一种智能机器人防撞装置的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种智能机器人防撞装置。

背景技术：

机械手又称为机器人，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，工业机械手的是工业机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

工业机械手将工件夹紧后进行取放时，时常会出现工件碰撞到工作台或夹爪碰到工件的情况，从而导致工件损坏，影响了生产质量，而夹爪在碰到障碍物后受到障碍物阻挡，会使机械手超负荷损坏，严重的影响了工作效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种智能机器人防撞装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种智能机器人防撞装置，包括固定在机器人上的底座，所述底座的外壁滑动连接有夹爪，所述夹爪的内部远离所述底座的一端开设有第一容纳腔，所述第一容纳腔的内部具有缓冲板，所述缓冲板贯穿所述夹爪，并延伸至所述夹爪的底部，所述缓冲板的顶部固定连接有限位板，所述限位板的顶部固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的另一端固定在所述第一容纳腔的内壁，且所述缓冲板通过所述第一弹簧与所述夹爪弹性连接，所述缓冲板的底部固定连接有缓冲块，所述夹爪的内部远离所述缓冲板的一端设有放置板，所述放置板滑动在所述夹爪的底部，且所述放置板的外壁固定连接有距离传感器，所述距离传感器与外部电源电性连接，所述距离传感器与外部机器人控制器信号连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一容纳腔上开设有通孔，所述限位板的面积大于所述通孔的开口面积。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹爪的内部开设有与所述放置板相配合的第二容纳腔，所述放置板滑动在所述第二容纳腔的内部。

作为本实用新型再进一步的方案：所述放置板的顶部固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的另一端固定在所述第二容纳腔的内壁，且所述放置板通过所述第二弹簧与所述夹爪弹性连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述放置板的形状为l型，且所述放置板上具有放置槽，所述距离传感器固定在所述放置槽的内壁。

作为本实用新型再进一步的方案：所述缓冲块上开设有与所述缓冲板相配合的固定槽，所述缓冲块通过所述固定槽固定在所述缓冲板的底部。

作为本实用新型再进一步的方案：所述缓冲块的材质为橡胶。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型中缓冲板通过第一弹簧与夹爪弹性连接，机械手在拿取工件与工件或工作台发生碰撞时，先由缓冲块与障碍物接触，缓冲板受力后挤压第一弹簧并进入第一容纳腔中，在第一弹簧的作用下减少夹爪受到的碰撞力度，降低了工件受到的碰撞力度，起到了缓冲作用，同时，缓冲板进入第一容纳腔中离开了距离传感器的器的感应范围，距离传感器将信息传输给控制器，由控制器控制机械手停止工作，防止受到干涉后的机械手继续前进而加大碰撞力度，起到了保护作用。

附图说明

图1为一种智能机器人防撞装置的结构示意图；

图2为一种智能机器人防撞装置中缓冲板和夹爪的结构示意图；

图3为一种智能机器人防撞装置中放置板和夹爪的结构示意图；

图4为一种智能机器人防撞装置中放置板的结构示意图。

图中：1、底座；11、夹爪；111、第一容纳腔；112、第二容纳腔；113、通孔；2、缓冲板；21、限位板；22、第一弹簧；23、缓冲块；231、固定槽；3、放置板；301、放置槽；31、距离传感器；32、第二弹簧。

具体实施方式

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种智能机器人防撞装置，包括固定在机器人上的底座1，底座1的外壁滑动连接有夹爪11，夹爪11的内部远离底座1的一端开设有第一容纳腔111，第一容纳腔111的内部具有缓冲板2，缓冲板2贯穿夹爪11，并延伸至夹爪11的底部，缓冲板2的顶部固定连接有限位板21，限位板21的顶部固定连接有第一弹簧22，第一弹簧22的另一端固定在第一容纳腔111的内壁，且缓冲板2通过第一弹簧22与夹爪11弹性连接，缓冲板2的底部固定连接有缓冲块23，夹爪11的内部远离缓冲板2的一端设有放置板3，放置板3滑动在夹爪11的底部，且放置板3的外壁固定连接有距离传感器31，距离传感器31与外部电源电性连接，距离传感器31与外部机器人控制器信号连接。

在图1中：机械手通过夹爪11在拿取工件的过程中与工件或工作台发生碰撞时，先由缓冲板2与障碍物接触，缓冲板2受力后挤压第一弹簧22并进入第一容纳腔111中，由第一容纳腔111对缓冲板2进行收纳，夹爪11在第一弹簧22的作用下减少了受到的碰撞力度，从而降低了工件受到的碰撞力，起到了缓冲作用，在缓冲板2进入第一容纳腔111中后，缓冲板2离开了距离传感器31的感应范围，距离传感器31检测不到缓冲板2，将信息传输给机器人控制器，距离传感器31的信号传输原理和控制器的控制原理与公开号为cn103197589b，名称为机器人控制器说明书中第13段中的信号传输原理和控制原理相同，通过组合显示的机器人功能控制键发送控制信号至arm处理器，电机驱动电路用于配合arm处理器控制伺服电机，触摸控制屏可以显示机器人执行动作的图形功能键，触摸控制屏的图形功能键可以通过接收用户的指令来完成图形编程，从而控制机器人执行相应的动作，由控制器控制机械手停止工作，防止受到干涉后的机械手因继续前进而加大了夹爪11的碰撞力度，对夹爪11起到了保护作用。

在图2中：夹爪11在受到碰撞时，缓冲块23先与障碍物接触，橡胶材质的缓冲块23对固定在固定槽231中的缓冲板2的外壁进行保护，防止缓冲板2受到碰撞后损坏，缓冲板2受力后挤压第一弹簧22并从通孔113进入第一容纳腔111中，由第一容纳腔111对缓冲板2进行收纳，夹爪11在第一弹簧22的作用下减少了受到的碰撞力度，从而降低了工件受到的碰撞力，起到了缓冲作用。

在图3和图4中：在缓冲板2进入第一容纳腔111中后，缓冲板2离开了距离传感器31的感应范围，距离传感器31检测不到缓冲板2，将信息传输给机器人控制器，由控制器控制机械手停止工作，防止受到干涉后的机械手因继续前进而加大了夹爪11的碰撞力度，对夹爪11起到了保护作用，在夹爪11受到的碰撞面积较大时，受到碰撞后的放置板3挤压第二弹簧32并进入第二容纳腔112中，将固定在放置槽301中的距离传感器31收纳进入夹爪11中，由夹爪11对其进行保护，防止距离传感器31受到碰撞后损坏。

本实用新型的工作原理是：机械手通过夹爪11在拿取工件的过程中与工件或工作台发生碰撞时，缓冲块23先与障碍物接触，橡胶材质的缓冲块23对固定在固定槽231中的缓冲板2的外壁进行保护，防止缓冲板2受到碰撞后损坏，缓冲板2受力后挤压第一弹簧22并从通孔113进入第一容纳腔111中，由第一容纳腔111对缓冲板2进行收纳，夹爪11在第一弹簧22的作用下减少了受到的碰撞力度，从而降低了工件受到的碰撞力，起到了缓冲作用，同时，在缓冲板2进入第一容纳腔111中后，缓冲板2离开了距离传感器31的感应范围，距离传感器31检测不到缓冲板2，将信息传输给机器人控制器，由控制器控制机械手停止工作，防止受到干涉后的机械手因继续前进而加大了夹爪11的碰撞力度，起到了保护作用，在夹爪11受到的碰撞面积较大时，受到碰撞后的放置板3挤压第二弹簧32并进入第二容纳腔112中，将固定在放置槽301中的距离传感器31收纳进入夹爪11中，由夹爪11对其进行保护，防止距离传感器31受到碰撞后损坏。

以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。