger之间的夹角得到：

anglea＝cos^-1(θ′)*2

在本示例实施方式中，其他四指与手掌的夹角角度可以依据上述计算食指与手掌的计算过程进行计算，在此不再赘述。需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，本示例实施方式的保护范畴并不以此为限。

在步骤s330中，将所述夹角角度映射为所述被控机械手抓取物体时的目标角度，并控制所述被控机械手达到所述目标角度。

在本示例实施方式中，物体为人手控制被控机械手所要抓取到的目标物体。目标角度为抓取任务中，被控机械手可以接触到所要抓取的物体的角度，上述物体抓取方法中，由于人手与被控机械手存在结构差异，故需要将计算出的上述夹角角度映射为该目标角度，并用于控制被控机械手，才能实现利用人脑的智慧控制被控机械手完成上述任务。

在本示例实施方式中，得到上述目标角度的过程，举例而言，可以如下：在被控机械手上设置比例微分控制器；获取上述计算得出的人手的五指与手背的夹角角度，并通过比例微分控制器映射得到对应的目标角度。

其中，上述比例微分控制器是用于将计算得到的各手指与手背之间的夹角角度映射为上述目标角度的。如果一个手指和物体之间没有接触，则该手指仍然由设置于被控机械手中的比例微分控制器控制，以将计算得到的上述夹角角度转换为目标角度，并控制被控机械手达到该目标角度，使得各手指都接触到所要抓取的物体。需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，本示例实施方式的保护范畴并不以此为限。

在步骤s340中，控制调节所述被控机械手，直至检测到所述期望接触点全部接触到所述物体。

在本示例实施方式所提供的物体抓取方法中，在上述步骤s330使得被控机械手接触到物体后，还可以通过共享控制理论的思想来稳定被控机械手对物体的抓握，填补现有技术的空白，建立起人类意图和预期任务有效执行的一座桥梁。

上述过程的实现方法，举例而言，可以如下：在被控机械手的各手指处设置触觉传感器；调节被控机械手的关节力矩，直至物体接触到被控机械手的全部所述期望接触点。

在上述方法中，调节关节力矩的具体实现可以为：在上述步骤s330使得被控机械手接触到物体后，共享控制通过处理放置在被控机械手手指上的触觉传感器的信息来对手指进行微调，通过共享控制器施加一个预定义的力，可以在大小和方向上调节关节力矩。即，可以使得每一个手指沿着物体表面滑动，以继续在尚未实现的期望接触点中寻找与物体的接触。同时，比例微分控制器继续计算实现数据手套指令关节角度所需的关节力矩。通过这样的共享控制，在抓握任务中，被控机械手在接触到要抓取的物体时，通过在被控机械手上安装的触觉传感器，结合手指运动的方向趋势，可以自动加大手指的弯曲角度，最大化灵巧手与物体的接触面积，稳定抓取。其中，触觉传感器也可以由其他可以实现相同功能的力反馈装置替换，本示例实施方式对此不做限定。

需要说明的是，上述场景只是一种示例性说明，本示例实施方式的保护范畴并不以此为限。

接下来，以本示例实施方式的一个具体实施例为例，对上述物体抓取方法进行进一步的说明，如图4所示，该具体实施例包括以下步骤：

步骤s410：采集数据。

在本步骤中，在起控制作用的人手上佩戴一惯性数据手套，并在五指指端及手掌分别设置一惯性传感器；周期性地读取t时刻的每个惯性传感器的信息，其中，t时刻惯性传感器的信息包括t时刻的三轴加速度信息和三轴角速度数据、四元数。

步骤s420：姿态解算。

在本步骤中，运用四元数运算，计算t时刻人手的各手指与手背的夹角角度。该计算过程在上述步骤s320中已经进行了详细的说明，故在此不再赘述。

步骤s430：共享控制。

在该步骤中，首先，在被控机械手中定义期望接触点，通过调整被控机械手使其接触到全部预设期望接触点，可以增加被控机械手与物体的接触面积。其中，期望接触点的类型和数量可以依据抓握任务的不同自定义。本具体实施例所使用的机械手具有5个手指，且在每个手指的手心一侧、两个手指之间接触的侧面和顶部表面设置有触觉传感器。每根手指有三个指骨，每个指骨之间的关节都可以独立控制扭矩。在该被控机械手中，为除了拇指外的各手指的每个指骨定义1个期望接触点，为拇指定义2个期望接触点。

上述被控机械手中设置有比例微分控制器和共享控制器，通过该比例微分控制器和共享控制器实现共享控制。该共享控制包括以下两部分：

(1)当被控机械手不接触任何物体时，该被控机械手的比例微分控制器将步骤s420计算得到的人手的各手指与手背的夹角角度映射为被控机械手的目标角度，并调节关节力矩以使被控机械手的指关节达到该目标角度。

(2)在共享控制条件下，一旦被控机械手手指端的触觉传感器与物体接触，则上述共享控制器会向期望接触点的方向施加关节力矩，以使被控机械手的更多期望接触点与物体接触，增加被控机械手与物体的接触面积，直至被控机械手中设置的全部期望接触点与物体建立接触，从而起到稳定物体的作用。

在本具体实施例中，一方面，通过采集到的人手运动的数据计算出人手五指和手背的夹角角度，并基于该夹角角度得出被控机械手抓取物体时所需的目标角度，之后依据该目标角度控制被控机械手抓取物体，通过这样的方式，可以控制机械手在高危环境中进行作业，保证操作安全。另一方面，在依据目标角度控制机械手接触到物体后，调节机械手，直到机械手中预先设置的期望接触点全部接触到所要抓取的物体，通过设置期望接触点的方式，可以增大机械手与物体的接触面积，提高抓握的稳定性。同时，调节期望接触点的位置和数量还可以控制机械手根据不同的任务要求来控制和调整自己的抓握能力。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

进一步的，本示例实施方式中，还提供了一种物体抓取装置，参考图5所示，该物体抓取装置500可以包括采集模块510、计算模块520、映射模块530和抓取模块540。其中：

采集模块510可以用于获取被控机械手中预先设置的期望接触点，并实时采集人手的运动数据；

计算模块520可以用于基于所述运动数据计算出所述人手的五指与手背的夹角角度；

映射模块530可以用于将所述夹角角度映射为所述被控机械手抓取物体时的目标角度，并控制所述被控机械手达到所述目标角度；

抓取模块540可以用于调节所述被控机械手，直至所述物体接触到所述被控机械手的全部所述期望接触点。

上述物体抓取装置中各模块或单元的具体细节已经在对应的物体抓取方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图3～图4所示的各个步骤等。

需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。