1.一种工业机器人手臂，其特征在于，包括：
旋转支撑底座(100)，包括支撑底座(110)和设置在所述支撑底座(110)上的水平旋转驱动电机(120)；
大臂组件(200)，包括大臂(210)、设置在所述支撑底座(110)和所述大臂(210)下部之间的第一旋转座(220)、设置在所述大臂(210)顶部的第二旋转座(230)、设置在所述第一旋转座(220)上并驱动所述大臂(210)绕着所述第一旋转座(220)纵向旋转的第一纵向旋转驱动电机(240)和设置在所述第二旋转座(230)上并驱动所述第二旋转座(230)绕着所述大臂(210)纵向旋转的第二纵向旋转驱动电机(250)；以及
小臂组件(300)，包括小臂(310)和设置在所述第二旋转座(230)上并驱动所述小臂(310)轴向旋转的轴向旋转驱动电机(320)；
其中，所述水平旋转驱动电机(120)驱动所述第一旋转座(220)水平旋转。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，所述支撑底座(110)、大臂(210)和小臂(310)均由45号钢材制成。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，所述水平旋转驱动电机(120)、所述第一纵向旋转驱动电机(240)和所述第二纵向旋转驱动电机(250)均为步进电机。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，还包括腕部(400)，该腕部(400)设置在所述小臂(310)的尾端，并可相对所述小臂(310)旋转，用于安装夹爪。
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，还包括腕部旋转驱动组件(500)，所述腕部旋转驱动组件(500)包括：
腕部旋转驱动电机(510)，设置在所述小臂(310)上；
第一同步带齿轮(520)，设置在所述腕部旋转驱动电机(510)的输出轴上；
第二同步带齿轮(530)，设置在所述腕部(400)的旋转轴上；
同步带(540)，套设在所述第一同步带齿轮(520)和所述第二同步带齿轮(530)上。