一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置的制作方法

本发明涉及医疗设备技术领域，更具体地说涉及一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置。

背景技术：

康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。

目前一些康复机器人设有多个机械臂，机械臂的末端安装有可以进行伸缩控制的执行器，执行器还需要连接数据线进行检测和反馈，执行器的数据线一般设置在机械臂内，而在执行器伸缩时，需要拉伸机械臂内的数据线，为了避免数据线拉伤，一般采用多留一段数据线置于机械臂进行缓冲，而机械臂内没有约束数据线的结构，使用过程中，机械臂内的数据线容易发生缠绕，缠绕后的数据线失去了缓冲的效果；容易导致数据线与执行器连接部位发生松动甚至导致数据线拉伤损坏。

技术实现要素：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，其在机械臂内设置可以约束数据线的结构，进而避免数据线发生拉伤等损伤。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，包括圆形的连接柱，连接柱的一端成型有法兰，连接柱的另一端固定连接有圆形的端盖，连接柱内成型有贯穿连接柱两端面的插槽，连接柱的插槽内插接有齿条，齿条上成型有导向槽，齿条的导向槽内插接有若干限位柱，限位柱的两端插接固定在连接柱上；所述连接柱靠近法兰一侧的外壁上成型有矩形的槽口，槽口内插接有齿轮，齿轮与齿条相啮合，所述的齿轮上插接有电机的转轴，电机固定在支架板上，支架板固定在连接柱上；所述连接柱靠近端盖一侧的外壁上成型有连通插槽的沟槽，连接柱上插套有滑动套，滑动套的内壁上成型有联动块，联动块固定在齿条上；所述滑动套和齿轮之间的连接柱上插套有螺旋状的线束套管；所述的滑动套上插接有贯穿滑动套两端面的卡槽，连接柱的法兰上成型有定位孔，线束套管的一端插接固定在滑动套的卡槽内、另一端插接固定在法兰的定位孔内；线束套管内插接有数据线。

优选的，所述齿条的长度小于连接柱的长度，齿条上的限位柱分布在连接柱的中部。

优选的，所述限位柱的直径等于齿条上导向槽的宽度。

优选的，所述连接柱上靠近齿轮的外壁上成型有平面型的切槽，支架板插接并固定在切槽的底面上。

优选的，所述连接柱的外壁上成型有与法兰上定位孔相对的圆弧形凹槽，圆弧形凹槽的圆心位于定位孔的中心轴线上，所述线束套管靠近法兰的一端成型有直线型的延伸管，延伸管插接在连接柱的圆弧形凹槽内，延伸管的末端插接固定在法兰的定位孔内。

优选的，所述连接柱上圆弧形凹槽的圆弧半径等于延伸管外壁的直径，圆弧形凹槽的圆弧弧度大于半圆的圆弧弧度；所述圆弧形凹槽和沟槽分布在连接柱相对的两侧外壁上。

优选的，所述法兰的直径等于端盖的直径，端盖的外圈上成型有若干个安装孔。

优选的，所述连接柱内插槽的宽度等于齿条的厚度。

本发明的有益效果在于：其在机械臂内设置可以约束数据线的结构，进而避免数据线发生拉伤等损伤。

附图说明

图1为本发明立体的结构示意图；

图2为本发明正视的结构示意图；

图3为本发明半剖的结构示意图。

图中：1、连接柱；11、法兰；12、插槽；13、槽口；14、沟槽；15、切槽；16、圆弧形凹槽；17、定位孔；2、齿条；21、导向槽；3、齿轮；4、电机；5、定位螺栓；5、支架板；6、线束套管；7、滑动套；71、联动块；72、卡槽；8、端盖；81、安装孔；9、数据线；10、限位柱。

具体实施方式

实施例：见图1至3所示，一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，包括圆形的连接柱1，连接柱1的一端成型有法兰11，连接柱1的另一端固定连接有圆形的端盖8，连接柱1内成型有贯穿连接柱1两端面的插槽12，连接柱1的插槽12内插接有齿条2，齿条2上成型有导向槽21，齿条2的导向槽21内插接有若干限位柱10，限位柱10的两端插接固定在连接柱1上；所述连接柱1靠近法兰11一侧的外壁上成型有矩形的槽口13，槽口13内插接有齿轮3，齿轮3与齿条2相啮合，所述的齿轮3上插接有电机4的转轴，电机4固定在支架板5上，支架板5固定在连接柱1上；所述连接柱1靠近端盖8一侧的外壁上成型有连通插槽12的沟槽14，连接柱1上插套有滑动套7，滑动套7的内壁上成型有联动块71，联动块71固定在齿条2上；所述滑动套7和齿轮3之间的连接柱1上插套有螺旋状的线束套管6；所述的滑动套7上插接有贯穿滑动套7两端面的卡槽72，连接柱1的法兰11上成型有定位孔17，线束套管6的一端插接固定在滑动套7的卡槽72内、另一端插接固定在法兰11的定位孔17内；线束套管6内插接有数据线9。

所述齿条2的长度小于连接柱1的长度，齿条2上的限位柱10分布在连接柱1的中部。

所述限位柱10的直径等于齿条2上导向槽21的宽度。

所述连接柱1上靠近齿轮3的外壁上成型有平面型的切槽15，支架板5插接并固定在切槽15的底面上。

所述连接柱1的外壁上成型有与法兰11上定位孔17相对的圆弧形凹槽16，圆弧形凹槽16的圆心位于定位孔17的中心轴线上，所述线束套管6靠近法兰11的一端成型有直线型的延伸管61，延伸管61插接在连接柱1的圆弧形凹槽16内，延伸管61的末端插接固定在法兰11的定位孔17内。

所述连接柱1上圆弧形凹槽16的圆弧半径等于延伸管61外壁的直径，圆弧形凹槽16的圆弧弧度大于半圆的圆弧弧度；所述圆弧形凹槽16和沟槽14分布在连接柱1相对的两侧外壁上。

所述法兰11的直径等于端盖8的直径，端盖8的外圈上成型有若干个安装孔81。

所述连接柱1内插槽12的宽度等于齿条2的厚度。

所述的端盖8上成型有与数据线9相对的穿孔。

工作原理：本发明为医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，其伸缩装置主要是利用螺旋状的线束套管6保护和拘束数据线9，将数据线9设在线束套管6内，而线束套管6的拉伸由电机4控制，电机4通过齿轮3、齿条2驱动，能实现线束套管6拉动或复位；滑动套7的移动可以和执行器的伸缩同步，进而利用电机4控制线束套管6的同步拉伸。

所述实施例用以例示性说明本发明，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本发明的权利保护范围，应如本发明的权利要求所列。

技术特征：

1.一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，包括圆形的连接柱(1)，连接柱(1)的一端成型有法兰(11)，其特征在于：连接柱(1)的另一端固定连接有圆形的端盖(8)，连接柱(1)内成型有贯穿连接柱(1)两端面的插槽(12)，连接柱(1)的插槽(12)内插接有齿条(2)，齿条(2)上成型有导向槽(21)，齿条(2)的导向槽(21)内插接有若干限位柱(10)，限位柱(10)的两端插接固定在连接柱(1)上；所述连接柱(1)靠近法兰(11)一侧的外壁上成型有矩形的槽口(13)，槽口(13)内插接有齿轮(3)，齿轮(3)与齿条(2)相啮合，所述的齿轮(3)上插接有电机(4)的转轴，电机(4)固定在支架板(5)上，支架板(5)固定在连接柱(1)上；所述连接柱(1)靠近端盖(8)一侧的外壁上成型有连通插槽(12)的沟槽(14)，连接柱(1)上插套有滑动套(7)，滑动套(7)的内壁上成型有联动块(71)，联动块(71)固定在齿条(2)上；所述滑动套(7)和齿轮(3)之间的连接柱(1)上插套有螺旋状的线束套管(6)；所述的滑动套(7)上插接有贯穿滑动套(7)两端面的卡槽(72)，连接柱(1)的法兰(11)上成型有定位孔(17)，线束套管(6)的一端插接固定在滑动套(7)的卡槽(72)内、另一端插接固定在法兰(11)的定位孔(17)内；线束套管(6)内插接有数据线(9)。

2.根据权利要求1所述的一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，其特征在于：所述齿条(2)的长度小于连接柱(1)的长度，齿条(2)上的限位柱(10)分布在连接柱(1)的中部。

3.根据权利要求2所述的一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，其特征在于：所述限位柱(10)的直径等于齿条(2)上导向槽(21)的宽度。

4.根据权利要求1所述的一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，其特征在于：所述连接柱(1)上靠近齿轮(3)的外壁上成型有平面型的切槽(15)，支架板(5)插接并固定在切槽(15)的底面上。

5.根据权利要求1所述的一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，其特征在于：所述连接柱(1)的外壁上成型有与法兰(11)上定位孔(17)相对的圆弧形凹槽(16)，圆弧形凹槽(16)的圆心位于定位孔(17)的中心轴线上，所述线束套管(6)靠近法兰(11)的一端成型有直线型的延伸管(61)，延伸管(61)插接在连接柱(1)的圆弧形凹槽(16)内，延伸管(61)的末端插接固定在法兰(11)的定位孔(17)内。

6.根据权利要求5所述的一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，其特征在于：所述连接柱(1)上圆弧形凹槽(16)的圆弧半径等于延伸管(61)外壁的直径，圆弧形凹槽(16)的圆弧弧度大于半圆的圆弧弧度；所述圆弧形凹槽(16)和沟槽(14)分布在连接柱(1)相对的两侧外壁上。

7.根据权利要求1所述的一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，其特征在于：所述法兰(11)的直径等于端盖(8)的直径，端盖(8)的外圈上成型有若干个安装孔(81)。

8.根据权利要求1所述的一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，其特征在于：所述连接柱(1)内插槽(12)的宽度等于齿条(2)的厚度。

技术总结
本发明公开了一种医疗康复机器人机械臂内数据线的伸缩装置，包括圆形的连接柱，连接柱的一端成型有法兰，连接柱的另一端固定连接有圆形的端盖，连接柱内成型有贯穿连接柱两端面的插槽，连接柱的插槽内插接有齿条，齿条上成型有导向槽，齿条的导向槽内插接有若干限位柱，限位柱的两端插接固定在连接柱上；所述连接柱靠近法兰一侧的外壁上成型有矩形的槽口，槽口内插接有齿轮，齿轮与齿条相啮合，所述的齿轮上插接有电机的转轴，电机固定在支架板上，支架板固定在连接柱上。

技术研发人员：李宁宁
受保护的技术使用者：李宁宁
技术研发日：2020.08.18
技术公布日：2020.11.20