一种异型夹爪的制作方法

本发明属于自动夹具设备的技术领域，尤其涉及一种异型夹爪。

背景技术：

目前随着国内机械行业基本上分为两爪气缸与三爪气缸两种，针对于抓取过程中部分精度不易控制，三爪气缸也基本应用于轴类抓取，现有的三爪气缸难以实现抓取高精度快速抓取的需求，也不能配合机器人完成快速高效率高精度装配任务。

技术实现要素：

本发明提供一种异型夹爪，旨在解决难以实现抓取高精度快速抓取的需求，也不能配合机器人完成快速高效率高精度装配任务的问题。

本发明是这样实现的，一种异型夹爪，包括三爪气缸、爪座、第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪；

所述三爪气缸上设置有三个所述爪座，所述爪座呈环形分布在所述三爪气缸的外壁上，所述第一夹爪、第二夹爪和所述第三夹爪分别固定在三个所述爪座上，所述第一夹爪和所述第二夹爪一端连接所述爪座，另一端开设有一个定位槽，所述第三夹爪的一端连接所述爪座，另一端具有一个平滑的侧壁。

本发明还提供优选的，所述第一夹爪、第二夹爪和所述第三夹爪均通过两个固定螺栓分别连接三个所述爪座。

本发明还提供优选的，所述定位槽为v形结构。

本发明还提供优选的，两个所述固定螺栓沿所述爪座的一端连接所述三爪气缸，所述爪座的另一端的一侧壁固定有一个垫块，所述垫块固定连接所述爪座上的固定螺栓。

本发明还提供优选的，所述定位槽具有两个槽壁，两个所述槽壁的夹角的角度为90度。

本发明还提供优选的，所述三爪气缸连通外部供气设备。

本发明还提供优选的，所述第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪均具有竖直的连接段、延伸段和夹取段，所述连接段、延伸段和夹取段依次相连接，连接段可拆卸的固定在所述爪座上，所述定位槽开设在所述第一夹爪和第二夹爪的夹取段上。

本发明还提供优选的，所述第三夹爪的侧壁上固定有橡胶垫。

本发明还提供优选的，所述第一夹爪、第二夹爪和所述第三夹爪均采用钢材料一体成型。

本发明还提供优选的，所述第一夹爪、第二夹爪和所述第三夹爪的上端均开设有孔壁为梯形结构的螺孔，所述螺孔内安装有所述固定螺栓。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明的一种异型夹爪，通过设置带有定位槽的第一夹爪和第二夹爪，通过设置带有平滑侧壁的第三夹爪，且第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪共同有一个三爪气缸驱动，从而通过高精度第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪完成抓取装配，通过第一夹爪、第二夹爪对工件进行精确定位，然后通过第三夹爪压紧待夹取的工件，从而完成精确定位。

附图说明

图1为本发明的一种异型夹爪的整体结构示意图；

图2为图1中的a处细节放大示意图；

图3为本发明的整体的仰视图；

图4为图3中的b处细节放大示意图。

图中：1-三爪气缸、2-爪座、3-第一夹爪、4-第二夹爪、5-第三夹爪、6-定位槽、7-工件。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种异型夹爪，包括三爪气缸1、爪座2、第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5。

三爪气缸1上设置有三个爪座2，爪座2呈环形分布在三爪气缸1的外壁上，第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5分别固定在三个爪座2上，第一夹爪3和第二夹爪4一端连接爪座2，另一端开设有一个定位槽6，第三夹爪5的一端连接爪座2，另一端具有一个平滑的侧壁。

三爪气缸1用于提供动力，爪座2设置有三个，且呈环形均匀分布在三爪气缸1的外壁上，第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5均具有竖直的连接段、延伸段和夹取段，所述连接段、延伸段和夹取段依次相连接，连接段可拆卸的固定在爪座2上，三爪气缸1通过三个爪座2分别驱动第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5进行夹取作业，定位槽6开设在第一夹爪3和第二夹爪4的夹取段上，平滑的侧壁设置在第三夹爪5的夹取段上，在对工件6进行夹取时，通过高精度第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5完成抓取装配，通过第一夹爪3、第二夹爪4的定位槽6对工件7进行精确定位，然后通过第三夹爪5压紧待夹取的工件7，从而完成精确定位，夹取效率高，采用独特的三只夹爪机械手机构，进一步提高了工作精度，能够完成普通机械手无法完成的工作效果，第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5的工作压力为2-8bar，最大工作频率4hz，工作介质为压缩过滤空气，第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5的工作强度高，屈服强度高，作用力强，能够适应不同的工作环境，。

其中，第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5均通过两个固定螺栓分别连接三个爪座2。位于同一爪座2上的两个固定螺栓呈间隔设置，结构稳定，拆卸方便。定位槽6为v形结构。v形结构的定位槽6能够容置工件7的棱边以定位工件7，且第一夹爪3和第二夹爪4能够对工件7进行夹紧固定。两个固定螺栓沿爪座2的一端连接三爪气缸1，爪座2的另一端的一侧壁固定有一个垫块，垫块固定连接爪座2上的固定螺栓。三个垫块与第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5分别夹持三个爪座2的两侧壁，使得第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5与爪座2之间的结构更稳固。定位槽6具有两个槽壁，两个槽壁的夹角的角度为90度。工件7的棱的两侧壁的夹角为90度，从而工件的相邻的两侧壁分别紧贴定位槽6的两个槽壁。三爪气缸1连通外部供气设备。外部供气设备采用压缩气泵，且压缩气泵通过气缸连通三爪气缸1，从而向三爪气缸1提供压缩气体，第三夹爪5的侧壁上固定有橡胶垫。第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5均采用钢材料一体成型。第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5的上端均开设有孔壁为梯形结构的螺孔，螺孔内安装有固定螺栓，固定螺栓内嵌在螺孔内。

本发明的一种异型夹爪在进行使用时，本发明安装好过后，在对工件6进行夹取时，通过高精度第一夹爪3、第二夹爪4和第三夹爪5完成抓取装配，通过第一夹爪3、第二夹爪4的定位槽6对工件7进行精确定位，然后通过第三夹爪5压紧至待夹取的工件7，从而完成精确定位，夹取效率高，从而能够实现抓取高精度和快速抓取的需求，也能配合机器人完成快速高效率高精度的装配任务。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种异型夹爪，其特征在于：包括三爪气缸(1)、爪座(2)、第一夹爪(3)、第二夹爪(4)和第三夹爪(5)；

所述三爪气缸(1)上设置有三个所述爪座(2)，所述爪座(2)呈环形分布在所述三爪气缸(1)的外壁上，所述第一夹爪(3)、第二夹爪(4)和所述第三夹爪(5)分别固定在三个所述爪座(2)上，所述第一夹爪(3)和所述第二夹爪(4)一端连接所述爪座(2)，另一端开设有一个定位槽(6)，所述第三夹爪(5)的一端连接所述爪座(2)，另一端具有一个平滑的侧壁。

2.如权利要求1所述的一种异型夹爪，其特征在于：所述第一夹爪(3)、第二夹爪(4)和所述第三夹爪(5)均通过两个固定螺栓分别连接三个所述爪座(2)。

3.如权利要求1所述的一种异型夹爪，其特征在于：所述定位槽(6)为v形结构。

4.如权利要求2所述的一种异型夹爪，其特征在于：两个所述固定螺栓沿所述爪座(2)的一端连接所述三爪气缸(1)，所述爪座(2)的另一端的一侧壁固定有一个垫块，所述垫块固定连接所述爪座(2)上的固定螺栓。

5.如权利要求3所述的一种异型夹爪，其特征在于：所述定位槽(6)具有两个槽壁，两个所述槽壁的夹角的角度为90度。

6.如权利要求1所述的一种异型夹爪，其特征在于：所述三爪气缸(1)连通外部供气设备。

7.如权利要求1所述的一种异型夹爪，其特征在于：所述第一夹爪(3)、第二夹爪(4)和第三夹爪(5)均具有竖直的连接段、延伸段和夹取段，所述连接段、延伸段和夹取段依次相连接，连接段可拆卸的固定在所述爪座(2)上，所述定位槽(6)开设在所述第一夹爪(3)和第二夹爪(4)的夹取段上。

8.如权利要求1所述的一种异型夹爪，其特征在于：所述第三夹爪(5)的侧壁上固定有橡胶垫。

9.如权利要求1所述的一种异型夹爪，其特征在于：所述第一夹爪(3)、第二夹爪(4)和所述第三夹爪(5)均采用钢材料一体成型。

10.如权利要求2所述的一种异型夹爪，其特征在于：所述第一夹爪(3)、第二夹爪(4)和所述第三夹爪(5)的上端均开设有孔壁为梯形结构的螺孔，所述螺孔内安装有所述固定螺栓。

技术总结
本发明适用于自动化夹具技术领域，提供了一种异型夹爪，包括三爪气缸、爪座、第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪，所述第一夹爪、第二夹爪和所述第三夹爪分别固定在三个所述爪座上，所述第一夹爪和所述第二夹爪一端连接所述爪座，所述第三夹爪的一端连接所述爪座，另一端具有一个平滑的侧壁，通过设置带有定位槽的第一夹爪和第二夹爪，通过设置带有平滑侧壁的第三夹爪，且第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪共同有一个三爪气缸驱动，从而通过高精度第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪完成抓取装配，通过第一夹爪、第二夹爪对工件进行精确定位，然后通过第三夹爪压紧待夹取的工件，本发明具有定位准确、夹取效率高的特点。

技术研发人员：卢兴中;陈红光;赵强;章旭江
受保护的技术使用者：上海贝特威自动化科技有限公司
技术研发日：2019.05.20
技术公布日：2020.11.20