一种防止脱落的高效工业智能机器人抓取装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种防止脱落的高效工业智能机器人抓取装置。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人抓取装置即机械臂，机械臂是高精度、高速点胶机器手，对应小批量生产方式，提高生产效率，随着科技的发展，防止脱落的高效工业智能机器人抓取装置有了很大程度的发展，它的发展给人们在用智能机器人进行抓取时带来了很大的便利，其种类和数量也正在与日俱增。

目前市场上的防止脱落的高效工业智能机器人抓取装置大多不具备防滑落功能，缺少防滑设施，机器人抓取装置在空中翻转时，抓取物在自身重力下容易掉落，防滑垫经常与抓取物摩擦，容易磨损且不便更换，因此要对现在的防止脱落的高效工业智能机器人抓取装置进行改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种防止脱落的高效工业智能机器人抓取装置，以解决上述背景技术提出的目前市场上的防止脱落的高效工业智能机器人抓取装置大多不具备防滑落功能，缺少防滑设施，机器人抓取装置在空中翻转时，抓取物在自身重力下容易掉落，防滑垫经常与抓取物摩擦，容易磨损且不便更换的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种防止脱落的高效工业智能机器人抓取装置，包括机械臂和防滑垫，所述机械臂的一侧连接有第一连接块，所述第一连接块的一侧连接有液压泵，所述液压泵与机械臂之间连接有液压管，其中，

所述机械臂的一端贯穿连接有液压杆，靠近机械臂的所述液压杆的一端连接有活塞，靠近液压杆的所述机械臂的一端连接有固定板，靠近固定板的所述液压杆的一端连接有移动块，所述移动块与固定板之间贯穿连接有滑动杆，所述滑动杆的一端连接有推杆；

靠近滑动杆的所述固定板的一侧开设有第一滑槽，所述移动块的一侧连接有第一连接杆，所述移动块与第一连接杆之间连接有第一固定杆，所述第一连接杆的一端连接有第二连接杆，所述第一连接杆与第二连接杆之间贯穿连接有第二固定杆；

所述第二连接杆与固定板之间连接有回形杆，所述回形杆的一侧套接有夹板，所述夹板与回形杆之间连接有扭簧；

所述第二连接杆的一侧开设有第一凹槽，所述第一凹槽内部嵌合有转动杆，所述转动杆与第一凹槽之间连接有弹簧，所述转动杆的一端连接有l形杆；

靠近l形杆的所述第二连接杆的一侧开设有滑槽，所述滑槽的内部嵌合有第二连接块，靠近l形杆的所述第二连接块的一侧开设有第二凹槽，所述防滑垫连接在第二连接块的一侧。

优选的，所述第一连接块与液压泵均设置有两组，且两组第一连接块与液压泵对称分布在机械臂的两侧，并且活塞与机械臂之间为滑动连接。

优选的，所述固定板的竖向截面为“u”形，且滑动杆与固定板之间通过第一滑槽构成滑动连接。

优选的，所述第一连接杆与第二连接杆均设置有两组，且两组第一连接杆与第二连接杆对称分布在液压杆的两侧，并且第一连接杆与移动块之间通过第一固定杆构成旋转结构，第一连接杆与第二连接杆之间通过第二固定杆构成旋转结构，第二连接杆与固定板之间通过回形杆构成旋转结构。

优选的，所述夹板设置有两组，且两组夹板对称分布在固定板的两侧，并且固定板通过回形杆构成旋转结构。

优选的，所述l形杆与第二连接杆之间通过转动杆构成旋转结构，且转动杆与第一凹槽之间通过弹簧构成伸缩结构，并且第二连接块与第二连接杆之间通过第一滑槽构成滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该防止脱落的高效工业智能机器人抓取装置：

1.设置有第一连接杆与第二连接杆，开启液压泵，使液压油经液压管流入机械臂内部并挤压活塞，活塞被挤压后开始在机械臂内部滑动，并带动液压杆移动，液压杆移动带动移动块移动，移动块移动使第一连接杆通过第一固定杆转动并挤压第二连接杆，第二连接杆通过回形杆转动，使防滑垫挤压被抓取物，防滑垫为弹性橡胶材质，通过挤压可以变形增大与被抓取物的接触面积，从而增大摩擦力，起到防滑的效果；

2.设置有夹板与扭簧，在移动块移动时，滑动杆同时在第一滑槽内滑动，使推杆移动并挤压夹板，夹板收到挤压通过回形杆转动，使夹板将被抓取物的上下两面夹持住，而防滑垫又将被抓取物的左右两面夹住，使得被抓取物在空中移动翻转时，夹板可以起到阻挡作用，避免被抓取物因自身的重力和移动中受到的阻力过大而掉落；

3.设置有第二连接块与滑槽，当防滑垫长时间使用后，由于磨损需要更换，可以拉动l形杆，使l形杆从第二凹槽内拔出，同时转动杆在第一凹槽内滑动并挤压弹簧，转动l形杆，然后将第二连接块从滑槽内拔出更换，再将换过的防滑垫通过第二连接块插入第二滑槽内，再将l形杆插进第二凹槽内，由于弹簧的反弹力使得l形杆挤压第二连接块，将其固定住，完成更换。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型机械臂局部俯视结构示意图；

图3为本实用新型夹板剖面局部结构示意图；

图4为本实用新型防滑垫局部剖面主视结构示意图；

图5为本实用新型防滑垫侧视结构示意图。

图中：1、机械臂；2、第一连接块；3、液压泵；4、液压管；5、液压杆；6、活塞；7、固定板；8、移动块；9、滑动杆；10、推杆；11、第一滑槽；12、第一连接杆；13、第一固定杆；14、第二连接杆；15、第二固定杆；16、回形杆；17、夹板；18、扭簧；19、第一凹槽；20、转动杆；21、弹簧；22、l形杆；23、第二滑槽；24、第二连接块；25、第二凹槽；26、防滑垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种防止脱落的高效工业智能机器人抓取装置，包括机械臂1、第一连接块2、液压泵3、液压管4、液压杆5、活塞6、固定板7、移动块8、滑动杆9、推杆10、第一滑槽11、第一连接杆12、第一固定杆13、第二连接杆14、第二固定杆15、回形杆16、夹板17、扭簧18、第一凹槽19、转动杆20、弹簧21、l形杆22、第二滑槽23、第二连接块24、第二凹槽25和防滑垫26，所述机械臂1的一侧连接有第一连接块2，所述第一连接块2与液压泵3均设置有两组，且两组第一连接块2与液压泵3对称分布在机械臂1的两侧，并且活塞6与机械臂1之间为滑动连接，开启液压泵3，使液压油经液压管4流入机械臂1内部并挤压活塞6，活塞6被挤压后开始在机械臂1内部滑动，并带动液压杆5移动，液压杆5移动带动移动块8移动，为抓取提供动力，所述第一连接块2的一侧连接有液压泵3，所述液压泵3与机械臂1之间连接有液压管4，其中，

所述机械臂1的一端贯穿连接有液压杆5，靠近机械臂1的所述液压杆5的一端连接有活塞6，靠近液压杆5的所述机械臂1的一端连接有固定板7，所述固定板7的竖向截面为“u”形，且滑动杆9与固定板7之间通过第一滑槽11构成滑动连接，在移动块8移动时，滑动杆9同时在第一滑槽11内滑动，使推杆10移动并挤压夹板17，有益于使夹板17夹住被抓取物，提高防滑效果，靠近固定板7的所述液压杆5的一端连接有移动块8，所述移动块8与固定板7之间贯穿连接有滑动杆9，所述滑动杆9的一端连接有推杆10；

靠近滑动杆9的所述固定板7的一侧开设有第一滑槽11，所述移动块8的一侧连接有第一连接杆12，所述第一连接杆12与第二连接杆14均设置有两组，且两组第一连接杆12与第二连接杆14对称分布在液压杆5的两侧，并且第一连接杆12与移动块8之间通过第一固定杆13构成旋转结构，第一连接杆12与第二连接杆14之间通过第二固定杆15构成旋转结构，第二连接杆14与固定板7之间通过回形杆16构成旋转结构，液压杆5移动带动移动块8移动，移动块8移动使第一连接杆12通过第一固定杆13转动并挤压第二连接杆14，第二连接杆14通过回形杆16转动，使防滑垫26挤压被抓取物，防滑垫26为弹性橡胶材质，通过挤压可以变形增大与被抓取物的接触面积，从而增大摩擦力，起到防滑的效果，所述移动块8与第一连接杆12之间连接有第一固定杆13，所述第一连接杆12的一端连接有第二连接杆14，所述第一连接杆12与第二连接杆14之间贯穿连接有第二固定杆15；

所述第二连接杆14与固定板7之间连接有回形杆16，所述回形杆16的一侧套接有夹板17，所述夹板17设置有两组，且两组夹板17对称分布在固定板7的两侧，并且固定板7通过回形杆16构成旋转结构，推杆10移动并挤压夹板17，夹板17收到挤压通过回形杆16转动，使夹板17将被抓取物的上下两面夹持住，而防滑垫26又将被抓取物的左右两面夹住，使得被抓取物在空中移动翻转时，夹板17可以起到阻挡作用，避免被抓取物因自身的重力和移动中受到的阻力之和大于摩擦力而掉落，所述夹板17与回形杆16之间连接有扭簧18；

所述第二连接杆14的一侧开设有第一凹槽19，所述第一凹槽19内部嵌合有转动杆20，所述转动杆20与第一凹槽19之间连接有弹簧21，所述转动杆20的一端连接有l形杆22，所述l形杆22与第二连接杆14之间通过转动杆20构成旋转结构，且转动杆20与第一凹槽19之间通过弹簧21构成伸缩结构，并且第二连接块24与第二连接杆14之间通过第二滑槽23构成滑动连接，拉动l形杆22，使l形杆22从第二凹槽25内拔出，同时转动杆20在第一凹槽19内滑动并挤压弹簧21，转动l形杆22，然后将第二连接块24从第二滑槽23内拔出更换，再将换过的防滑垫26通过第二连接块24插入第二滑槽23内，再将l形杆22插进第二凹槽25内，由于弹簧21的反弹力使得l形杆22挤压第二连接块24，将其固定住；

靠近l形杆22的所述第二连接杆14的一侧开设有第二滑槽23，所述第二滑槽23的内部嵌合有第二连接块24，靠近l形杆22的所述第二连接块24的一侧开设有第二凹槽25，所述防滑垫26连接在第二连接块24的一侧。

工作原理：在使用该防止脱落的高效工业智能机器人抓取装置时，首先开启液压泵3，使液压油经液压管4流入机械臂1内部并挤压活塞6，活塞6被挤压后开始在机械臂1内部滑动，并带动液压杆5移动，液压杆5移动带动移动块8移动，移动块8移动使第一连接杆12通过第一固定杆13转动并挤压第二连接杆14，第二连接杆14通过回形杆16转动，使防滑垫26挤压被抓取物，防滑垫26为弹性橡胶材质，通过挤压可以变形增大与被抓取物的接触面积，从而增大摩擦力，起到防滑的效果，而在移动块8移动的同时，滑动杆9同时在第一滑槽11内滑动，使推杆10移动并挤压夹板17，夹板17收到挤压通过回形杆16转动，并带动扭簧18一起转动，使夹板17将被抓取物的上下两面夹持住，而防滑垫26又将被抓取物的左右两面夹住，使得被抓取物在空中移动翻转时，夹板17可以起到阻挡作用，避免被抓取物因自身的重力和移动中受到的阻力之和大于摩擦力而掉落，在启动另一个液压泵3时，液压杆5回推，移动块8与推杆10也往回移动，扭簧18恢复形变使夹板17反向转动，且第二连接杆14也会转动将被抓取物放开，当防滑垫26长时间使用后，由于磨损需要更换，可以拉动l形杆22，使l形杆22从第二凹槽25内拔出，同时转动杆20在第一凹槽19内滑动并挤压弹簧21，转动l形杆22，然后将第二连接块24从第二滑槽23内拔出更换，再将换过的防滑垫26通过第二连接块24插入第二滑槽23内，再将l形杆22插进第二凹槽25内，由于弹簧21的反弹力使得l形杆22挤压第二连接块24，将其固定住，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。