一种智能的多用途小件机械仿生抓手的制作方法

本实用新型属于仿生抓手技术领域，具体涉及一种智能的多用途小件机械仿生抓手。

背景技术：

智能机器人的研究已成为热点问题，械仿生抓手作为常用的末端执行机构被人们广泛研究。仿生抓手具有夹持力大小已调节，抓取程度轻松，广泛用于小件的抓取。现有的仿生抓手中的硅胶垫常与物体接触，易磨损，需要定期对其进行更换，现有的硅胶垫拆卸麻烦，降低了工作人员更换硅胶垫效率的问题，为此我们提出一种智能的多用途小件机械仿生抓手。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种智能的多用途小件机械仿生抓手，以解决上述背景技术中提出现有的仿生抓手中的硅胶垫常与物体接触，易磨损，需要定期对其进行更换，现有的硅胶垫拆卸麻烦，降低了工作人员更换硅胶垫效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能的多用途小件机械仿生抓手，包括机械臂，所述机械臂底端两侧均设置有第一肢节，所述第一肢节底端设置有第二肢节，所述第一肢节以及第二肢节内侧均设置有硅胶垫，所述硅胶垫内侧设置有固定头，所述固定头外侧开设有限位槽，所述第二肢节以及第一肢节内侧表面均开设有固定槽，所述固定槽内壁固定连接有固定环，所述固定头位于固定槽内部，所述固定环位于限位槽内部。

优选的，所述机械臂一侧设有安装环，所述安装环内设有螺母，所述螺母内同心穿设有转轴，所述螺母通过螺纹与转轴旋合，所述转轴贯穿螺母、机械臂以及第一肢节，所述安装环位于螺母外侧，所述安装环外侧设置有连接套，所述连接套一侧设置有防护套，所述转轴一端位于防护套内部，所述安装环外侧设置有密封环，所述连接套内侧表面开设有密封槽，所述密封环位于密封槽内部。

优选的，所述第一肢节通过转杆与第二肢节转动连接，所述机械臂顶端固定连接有安装座。

优选的，所述硅胶垫与固定头固定连接，所述固定环通过限位槽与固定头卡合。

优选的，所述固定头一端外侧为斜面，所述固定头截面为圆形。

优选的，所述第一肢节通过转轴与安装座转动连接，所述螺母通过螺纹与转轴固定连接。

优选的，所述连接套与防护套固定连接，所述连接套与安装座固定连接。

优选的，所述密封环与安装环固定连接，所述密封环通过密封槽与连接套固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)通过在固定头外侧开设限位槽，当需对磨损的硅胶垫进行更换时，拉动硅胶垫，由硅胶垫带动固定头移动，固定头带动限位槽移动，由限位槽压缩固定环变形，使得固定环离开限位槽内部，直至固定头完全离开固定槽内部，完成对磨损硅胶垫的拆卸，再将新的硅胶垫安装上即可，方便了工作人员更换硅胶垫。

(2)通过在螺母外侧加装连接套，当需安装连接套时，移动连接套，由连接套同时带动防护套以及密封槽移动，并将连接套内侧对准安装环，当连接套与密封环接触时，由连接套压缩密封环变形，使得密封环进入连接套内部，当密封环与密封槽接触时，密封环在自身弹性作用下复位，密封环进入密封槽内部，完成对连接套的限位，在密封环以及密封槽的作用下，有效避免了湿气进入连接套内部，从而避免了湿气对螺母与转轴连接处螺纹的腐蚀，进而避免了螺母与转轴锈死，便于了工作人员再次拆卸螺母

附图说明

图1为本实用新型的机械仿生抓手结构示意图；

图2为本实用新型的固定头剖视结构示意图；

图3为图2中的c处放大结构示意图；

图4为图1中的b处放大结构示意图；

图5为本实用新型的连接套剖视结构示意图；

图6为图5中的d处放大结构示意图；

图7为图1中的a处放大结构示意图；

图中：1、安装座；2、机械臂；3、第一肢节；4、第二肢节；5、硅胶垫；6、固定头；7、固定槽；8、固定环；9、限位槽；10、防护套；11、连接套；12、螺母；13、转轴；14、密封环；15、密封槽；16、安装环。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图7，本实用新型提供一种技术方案：一种智能的多用途小件机械仿生抓手，包括机械臂2，机械臂2底端两侧均设置有第一肢节3，第一肢节3底端设置有第二肢节4，第一肢节3以及第二肢节4内侧均设置有硅胶垫5，硅胶垫5内侧设置有固定头6，固定头6外侧开设有限位槽9，第二肢节4以及第一肢节3内侧表面均开设有固定槽7，固定槽7内壁固定连接有固定环8，固定头6位于固定槽7内部，固定环8位于限位槽9内部。

为了便于安装防护套10，本实施例中，优选的，所述机械臂2一侧设有安装环16，所述安装环16内设有螺母12，所述螺母12内同心穿设有转轴13，所述螺母12通过螺纹与转轴13旋合，转轴13贯穿螺母12、机械臂2以及第一肢节3，安装环16位于螺母12外侧，安装环16外侧设置有连接套11，连接套11一侧设置有防护套10，转轴13一端位于防护套10内部，安装环16外侧设置有密封环14，连接套11内侧表面开设有密封槽15，密封环14位于密封槽15内部。

为了便于固定安装座1，本实施例中，优选的，第一肢节3通过转杆与第二肢节4转动连接，机械臂2顶端固定连接有安装座1。

为了便于固定固定头6，本实施例中，优选的，硅胶垫5与固定头6固定连接，固定环8通过限位槽9与固定头6卡合。

为了便于固定头6进入固定槽7内部，本实施例中，优选的，固定头6一端外侧为斜面，固定头6截面为圆形。

为了便于固定螺母12，本实施例中，优选的，第一肢节3通过转轴13与安装座1转动连接，螺母12通过螺纹与转轴13固定连接。

为了便于固定连接套11，本实施例中，优选的，连接套11与防护套10固定连接，连接套11与安装座1固定连接。

为了便于固定密封环14，本实施例中，优选的，密封环14与安装环16固定连接，密封环14通过密封槽15与连接套11固定连接。

本实用新型的工作原理及使用流程：该装置完成后，通过在固定头6外侧开设限位槽9，当需对磨损的硅胶垫5进行更换时，拉动硅胶垫5，由硅胶垫5带动固定头6移动，固定头6带动限位槽9移动，由限位槽9压缩固定环8变形，使得固定环8离开限位槽9内部，直至固定头6完全离开固定槽7内部，完成对磨损硅胶垫5的拆卸，再将新的硅胶垫5安装上即可，通过在螺母12外侧加装连接套11，当需安装连接套11时，移动连接套11，由连接套11同时带动防护套10以及密封槽15移动，并将连接套11内侧对准安装环16，当连接套11与密封环14接触时，由连接套11压缩密封环14变形，使得密封环14进入连接套11内部，当密封环14与密封槽15接触时，密封环14在自身弹性作用下复位，密封环14进入密封槽15内部，完成对连接套11的限位，在密封环14以及密封槽15的作用下，有效避免了湿气进入连接套11内部，从而避免了湿气对螺母12与转轴13连接处螺纹的腐蚀，进而避免了螺母12与转轴13锈死，便于了工作人员再次拆卸螺母12。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。