技术特征：
1.一种决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，包括如下工序：(a)将n设为3以上的整数，获取真实空间中的n个真实基准位置以及所述机器人的控制点分别位于所述n个真实基准位置时的机器人控制坐标系中的n个控制基准位置的工序；(b)将m设为1以上的整数，将分别以所述n个真实基准位置中的多个真实基准位置为顶点的m个图形设定在所述真实空间内，并且求出表示各图形内的真实位置和控制位置的对应关系的转换函数的工序；(c)受理所述真实空间中的所述控制点的目标位置的输入的工序；(d)从所述m个图形中选择用于计算针对所述目标位置的控制位置的对象图形的工序；以及(e)使用与所述对象图形相关的所述转换函数来计算针对所述目标位置的所述机器人控制坐标系中的控制位置即目标控制位置的工序。2.根据权利要求1所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，所述m是2以上的整数，所述工序(d)包括在所述目标位置不包括在所述m个图形中的任一个的情况下选择最靠近所述目标位置的两个以上的图形作为所述对象图形的工序，所述工序(e)包括如下工序：(e1)在所述两个以上的对象图形的每一个中计算针对与所述目标位置对应的对应目标位置的控制位置即对应目标控制位置的工序；以及(e2)通过进行使用了在所述两个以上的对象图形中计算出的所述对应目标控制位置的插值运算来计算针对所述目标位置的所述目标控制位置的工序。3.根据权利要求1所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，所述工序(d)包括在所述目标位置不包括在所述m个图形中的任一个的情况下，在所述m个图形中选择最靠近所述目标位置的图形作为所述对象图形的工序。4.根据权利要求1所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，在所述目标位置不包括在所述m个图形中的任一个的情况下，所述工序(d)包括如下工序：(d1)设定真实位置与控制位置一致的虚拟的真实基准位置的工序；(d2)使用所述虚拟的真实基准位置和从所述n个真实基准位置选择出的多个真实基准位置来设定包括所述目标位置的虚拟图形，并选择所述虚拟图形作为所述对象图形的工序；以及(d3)求出表示所述虚拟图形内的真实位置和控制位置的对应关系的转换函数的工序。5.根据权利要求1所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，所述m是2以上的整数，所述m个图形是无间隙地配置于所述真实空间的m个立体图形。6.根据权利要求5所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，所述工序(d)包括在所述目标位置不包括在所述m个图形中的任一个的情况下选择最靠近所述目标位置的一个以上的图形作为所述对象图形的工序，所述工序(e)包括如下工序：(e1)在所述一个以上的对象图形的每一个中计算针对与所述目标位置对应的对应目标位置的控制位置即对应目标控制位置的工序；以及
(e2)通过进行使用了在所述一个以上的对象图形中计算出的所述对应目标控制位置的外插运算来计算针对所述目标位置的所述目标控制位置的工序。7.根据权利要求1至6中任一项所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，还包括如下工序：(i)求出使用所述目标控制位置对所述机器人进行控制时的位置控制误差的工序；(ii)在所述位置控制误差超过了预先确定的阈值的情况下，通过追加一个以上的新的真实基准位置和一个以上的新的控制基准位置来获取n+1个以上的真实基准位置和n+1个以上的控制基准位置的工序；以及(iii)使用所述n+1个以上的真实基准位置和所述n+1个以上的控制基准位置来再次执行所述工序(b)而使所述m增加的工序。8.根据权利要求1所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，由操作者来选择所述真实基准位置和所述控制基准位置中的一方。9.根据权利要求1所述的决定机器人的控制位置的方法，其特征在于，所述工序(a)包括求出所述n个真实基准位置处的所述机器人的姿态即n个真实基准姿态以及所述n个目标控制位置处的控制姿态即n个目标控制姿态的工序，在所述工序(b)中，还以表示所述m个图形的各图形中的真实姿态和控制姿态的关系的方式生成所述转换函数，所述工序(c)包括受理所述目标位置和目标姿态的工序，所述工序(e)包括使用所述转换函数来计算针对所述目标姿态的所述机器人控制坐标系中的控制姿态即目标控制姿态的工序。10.一种机器人系统，决定机器人的控制位置，其特征在于，具备：机器人；以及控制部，控制所述机器人，所述控制部执行如下处理：(a)将n设为3以上的整数，获取真实空间中的n个真实基准位置以及所述机器人的控制点分别位于所述n个真实基准位置时的机器人控制坐标系中的n个控制基准位置的处理；(b)将m设为1以上的整数，将分别以所述n个真实基准位置中的多个真实基准位置为顶点的m个图形设定在所述真实空间内，并且求出表示各图形内的真实位置和控制位置的对应关系的转换函数的处理；(c)受理所述真实空间中的所述控制点的目标位置的输入的处理；(d)从所述m个图形中选择用于计算针对所述目标位置的控制位置的对象图形的处理；以及(e)使用与所述对象图形相关的所述转换函数来计算针对所述目标位置的所述机器人控制坐标系中的控制位置即目标控制位置的处理。
技术总结
本发明公开了决定机器人的控制位置的方法以及机器人系统，不用测量多个机构参数而能够提高机器人的位置控制的精度。决定机器人的控制位置的方法包括如下工序：(a)获取真实空间中的N个真实基准位置和机器人控制坐标系中的N个控制基准位置的工序；(b)将分别以N个真实基准位置中的多个真实基准位置为顶点的M个图形设定在所述真实空间内，并且求出表示各图形内的真实位置和控制位置的对应关系的转换函数的工序；(c)受理真实空间中的控制点的目标位置的输入的工序；(d)从M个图形中选择用于计算针对目标位置的控制位置的对象图形的工序；(e)使用与对象图形相关的转换函数来计算针对目标位置的目标控制位置的工序。针对目标位置的目标控制位置的工序。针对目标位置的目标控制位置的工序。
技术研发人员：元吉正树
受保护的技术使用者：精工爱普生株式会社
技术研发日：2021.12.22
技术公布日：2022/6/28