一种龙门式上下料机械手的制作方法

本发明涉及一种机械手，特别涉及一种龙门式上下料机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手在使用过程中，一般通过螺钉进行安装，不方便对机械手的定期检修，从而影响机械手的工作，因此需要设计一种龙门式上下料机械手。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种龙门式上下料机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的机械手在使用过程中，一般通过螺钉进行安装，不方便对机械手的定期检修，从而影响机械手的工作的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种龙门式上下料机械手，包括支撑板，所述支撑板的顶端两侧均固定安装有支撑架，两个所述支撑架的顶端分别与横板的底端两侧固定连接，所述横板的顶端两侧均开设有滑槽，两个所述滑槽的两侧槽壁均通过嵌设的轴承穿插连接有螺纹杆，两个所述螺纹杆的一端分别与两个伺服电机的输出轴转动连接，两个所述伺服电机分别安装于对应滑槽的一侧槽壁，两个所述螺纹杆的表面均螺纹连接有滑块，两个所述滑块的顶端均固定安装有固定块，两个所述固定块的一侧均固定安装有机械手固定板，所述机械手固定板的一侧顶部和底部均开设有安装槽，两个所述安装槽的一侧槽壁均固定安装有电磁铁，两个所述安装槽的顶端槽壁和底端槽壁均开设有弧形槽，两个所述安装槽的内部均嵌设有安装块，两个所述安装块的一侧均固定安装有吸块，两个所述吸块分别与对应槽壁安装的电磁铁吸附连接，两个所述安装块的顶端和底端均开设有矩形槽，四个所述矩形槽的内部均固定安装有若干个限位弹簧，若干个所述限位弹簧的一端分别与四个凸块的一侧固定连接，四个所述凸块的另一端分别与对应的弧形槽嵌设连接，两个所述安装块的另一侧安装有机械手。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机械手由安装座、限位块、缓冲器、缓冲器固定座、旋转气缸固定板、旋转气缸、气爪固定板、手指气缸、第一手指和第二手指组成，所述安装座的一侧固定安装有两个安装块，两个所述安装块分别与安装槽嵌设连接，所述安装座的底端通过螺栓固定安装有旋转气缸固定板，所述旋转气缸固定板的底端固定安装有旋转气缸，所述旋转气缸的底端固定安装有气爪固定板，所述气爪固定板的一侧固定安装有限位块，所述限位块的一侧固定安装有缓冲器固定座，所述缓冲器固定座的一侧固定安装有缓冲器，所述气爪固定板的底端固定安装有手指气缸，所述手指气缸的伸缩端分别安装有第一手指和第二手指，且所述第一手指与第二手指的位置对正。

作为本发明的一种优选技术方案，两个所述安装块的尺寸与安装槽的内径相匹配。

作为本发明的一种优选技术方案，所述第一手指和第二手指的内壁等距开设有若干条防滑纹。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑板底端的四个边角处均固定安装有支撑腿，四个所述支撑腿的底端均螺纹连接有地脚螺栓。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑板的一侧固定安装有开关面板，所述开关面板的表面分别安装有伺服电机控制开关、电磁铁控制开关和机械手控制开关，所述伺服电机、电磁铁和机械手分别通过伺服电机控制开关、电磁铁控制开关和机械手控制开关与外接电源电性连接。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、通过安装的伺服电机带动螺纹杆转动，通过螺纹杆转动带动滑块在螺纹杆表面往复运动，通过滑块往复运动带动固定块往复运动，通过固定块的往复运动带动机械手往复运动，从而实现通过机械手上下料；

2、通过安装座一侧安装的两个安装块与进料口一侧开设的安装槽嵌设连接，便于机械手的安装和拆卸，方便对机械手的定期检修，通过电磁铁与吸块吸附和凸块与弧形槽嵌设，保证机械手安装牢固；

3、通过第一手指与第二手指内壁开设的防滑纹，保证第一手指与第二手指在夹取物料时牢固，避免物料松脱，影响进料。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明的内部结构示意图；

图3为本发明的机械手结构示意图；

图4为本发明的机械手固定板内部结构示意图。

图中：1、支撑板；2、机械手；3、安装座；4、限位块；5、缓冲器；6、缓冲器固定座；7、旋转气缸固定板；8、旋转气缸；9、气爪固定板；10、手指气缸；11、第一手指；12、第二手指；13、安装块；14、安装槽；15、电磁铁；16、弧形槽；17、矩形槽；18、吸块；19、限位弹簧；20、凸块；21、机械手固定板；22、支撑腿；23、横板；24、滑槽；25、螺纹杆；26、滑块；27、伺服电机；28、固定块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供了一种龙门式上下料机械手，包括支撑板1，支撑板1的顶端两侧均固定安装有支撑架，两个支撑架的顶端分别与横板23的底端两侧固定连接，横板23的顶端两侧均开设有滑槽24，两个滑槽24的两侧槽壁均通过嵌设的轴承穿插连接有螺纹杆25，两个螺纹杆25的一端分别与两个伺服电机27的输出轴转动连接，两个伺服电机27分别安装于对应滑槽24的一侧槽壁，两个螺纹杆25的表面均螺纹连接有滑块26，两个滑块26的顶端均固定安装有固定块28，两个固定块28的一侧均固定安装有机械手固定板21，机械手固定板21的一侧顶部和底部均开设有安装槽14，两个安装槽14的一侧槽壁均固定安装有电磁铁15，两个安装槽14的顶端槽壁和底端槽壁均开设有弧形槽16，两个安装槽14的内部均嵌设有安装块13，两个安装块13的一侧均固定安装有吸块18，两个吸块18分别与对应槽壁安装的电磁铁15吸附连接，两个安装块13的顶端和底端均开设有矩形槽17，四个矩形槽17的内部均固定安装有若干个限位弹簧19，若干个限位弹簧19的一端分别与四个凸块20的一侧固定连接，四个凸块20的另一端分别与对应的弧形槽16嵌设连接，两个安装块13的另一侧安装有机械手2。

优选的，机械手2由安装座3、限位块4、缓冲器5、缓冲器固定座6、旋转气缸固定板7、旋转气缸8、气爪固定板9、手指气缸10、第一手指11和第二手指12组成，安装座3的一侧固定安装有两个安装块13，两个安装块13分别与安装槽14嵌设连接，安装座3的底端通过螺栓固定安装有旋转气缸固定板7，旋转气缸固定板7的底端固定安装有旋转气缸8，旋转气缸8的底端固定安装有气爪固定板9，气爪固定板9的一侧固定安装有限位块4，限位块4的一侧固定安装有缓冲器固定座6，缓冲器固定座6的一侧固定安装有缓冲器5，气爪固定板9的底端固定安装有手指气缸10，手指气缸10的伸缩端分别安装有第一手指11和第二手指12，且第一手指11与第二手指12的位置对正，通过安装的机械手2，便于进出料。

优选的，两个安装块13的尺寸与安装槽14的内径相匹配，通过安装块13的尺寸与安装槽14的内径相匹配，便于安装块13嵌入安装槽14中。

优选的，第一手指11和第二手指12的内壁等距开设有若干条防滑纹，通过第一手指11和第二手指12内壁开设的防滑纹，保证物料夹取牢固。

优选的，支撑板1底端的四个边角处均固定安装有支撑腿22，四个支撑腿22的底端均螺纹连接有地脚螺栓，通过支撑腿22底端安装的地脚螺栓，便于支撑腿22与地面牢固固定。

优选的，支撑板1的一侧固定安装有开关面板，开关面板的表面分别安装有伺服电机控制开关、电磁铁控制开关和机械手控制开关，伺服电机27、电磁铁15和机械手2分别通过伺服电机控制开关、电磁铁控制开关和机械手控制开关与外接电源电性连接。

具体使用时，本发明一种龙门式上下料机械手，当需要使用该上下料机械手2时，首先通过支撑腿22底端设有的地脚螺栓，将支撑腿22牢固与地面固定，接着将安装座3一侧顶部和底端安装的安装块13嵌入至安装槽14中，使安装块13顶端和底端设有的凸块20与安装槽14顶端和底端开设的弧形槽16位置对正，通过矩形槽17内部安装的限位弹簧19将凸块20的一端推入至弧形槽16中，接着通过电磁铁控制开关打开电磁铁15，通过电磁铁15与吸块18吸附连接，保证安装块13牢固固定于安装槽14中，从而完成机械手2的安装，当机械手2在工作过程中，首先通过伺服电机控制开关打开型号为“rj110-e05030-2a2”的伺服电机27，通过伺服电机27带动螺纹杆25转动，通过螺纹杆25转动带动螺纹杆25表面的滑块26在滑槽24表面往复运动，通过滑块26的往复运动带动固定块28往复运动，通过固定块28往复运动带动机械手2往复运动，且机械手2的往复速度最快为7秒，机械手2最大抓取工件重量为10千克，接着通过机械手2控制开关打开型号为“hj-601l”机械手2，通过机械手2内部安装的旋转气缸8和手指气缸10控制第一手指11和第二手指12对物料进行夹取，且旋转气缸8的旋转角度为0°-180°，实现上下料，当需要对机械手2进行检修时，通过电磁铁控制开关关闭电磁铁15，使电磁铁15与吸块18分离，接着人为向外侧拉动安装座3，使安装座3一侧设有的安装块13与安装槽14分离，完成机械手2的拆卸，接着对机械手2进行检修。

在本发明的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。