一种用于协作机器人的吸盘装置的制作方法

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种用于协作机器人的吸盘装置。

背景技术：

现今在生产中，利用协作机器人搬运物体的做法非常广泛，其中在协作机器人的末端和吸盘的结合去抓取码垛和搬运的应用案例，其吸取力和稳定性对提升生产线的效率具有重要的作用。

现有的吸盘装置大多采用直接将吸盘安装在末端，为了提高生产速度一般会提高机器人的运动速度，但由于吸盘本身并不具有缓冲功能，在拾取物件时可能会与生产零件发生冲击和碰撞，造成零件的损坏，增加了装置的生产成本。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于协作机器人的吸盘装置，具备避免装置与零件发生冲击和碰撞，避免零件损坏，降低了装置的生产成本的优点，解决了上述背景技术中所提出的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种用于协作机器人的吸盘装置，包括机器人，所述机器人的底端固定安装有连接板，所述连接板的底面固定安装有导柱一，所述导柱一的表面活动连接有弹簧，所述导柱一的底面固定安装有底板，所述底板的底面固定安装有导柱二，压缩腔一的底面固定安装有吸盘，所述导柱二的顶面固定安装有气缸，所述气缸的底端固定安装有分气管，所述分气管的另一端固定安装有连接管。

精选的，所述底板底面的左右两端均开设有滑槽，所述滑槽的内腔活动连接有滑块，所述滑块的底面固定安装有导柱二，所述导柱二的底面固定安装有压缩腔二，所述压缩腔二的底面固定安装有吸盘。

精选的，所述压缩腔二靠近底板中心的一端固定安装有连接杆一，所述连接杆一的另一端活动连接有卡轴，所述卡轴的表面活动连接有连接杆二，所述压缩腔二共有两个。

精选的，所述连接管共有三个，三个所述连接管分别固定安装在压缩腔一的前端顶部和两个压缩腔二的前端顶部。

精选的，所述气缸的高度值等于导柱一高度值的一半，所述气缸在水平方向上位于连接板的右侧。

精选的，所述滑块的底面与底板的底面处于同一水平面，所述滑块的左右两端安装有卡块，所述滑块左右两端开设的卡块活动连接在滑槽内腔左右两侧开设的卡槽内。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、本实用新型通过在吸盘与零件接触时，装置与底板之间相对静止，通过弹簧将机器人向下的力度进行缓冲，避免机器人与零件之间造成过度的挤压，避免了零件损坏，降低了装置的生产成本，在连接板和底板的中间安装导柱一，导柱一对底板的升降起到导向作用，避免底板在上下运动时发生偏转，避免对装置和生产零件造成损坏，增加装置的实用性。

2、本实用新型通过位于压缩腔一和压缩腔二底面的吸盘在对零件进行吸附时，底板通过导柱二将压缩腔一和压缩腔二向下压动，使吸盘能够与零件完全贴合，卡轴将连接杆一和连接杆二活动连接，在对不规则的零件进行吸附时，通过底板向下压动压缩腔一和压缩腔二，使三个导柱二的压缩程度不同，改变三个吸盘的底面在竖直方向的位置，可以满足使装置对不同零件的吸附，增加了装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构滑块连接示意图；

图3为本实用新型结构a处放大示意图。

图中：1、机器人；2、连接板；3、导柱一；4、弹簧；5、底板；6、导柱二；7、压缩腔一；8、压缩腔二；9、吸盘；10、滑槽；11、滑块；12、气缸；13、分气管；14、连接管；15、连接杆一；16、连接杆二；17、卡轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，一种用于协作机器人的吸盘装置，包括机器人1，机器人1的底端固定安装有连接板2，机器人1带动连接板2运动至需要吸附的零件上方，并向下将吸盘9与零件的表面接触，连接板2的底面固定安装有导柱一3，在连接板2和底板5的中间安装导柱一3，导柱一3对底板5的升降起到导向作用，避免底板5在上下运动时发生偏转，避免对装置和生产零件造成损坏，增加装置的实用性，导柱一3的表面活动连接有弹簧4，在吸盘9与零件接触时，装置与底板5之间相对静止，通过弹簧4将机器人1向下的力度进行缓冲，避免机器人1与零件之间造成过度的挤压，避免了零件损坏，降低了装置的生产成本，导柱一3的底面固定安装有底板5，底板5底面的左右两端均开设有滑槽10，滑槽10的内腔活动连接有滑块11，滑块11的底面与底板5的底面处于同一水平面，滑块11的左右两端安装有卡块，滑块11左右两端开设的卡块活动连接在滑槽10内腔左右两侧开设的卡槽内，在对弧面零件进行吸附时，在压缩腔二8移动时，通过滑块11的在滑槽10的内腔滑动，避免了导柱二6的损坏，增加了装置的实用性，滑块11的底面固定安装有导柱二6，导柱二6的底面固定安装有压缩腔二8，压缩腔二8靠近底板5中心的一端固定安装有连接杆一15，连接杆一15的另一端活动连接有卡轴17，卡轴17的表面活动连接有连接杆二16，压缩腔二8共有两个，压缩腔二8的底面固定安装有吸盘9，卡轴17将连接杆一15和连接杆二16活动连接，在对不规则的零件进行吸附时，通过底板5向下压动压缩腔一7和压缩腔二8，使三个导柱二6的压缩程度不同，改变三个吸盘9的底面在竖直方向的位置，可以满足使装置对不同零件的吸附，增加了装置的实用性，底板5的底面固定安装有导柱二6，压缩腔一7的底面固定安装有吸盘9，位于压缩腔一7和压缩腔二8底面的吸盘9在对零件进行吸附时，弹簧4的弹力将底板5向下压动，通过导柱二6将压缩腔一7和压缩腔二8向下压动，使吸盘9能够与零件完全贴合，导柱二6的顶面固定安装有气缸12，气缸12的高度值等于导柱一3高度值的一半，气缸12在水平方向上位于连接板2的右侧，气缸12的底端固定安装有分气管13，分气管13的另一端固定安装有连接管14，连接管14共有三个，三个连接管14分别固定安装在压缩腔一7的前端顶部和两个压缩腔二8的前端顶部，气缸12通过分气管13和连接管14将压缩腔一7和压缩腔二8进行压缩，使吸盘9处于负压状态，使吸盘9对零件进行吸附。

工作原理：使用时，机器人1带动连接板2运动至需要吸附的零件上方，并向下将吸盘9与零件的表面接触，气缸12通过分气管13和连接管14将压缩腔一7和压缩腔二8进行压缩，使吸盘9处于负压状态，使吸盘9对零件进行吸附，在吸盘9与零件接触时，装置与底板5之间相对静止，通过弹簧4将机器人1向下的力度进行缓冲，避免机器人1与零件之间造成过度的挤压，避免了零件损坏，降低了装置的生产成本，在连接板2和底板5的中间安装导柱一3，导柱一3对底板5的升降起到导向作用，避免底板5在上下运动时发生偏转，避免对装置和生产零件造成损坏，增加装置的实用性，位于压缩腔一7和压缩腔二8底面的吸盘9在对零件进行吸附时，弹簧4的弹力将底板5向下压动，通过导柱二6将压缩腔一7和压缩腔二8向下压动，使吸盘9能够与零件完全贴合，卡轴17将连接杆一15和连接杆二16活动连接，在对不规则的零件进行吸附时，通过底板5向下压动压缩腔一7和压缩腔二8，使三个导柱二6的压缩程度不同，改变三个吸盘9的底面在竖直方向的位置，可以满足使装置对不同零件的吸附，增加了装置的实用性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本实用新型的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。