能辨认地面凹孔的智能移动机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种能辨认地面凹孔的智能移动机器人。

背景技术：

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，也是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学、机械学、电器液压气压技术、自动控制技术、传感器技术、单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分，它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

我公司的一种智能移动机器人能够携带产品进行搬运。仓储现场有些地方需要停止或转向，目前是通过地面设计一定深度的凹孔来做为提醒，这样智能移动机器人就要能够辨认地面凹孔的存在并及时做出停止或转向反应。

因此有必要开发一种新的智能移动机器人来解决以上问题。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种能辨认地面凹孔的智能移动机器人，能够非常精确地扫描前进方向的地面凹孔，指导其进行停止或转向。

本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种能辨认地面凹孔的智能移动机器人，包括位于下方的移动组件、位于中部的支撑组件和位于上方的机械臂抓取组件，所述移动组件的前部两侧各设有一个斜向下方的激光探测器，当激光检测器探测到前方地面有凹孔能控制移动组件做出停止或转向运动。

具体的，所述移动组件包括一个移动架，所述激光探测器吊挂安装于所述移动架上。

进一步的，所述移动架上竖直设置有安装板，所述激光探测器角度可调的固定于所述安装板上。

进一步的，两个激光探测器的检测方向偏向前方的内侧。

采用上述技术方案，本实用新型技术方案的有益效果是：

本智能移动机器人能够检测前进方向的地面凹孔，在感应到有凹孔存在时会控制其进行停止或转向。

附图说明

图1为实施例智能移动机器人的立体图；

图2为图1中a位置的局部放大图；

图3为实施例智能移动机器人激光探测器的检测原理图。

图中数字表示：

1-移动组件，11-移动架，111-安装板，12-激光探测器；

2-支撑组件；

3-机械臂抓取组件；

4-凹孔。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：

如图1至图3所示，本实用新型的一种能辨认地面凹孔的智能移动机器人，包括位于下方的移动组件1、位于中部的支撑组件2和位于上方的机械臂抓取组件3，移动组件1的前部两侧各设有一个斜向下方的激光探测器12，当激光检测器12探测到前方地面有凹孔4能控制移动组件1做出停止或转向运动。激光探测器12能够探测到与移动组件1的顶部高度一致的水平面，当有人进入扫描范围，则激光探测器11会准确迅捷地感知到，在有人进入到机械臂工作区域之前就命令机械臂停止运作，以免碰落运输品或撞伤人。

如图1至图3所示，移动组件1包括一个移动架11，激光探测器12吊挂安装于移动架11上。吊挂安装方式可以避免移动架11遮挡激光探测器12的下方视角，让激光探测器12可以正常观察到下方地面的真实情况。

如图2所示，移动架11上竖直设置有安装板111，激光探测器12角度可调的固定于安装板111上。激光探测器12的安装角度决定了检测距离的远近，安装板111使激光探测器12的安装角度可以按照实际使用情况微调。

如图3所示，两个激光探测器12的检测方向偏向前方的内侧。这样两个激光探测器12检测到的是智能移动机器人正前方方向的地面情况，能够帮助其准确找到地面凹孔4的位置。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种能辨认地面凹孔的智能移动机器人，包括位于下方的移动组件、位于中部的支撑组件和位于上方的机械臂抓取组件，其特征在于：所述移动组件的前部两侧各设有一个斜向下方的激光探测器，当激光检测器探测到前方地面有凹孔能控制移动组件做出停止或转向运动。

2.根据权利要求1所述的能辨认地面凹孔的智能移动机器人，其特征在于：所述移动组件包括一个移动架，所述激光探测器吊挂安装于所述移动架上。

3.根据权利要求2所述的能辨认地面凹孔的智能移动机器人，其特征在于：所述移动架上竖直设置有安装板，所述激光探测器角度可调的固定于所述安装板上。

4.根据权利要求2所述的能辨认地面凹孔的智能移动机器人，其特征在于：两个激光探测器的检测方向偏向前方的内侧。

技术总结
本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种能辨认地面凹孔的智能移动机器人，包括位于下方的移动组件、位于中部的支撑组件和位于上方的机械臂抓取组件，所述移动组件的前部两侧各设有一个斜向下方的激光探测器，当激光检测器探测到前方地面有凹孔能控制移动组件做出停止或转向运动。本智能移动机器人能够检测前进方向的地面凹孔，在感应到有凹孔存在时会控制其进行停止或转向。

技术研发人员：罗文保
受保护的技术使用者：友上智能科技(苏州)有限公司
技术研发日：2020.04.07
技术公布日：2020.12.01