一种消防水带对接接头夹持卡爪机构的制作方法

本发明涉及消防技术领域，尤其是涉及一种消防水带对接接头夹持卡爪机构。

背景技术：

随着机器人行业的高速发展，当下消防机器人得到了广泛的应用，但目前绝大多数消防机器人对接水带都需要人工完成，在比较紧急情况下，人工对接水带的工作无疑消耗了大量时间。如果采用机械臂自动对接方式，则可节省大量时间，而机械臂对接则需要一种有效的消防水带接头的夹持机构，实现可靠的水带夹持、对接、松开等步骤。

技术实现要素：

为解决上述问题，本发明提供了一种消防水带对接接头夹持卡爪机构，人工将水带接头夹持在机构上，当机械臂完成水带对接工作后，自动实现卡爪松开，以便机器人前往火灾现场，进行灭火消防工作。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种消防水带对接接头夹持卡爪机构，包括基座、执行装置、夹持装置、滑动装置、定位复位装置和驱动装置；所述执行装置与所述基座连接；所述滑动装置与所述执行装置连接；所述夹持装置与所述滑动装置连接；所述定位复位装置设置在所述基座上，并且与所述执行装置连接；所述驱动装置设置在所述基座上，并且与所述定位复位装置连接。

优选的，所述执行装置包括：转盘、转轴、手柄和拉簧；所述转盘通过固定设置在所述基座上的所述转轴与所述基座连接；所述手柄固定设置在所述转盘上；所述拉簧的一端与所述基座连接，所述拉簧的另一端与所述滑动装置连接。

优选的，所述转盘上有一个用于与所述定位装置配合使用的圆孔。

优选的，所述夹持装置包括：卡爪，所述卡爪有两个且相对设置，并通过所述滑动装置与所述基座连接。

优选的，所述夹持装置还包括橡胶爪，所述橡胶爪通过螺栓与所述卡爪连接。

优选的，所述滑动装置包括：滑轨、滑块和连杆；所述滑轨有两条，对称设置在所述基座上；所述滑块有两个，分别安装在所述卡爪上，并与所述滑轨适配连接；所述滑块通过所述连杆与所述执行机构连接。

优选的，所述定位复位装置包括：定位杆和复位弹簧，所述定位杆与所述复位弹簧连接，所述复位弹簧设置在所述基座内，所述定位杆穿设在所述复位弹簧内，且与所述圆孔适配。

优选的，所述驱动装置为电磁铁，设置在所述基座上，并且与所述定位复位装置连接。

优选的，还包括接近开关，所述接近开关设置在所述基座上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：夹紧水带过程采用人工操作，用夹持装置卡紧，夹持装置卡紧水带更为可靠。驱动装置能触发定位复位装置自动松开，过程更加迅速。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明正面夹持状态；

图2为本发明正面松开状态；

图3为本发明背面夹持状态；

图4为本发明电磁铁、限位杆部分剖视图；

图5为本发明转盘部分爆炸视图；

图6为本发明卡爪部分爆炸视图。

附图标记说明：

1：基座；2：手柄；3：转盘；4：电磁铁；5：连杆；6：卡爪；7：橡胶爪；8：水带接头；9：拉簧；10：接近开关；11：滑块；12：滑轨；13：转轴；14：定位杆；15：复位弹簧。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图6所示，本发明提供一种消防水带对接接头夹持卡爪机构，包括基座1、执行装置、夹持装置、滑动装置、定位复位装置和驱动装置；所述执行装置与所述基座1连接；所述滑动装置与所述执行装置连接；所述夹持装置与所述滑动装置连接；所述定位复位装置设置在所述基座1上，并且与所述执行装置连接；所述驱动装置设置在所述基座1上，并且与所述定位复位装置连接。基座1通过螺栓、圆柱销连接到机械臂上。

如图1和图5所示，在一个更优选的实施例中，所述执行装置包括：转盘3、转轴13、手柄2和拉簧9；所述转盘3通过固定设置在所述基座1上的所述转轴13与所述基座1连接；所述手柄2固定设置在所述转盘3上；所述拉簧9的一端与所述基座1连接，所述拉簧9的另一端与所述滑动装置连接。基座1上固定有转轴13，转盘3在转轴13上可以旋转，转盘3通过滑动装置连接到卡爪6上，转盘3旋转的同时拉动夹持装置滑动。

如图1和图2所示，在一个更优选的实施例中，所述转盘3上有一个用于与所述定位装置配合使用的圆孔。转盘3上有圆孔，在转到一定角度时，圆孔可以卡在定位复位装置上。

如图1和图6所示，在一个更优选的实施例中，所述夹持装置包括：卡爪6，所述卡爪6有两个且相对设置，并通过所述滑动装置与所述基座1连接。

如图1和图6所示，在一个更优选的实施例中，所述夹持装置还包括橡胶爪7，所述橡胶爪7通过螺栓与所述卡爪6连接。由于水带接头外表为不规则圆柱体，所以采用橡胶爪7柔性夹持，使夹持更加牢固，并在对接时可以抵消一定程度的偏斜，确保对接顺利进行。

如图1和图3所示，在一个更优选的实施例中，所述滑动装置包括：滑轨12、滑块11和连杆5；所述滑轨12有两条，对称设置在所述基座1上；所述滑块11有两个，分别安装在所述卡爪6上，并与所述滑轨12适配连接；所述滑块11通过所述连杆5与所述执行机构连接。卡爪6上装有滑块11，然后整体装到基座1的滑轨12上，左、右两个卡爪6可以沿着基座1左、右滑动。

如图4所示，在一个更优选的实施例中，所述定位复位装置包括：定位杆14和复位弹簧15，所述定位杆14与所述复位弹簧15连接，所述复位弹簧15设置在所述基座1内，所述定位杆14穿设在所述复位弹簧15内，且与所述圆孔适配。

如图1至图5所示，在一个更优选的实施例中，所述驱动装置为电磁铁4，设置在所述基座1上，并且与所述定位复位装置连接。在通电状态时可以将定位杆14拉回。

本发明的工作原理如下：

初始状态时，在拉簧9的作用下，卡爪6处于打开状态，人工将水带接头放到卡爪6中间，然后人工扳动手柄2从而逆时针旋转转盘3，当转盘3上的圆孔与定位杆14对正时，定位杆14在复位弹簧15的作用下伸出，进入转盘3的圆孔，从而使卡爪6处于闭合状态夹住水带接头，此时整个机构处于待工作状态。当消防机器人需要实现水带对接的时候，机械臂带动此机构一起移动，通过另外悬挂的摄像头识别机器人进水口接头完成对接，另外接近开关10检测到卡爪6位置，确保卡爪6移动到位。对接工作完成后，电磁铁4得到信号通电产生磁力，定位杆14受到拉力后，克服复位弹簧15的弹力从转盘3的圆孔中拉出，转盘3失去定位，左、右卡爪6由于拉簧9的作用力而向两侧滑动，从而松开水带接头8，而接近开关10监测到卡爪6的位置，确保卡爪6松开，此时机械臂可以收回，机器人前往目的地进行消防工作。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。